人行横道识别方法、装置、车辆、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种人行横道识别方法、装置、车辆、设备及存储介质，该方法包括：获取预先创建的缓冲区中所存储的停止线的第一方向信息以及车道线的第二方向信息；获取车辆前方人行横道的信息，所述人行横道的信息包括所述人行横道的第三方向信息；根据所述第一方向信息以及所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准，得到校准后的人行横道信息，所述校准后的人行横道的方向与所述车辆行驶方向之间的夹角处于预设范围内。本公开根据历史存储的停止线方向和车道线方向对识别到的人行横道方向进行校准和修正，使得修正后的人行横道方向符合实际情况，避免对人行横道方向识别错误，提高了人行横道识别方法的准确性，有效保证辅助驾驶的安全性。助驾驶的安全性。助驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
人行横道识别方法、装置、车辆、设备及存储介质


[0001]本公开涉及车辆领域，尤其涉及一种人行横道识别方法、装置、车辆、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术的不断发展，汽车已经成为现代人普遍选择的一种出行方式，车辆辅助驾驶的安全性也成为用户关心的重点问题。
[0003]在车辆辅助驾驶的过程中，许多车辆都可以通过车辆上安装的视觉传感器获取车辆前方的人行横道的位置以及方向，辅助用户进行避让。但由于人行横道的磨损以及视觉传感器识别能力的限制，视觉传感器对于人行横道方向的识别误差较大，导致辅助驾驶策略的错误，严重时可能会导致交通事故的发生。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种人行横道识别方法、装置、车辆、设备及存储介质，以校准对于人行横道方向识别的误差，提高人行横道识别的准确性，保证行车安全。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种人行横道识别方法，包括：
[0006]获取预先创建的缓冲区中所存储的停止线的第一方向信息以及车道线的第二方向信息；
[0007]获取车辆前方人行横道的信息，所述人行横道的信息包括所述人行横道的第三方向信息；
[0008]根据所述第一方向信息以及所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准，得到校准后的人行横道信息，所述校准后的人行横道的方向与所述车辆行驶方向之间的夹角处于预设范围内。
[0009]在一些实施例中，在获取预先创建的缓冲区中所存储的停止线的第一方向信息以及车道线的第二方向信息之前，所述方法还包括：
[0010]获取车辆周围的多帧停止线信息以及多帧车道线信息；
[0011]根据所述多帧停止线信息确定所述停止线在世界坐标系中的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述停止线的第一方向信息；
[0012]根据所述多帧车道线信息确定所述车道线在世界坐标系中的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述车道线的第二方向信息；
[0013]将所述第一位置信息以及所述第二位置信息存储于预先创建的缓冲区中。
[0014]在一些实施例中，所述根据所述多帧停止线信息确定所述停止线在世界坐标系中的第一位置信息，包括：
[0015]根据所述多帧停止线信息确定所述停止线的多个轨迹点；
[0016]对所述停止线的多个轨迹点进行拟合，确定所述停止线在世界坐标系中的第一位
置信息；
[0017]所述根据所述多帧车道线信息确定所述车道线在世界坐标系中的第二位置信息，包括：
[0018]根据所述多帧车道线信息确定所述车道线的多个轨迹点；
[0019]对所述车道线的多个轨迹点进行拟合，确定所述车道线在世界坐标系中的第二位置信息。
[0020]在一些实施例中，所述获取车辆前方人行横道的信息，包括：
[0021]获取所述车辆前方人行横道的多帧初始信息；
[0022]对所述多帧初始信息进行平滑处理，得到所述车辆前方人行横道的信息。
[0023]在一些实施例中，根据所述第一方向信息以及所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准，得到校准后的人行横道信息，包括：
[0024]确定所述第一方向的垂直方向与所述车辆行驶方向之间的第一夹角以及所述第二方向与所述车辆行驶方向之间的第二夹角；
[0025]若所述第一夹角小于或等于所述第二夹角，则根据所述第一方向信息对所述第三方向信息进行校准；
[0026]若所述第一夹角大于所述第二夹角，则根据所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准。
[0027]在一些实施例中，根据所述第一方向信息对所述第三方向信息进行校准，包括：
[0028]若所述第一方向与所述第三方向之间的夹角大于第一预设值，则将所述第一方向作为校准后的人行横道的方向。
[0029]在一些实施例中，根据所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准，包括：
[0030]若所述第二方向的垂直方向与所述第三方向之间的夹角大于第二预设值，则将所述第二方向的垂直方向作为校准后的人行横道的方向。
[0031]第二方面，本公开实施例提供一种人行横道识别装置，包括：
[0032]第一获取模块，用于获取预先创建的缓冲区中所存储的停止线的第一方向信息以及车道线的第二方向信；
[0033]第二获取模块，用于获取车辆前方人行横道的信息，所述人行横道的信息包括所述人行横道的第三方向信息；
[0034]校准模块，用于根据所述第一方向信息以及所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准，得到校准后的人行横道信息，所述校准后的人行横道的方向与所述车辆行驶方向之间的夹角处于预设范围内。
[0035]第三方面，本公开实施例提供一种车辆，该车辆包括如上述第二方面所述的人行横道识别装置。
[0036]第四方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0037]存储器；
[0038]处理器；以及
[0039]计算机程序；
[0040]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0041]第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
[0042]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的人行横道识别方法。
[0043]本公开实施例提供的人行横道识别方法、装置、车辆、设备及存储介质，通过历史存储的停止线方向和车道线方向对识别到的人行横道方向进行校准和修正，使得修正后的人行横道方向符合实际情况，避免对人行横道方向识别错误，提高了人行横道识别方法的准确性，有效保证辅助驾驶的安全性。
附图说明
[0044]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0045]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1为本公开实施例提供的人行横道识别方法流程图；
[0047]图2为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；
[0048]图3为本公开另一实施例提供的人行横道识别方法流程图；
[0049]图4为本公开另一实施例提供的人行横道识别方法流程图；
[0050]图5为本公开实施例提供的人行横道识别装置的结构示意图；
[0051]图6为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0052]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人行横道识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先创建的缓冲区中所存储的停止线的第一方向信息以及车道线的第二方向信息；获取车辆前方人行横道的信息，所述人行横道的信息包括所述人行横道的第三方向信息；根据所述第一方向信息以及所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准，得到校准后的人行横道信息，所述校准后的人行横道的方向与所述车辆行驶方向之间的夹角处于预设范围内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取预先创建的缓冲区中所存储的停止线的第一方向信息以及车道线的第二方向信息之前，所述方法还包括：获取车辆周围的多帧停止线信息以及多帧车道线信息；根据所述多帧停止线信息确定所述停止线在世界坐标系中的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述停止线的第一方向信息；根据所述多帧车道线信息确定所述车道线在世界坐标系中的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述车道线的第二方向信息；将所述第一位置信息以及所述第二位置信息存储于预先创建的缓冲区中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧停止线信息确定所述停止线在世界坐标系中的第一位置信息，包括：根据所述多帧停止线信息确定所述停止线的多个轨迹点；对所述停止线的多个轨迹点进行拟合，确定所述停止线在世界坐标系中的第一位置信息；所述根据所述多帧车道线信息确定所述车道线在世界坐标系中的第二位置信息，包括：根据所述多帧车道线信息确定所述车道线的多个轨迹点；对所述车道线的多个轨迹点进行拟合，确定所述车道线在世界坐标系中的第二位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前方人行横道的信息，包括：获取所述车辆前方人行横道的多帧初始信息；对所述多帧初始信息进行平滑处理，得到所述车辆前方人行横道的信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一方向信息以及所述第二方向信息对所述第三方向信息进行校准，得到校...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟轲，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：