图像处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种图像处理方法及装置，方法包括：获取车辆在当前场景下的第一鸟瞰图；在所述第一鸟瞰图中，与所述车辆相距不同像素距离的像素点处的像素精度相同；对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，得到第二鸟瞰图；在所述第二鸟瞰图中，第二区域的平均像素精度小于第三区域的平均像素精度，所述第二区域中任意像素点与车辆之间的像素距离小于所述第三区域中任意像素点与车辆之间的像素距离；对所述第二鸟瞰图进行图像处理。本发明专利技术基于非线性变换对图像进行处理，提高了车辆近处区域的清晰度，扩展了最大感知范围，有利于提供车辆自动驾驶过程的安全性。有利于提供车辆自动驾驶过程的安全性。有利于提供车辆自动驾驶过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法及装置


[0001]本专利技术属于图像处理
，特别是涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，对于部分自动驾驶车辆而言，主要采用鸟瞰图(BEV，Bird Eye View)范式的自动驾驶感知。在BEV范式的自动驾驶感知过程中，一般采用像素化的鸟瞰图作为感知空间，即BEV空间。当通过布置在车身周围的2D相机获取到车身周围的感知图像后，可通过图像处理，将该感知图像转换到对应的感知空间，即将2D相机获取的感知图像转换到BEV空间。
[0003]然而，在研究过程中，专利技术人从转换到BEV空间下的感知图像中发现：对于车身周围一定距离的感知范围而言，BEV空间下的感知图像在满足感知范围的要求时，感知图像的分辨率较低，而在满足图像分辨率要求时，感知范围过小。
[0004]对于BEV范式的自动驾驶感知任务而言，BEV空间下的感知图像分辨率低或者感知范围小，均会影响到车辆驾驶过程中的图像识别，车辆驾驶过程的安全性降低。

技术实现思路

[0005]基于此，本专利技术提供了一种图像处理方法，以解决相关技术中BEV空间下感知图像的精度和感知范围难以均衡从而车辆驾驶安全的问题。
[0006]本专利技术还提供了一种图像处理装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像处理方法，该方法包括如下步骤：
[0008]获取车辆在当前场景下的第一鸟瞰图；在所述第一鸟瞰图中，与所述车辆相距不同像素距离的像素点处的像素精度相同；
[0009]对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，得到第二鸟瞰图；在所述第二鸟瞰图中，第二区域的平均像素精度小于第三区域的平均像素精度，所述第二区域中任意像素点与车辆之间的像素距离小于所述第三区域中任意像素点与车辆之间的像素距离；
[0010]对所述第二鸟瞰图进行图像处理。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像处理装置，所述装置包括：
[0012]获取模块，用于获取车辆在当前场景下的第一鸟瞰图；在所述第一鸟瞰图中，与所述车辆相距不同像素距离的像素点处的像素精度相同；
[0013]非线性变换模块，用于对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，得到第二鸟瞰图；在所述第二鸟瞰图中，第二区域的平均像素精度小于第三区域的平均像素精度，所述第二区域中任意像素点与车辆之间的像素距离小于所述第三区域中任意像素点与车辆之间的像素距离；
[0014]处理模块，用于对所述第二鸟瞰图进行图像处理。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述的图像处理方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述的图像处理方法。
[0017]在BEV范式的自动驾驶感知过程中，BEV空间下的感知图像难以兼顾精度和感知范围。相关技术可以实现感知图像精度高而感知范围小或者感知图像精度低而感知范围大。本专利技术实施例中，获取车辆在当前场景下的第一鸟瞰图，第一鸟瞰图为车辆在当前场景下的鸟瞰图。在第一鸟瞰图中，与车辆相距不同像素距离的像素点处像素精度相同，即在第一鸟瞰图中，每个像素对应当前场景下同样大小的感知范围。然后，对第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，将第一鸟瞰图变换为第二鸟瞰图。在第二鸟瞰图中，距离车辆较近的第二区域的平均像素精度小于距离车辆较远的第三区域的平均像素精度，即在第二鸟瞰图中，距离车辆越近的位置像素精度越高，以便识别车辆周围环境特征，距离车辆越远的位置像素精度越低，仅用于判断是否有其他车辆或物体。最后，可以利用第二鸟瞰图进行后续的图像处理过程。
[0018]采用本专利技术实施例，提高了车辆近处区域的像素精度，有利于图像识别，通过降低车辆远处区域的像素精度，提高了感知范围，兼顾了感知图像的精度和感知范围，可以增强车辆自动驾驶过程的安全性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例提供的相关技术中BEV范式感知的步骤示意图；
[0021]图2是本专利技术实施例提供的相关技术中BEV范式感知任务的流程框图；
[0022]图3是本专利技术实施例提供的相关技术中BEV范式感知中2D坐标到3D坐标的映射关系示意图；
[0023]图4是本专利技术实施例提供的相关技术中将车辆周围场景映射在BEV空间下的映射效果示意图；
[0024]图5是本专利技术实施例提供的一种场图像处理方法的步骤流程框图；
[0025]图6是本专利技术实施例提供的一种图像处理方法的具体步骤流程框图；
[0026]图7是本专利技术实施例提供的一种采用分段函数进行非线性变换将车辆场景映射在BEV空间下的映射效果示意图；
[0027]图8是本专利技术实施例提供的另一种采用分段函数进行非线性变换将车辆场景映射在BEV空间下的映射效果示意图；
[0028]图9是本专利技术实施例提供的一种进行非线性变换时采用的三角函数的函数曲线示意图；
[0029]图10是本专利技术实施例提供的另一种进行非线性变换时采用的三角函数的函数曲线示意图；
[0030]图11是本专利技术实施例提供的一种进行非线性变换时采用的反比例函数的部分函数曲线示意图；
[0031]图12是本专利技术实施例提供的一种进行非线性变换时采用的反比例函数的另一部分函数曲线示意图；
[0032]图13是本专利技术实施例提供的一种进行非线性变换时采用的指数函数的部分函数曲线示意图；
[0033]图14是本专利技术实施例提供的一种进行非线性变换时采用的指数函数的另一部分函数曲线示意图；
[0034]图15是本专利技术实施例提供的一种进行反变换时采用的三角函数的函数曲线示意图；
[0035]图16本专利技术实施例提供的改进后的BEV范式感知任务的流程框图；
[0036]图17是本专利技术实施例提供的一种图像处理装置的框图；
[0037]图18是本专利技术一个实施例的电子设备的逻辑框图；
[0038]图19是本专利技术另一个实施例的电子设备的逻辑框图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：获取车辆在当前场景下的第一鸟瞰图；在所述第一鸟瞰图中，与所述车辆相距不同像素距离的像素点处的像素精度相同；对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，得到第二鸟瞰图；在所述第二鸟瞰图中，第二区域的平均像素精度小于第三区域的平均像素精度，所述第二区域中任意像素点与车辆之间的像素距离小于所述第三区域中任意像素点与车辆之间的像素距离；对所述第二鸟瞰图进行图像处理。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，得到第二鸟瞰图，包括：按照预设的非线性变换函数，对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换，得到第二鸟瞰图；其中，所述非线性变换函数的函数曲线的横坐标为第一鸟瞰图中第一像素点与车辆之间的相对像素距离，所述非线性变换函数的函数曲线的纵坐标为第二鸟瞰图中对应所述第一像素点的像素位置与车辆之间的相对像素距离，所述非线性变换函数的函数曲线的拐点为第一鸟瞰图中车辆所在像素点。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述非线性变换函数为分段函数。4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述非线性变换函数为三角函数、反比例函数或指数函数中的其中一种。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述第二区域内，各像素点处的像素精度相同；在所述第三区域内，各像素点处的像素精度相同。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述第二区域内，像素点与所述车辆之间的像素距离越小，对应像素点处的像素精度越小，像素点与所述车辆之间的像素距离越大，对应像素点处的像素精度越大；在所述第三区域内，像素点与所述车辆之间的像素距离越小，对应像素点处的像素精度越小，像素点与所述车辆之间的像素距离越大，对应像素点处的像素精度越大。7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第二鸟瞰图中各像素点的像素位置为二维坐标，所述对所述第二鸟瞰图进行图像处理，包括：按照设定步长，在垂直于所述第二鸟瞰图的方向上，为第二鸟瞰图中各像素点的像素位置赋予竖坐标，得到多个三维坐标；将所述多个三维坐标投影到预设的相机平面，得到相机平面像素位置。8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述对所述第二鸟瞰图进行图像处理，还包括：对所述相机平面像素位置进行特征采样，得到采样结果。9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述对所述第二鸟瞰图进行图像处理，还包括：根据所述采样结果执行后端任务，得到后端处理结果；按照对所述第一鸟瞰图中不同像素点的像素位置进行非线性变换的方式，对所述后端处理结果进行反变换，得到在所述当前场景下的真实处理结果。
10.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆在当前场景下的第一鸟瞰图；在所述第一鸟瞰图中，与所述车辆相距不同像素距离的像素点处的像素精度相同；非线性变换模块，用于对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李江涛，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：