清洁机器人控制方法、装置及清洁机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁机器人控制方法、装置及清洁机器人，清洁机器人包括进风口、至少两个出风口，进风口和出风口之间通过风道连通，风道内设置有风道调节装置，至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体底面，或与清洁机器人主体底面呈大于零的夹角，第二出风口的开口方向指向清洁表面，基于此，在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时，控制风道调节装置将出风口切换至第二出风口，可以利用第二出风口吹出来的风对清洁表面进行干燥。若检测到清洁机器人的前进方向发生了变化使得第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，可以控制将出风口切换至第一出风口，避免出风将未清洁地面上的尘土扬起，避免了二次污染。避免了二次污染。避免了二次污染。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人控制方法、装置及清洁机器人


[0001]本申请涉及智能设备控制
，更具体的说，是涉及一种清洁机器人控制方法、装置及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着科技水平的提升，清洁机器人越来越多的被应用到家庭、公司、工厂等清洁作业中。为了提升清洁能力，现在的清洁机器人在具备清扫、吸尘的功能的基础上，进一步集成了拖地功能，也即在清洁机器人主体上设置拖地组件，在清洁机器人移动过程中，通过拖地组件对地面进行擦拭、清洁。
[0003]由于拖地组件在清洁工作之后会在地面上行成水膜，清洁机器人如果再次运行在该地面区域时，会在湿润的地面上留下明显的痕迹，造成二次污染。为此，有研究在清洁机器人底部拖地组件后方设置对地面方向的出风口，进一步利用清洁机器人的吸尘风机在工作时所产生的风力，通过出风口对地面吹风，以期吹干被拖过的地面。这种研究方案一般是在确认清洁机器人进入拖地模式之后，即开启对地面方向的出风口，直至清洁机器人退出拖地模式之后，关闭对地面方向的出风口。
[0004]现有研究方案虽然在一定程度上解决了拖地后的地面有水膜的问题，但是在拖地模式下出风口吹出来的风也很容易将周边还未清洁过的地面上的尘土吹散到空中，造成二次污染。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人控制方法、装置及清洁机器人，以实现在对拖地后地面进行风力干燥的基础上，尽量减少对周边未清洁地面吹风，避免二次污染。具体方案如下：第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人包括进风口、至少两个出风口，所述进风口和所述出风口之间通过风道连通，风道内设置有风道调节装置，用于调节流向各出风口的风量，至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体底面，或与清洁机器人主体底面呈大于零的夹角，第二出风口的开口方向指向清洁表面；该控制方法包括：在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第二出风口；在清洁机器人处于拖地状态过程，若检测到清洁机器人的前进方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。
[0006]第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人包括进风口、至少两个出风口，所述进风口和所述出风口之间通过风道连通，风道内设置有风道调节装置，用于调节流向各出风口的风量，至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人
主体底面，或与清洁机器人主体底面呈大于零的夹角，第二出风口的开口方向指向清洁表面；该控制装置包括：第一控制单元，用于在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第二出风口；第二控制单元，用于在清洁机器人处于拖地状态过程，若检测到清洁机器人的前进方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。
[0007]第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：控制设备、进风口、至少两个出风口，所述进风口和所述出风口之间通过风道连通，风道内设置有风道调节装置，用于调节流向各出风口的风量，至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体底面，或与清洁机器人主体底面呈大于零的夹角，第二出风口的开口方向指向清洁表面；所述控制设备用于，在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第二出风口；在清洁机器人处于拖地状态过程，若检测到清洁机器人的前进方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。
[0008]借由上述技术方案，本申请的清洁机器人包括进风口、至少两个出风口，所述进风口和所述出风口之间通过风道连通，风道内设置有风道调节装置，用于调节流向各出风口的风量，至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体底面，或与清洁机器人主体底面呈大于零的夹角，第二出风口的开口方向指向清洁表面，基于该清洁机器人的结构，本申请在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时，控制风道调节装置将出风口切换至第二出风口，此时，可以利用第二出风口吹出来的风对清洁表面进行干燥。
[0009]在清洁机器人处于拖地状态过程，若检测到清洁机器人的前进方向发生了变化（例如清洁机器人掉头时），使得第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，为了避免第二出风口吹出来的风将未清洁地面上的尘土吹散到空中，本申请控制风道调节装置将出风口切换至第一出风口，由于该第一出风口开口方向平行于底面或与底面呈大于零的夹角，因此不会将地面上的尘土扬起，且能够形成“风幕”避免尘土扩散到空气中。由此可见，本申请方案考虑了清洁机器人在拖地模式下遇到转向等前进方向发生变化的场景时，若前进方向变化后会导致第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面，能够通过切换至第一出风口的方式，避免出风将未清洁地面上的尘土扬起，也即避免了二次污染。
附图说明
[0010]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示例了一种清洁机器人的进风口和出风口的设置方式示意图；图2示例了另一种清洁机器人的进风口和出风口的设置方式示意图；图3示例了又一种清洁机器人的进风口和出风口的设置方式示意图；图4示例了又一种清洁机器人的进风口和出风口的设置方式示意图；图5示例了又一种清洁机器人的进风口和出风口的设置方式示意图；
图6为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制方法流程图；图7为本申请实施例示例的一种清洁机器人掉头场景示意图；图8为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制装置结构示意图。
具体实施方式
[0011]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0012]本申请提供了一种清洁机器人控制方案，适用于对具备拖地功能的清洁机器人进行控制，特别是控制清洁机器人的出风口调节。
[0013]结合图1所示，其示例了一种清洁机器人的结构，包括控制设备（图中未示出）、进风口1、至少两个出风口。
[0014]进风口1和出风口之间通过风道连通，风道内设置有风道调节装置4，用于调节流向各出风口的风量，至少两个出风口中的第一出风口2的开口方向平行于清洁机器人主体10的底面，或与清洁机器人主体10的底面呈大于零的夹角，第二出风口3的开口方向指向清洁表面。
[0015]这里需要说明的是，清洁机器人可以包括至少两个出风口，图1
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图4中仅示例了包括两个出风口的情况，除此之外，还可以根据实际应用情况，设置更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括进风口、至少两个出风口，所述进风口和所述出风口之间通过风道连通，风道内设置有风道调节装置，用于调节流向各出风口的风量，至少两个出风口中的第一出风口的开口方向平行于清洁机器人主体底面，或与清洁机器人主体底面呈大于零的夹角，第二出风口的开口方向指向清洁表面；该控制方法包括：在检测到清洁机器人拖地状态开始运行时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第二出风口；在清洁机器人处于拖地状态过程，若检测到清洁机器人的前进方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将出风口切换至所述第一出风口之后，还包括：若检测到清洁机器人的前进方向不再发生变化时，且清洁机器人仍处于拖地状态，则控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第二出风口。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当检测到清洁机器人拖地状态结束时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在清洁机器人拖地状态结束后进入其它指定状态之后，还包括：若检测到清洁机器人其它指定状态结束重新进入拖地状态时，控制所述风道调节装置在间隔设定时长或间隔设定行进距离后，将出风口切换至所述第二出风口。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到清洁机器人的前进方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口，包括：若检测到清洁机器人的前进方向发生变化，且变化前后的前进方向间的夹角达到第一设定夹角阈值，则控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一设定夹角阈值为90度或180度。7.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到清洁机器人的前进方向发生变化以使得所述第二出风口的开口方向指向后方还未清洁的地面时，控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口，包括：若检测到清洁机器人的前进方向发生变化，且变化前后的前进方向间的夹角达到第二设定夹角阈值，则根据清洁机器人的清洁轨迹判断前进方向变化后第二出风口的开口方向所指向的地面是否属于未清洁区域，若是，则控制所述风道调节装置将出风口切换至所述第一出风口。8.根据权利要求1
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4任一项所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓飞，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：