雷达信号处理装置、雷达信号处理方法、雷达装置以及车载装置制造方法及图纸

雷达信号处理装置(22)具备：距离速度计算部(23)，其反复取得具有频率随着时间的经过而变化的雷达信号的频率与由观测对象反射的雷达信号的反射波的频率之间的差分频率的差拍信号，使用取得的差拍信号反复计算雷达装置(1)与观测对象之间的距离和相对速度；角度计算部(24)，其使用取得的差拍信号、以及接收反射波的阵列天线(17)所包含的多个接收天线(17

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雷达信号处理装置、雷达信号处理方法、雷达装置以及车载装置


[0001]本公开涉及对雷达装置与观测对象之间的距离进行计算的雷达信号处理装置和雷达信号处理方法、具备雷达信号处理装置的雷达装置、以及具备雷达装置的车载装置。

技术介绍

[0002]在对雷达装置与观测对象之间的距离进行计算并且对雷达装置与观测对象的相对速度进行计算的雷达装置中，具有发送频率随着时间的经过而变化的雷达信号的FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)方式的雷达装置。FMCW方式的雷达装置有时将起因于电磁噪声的非检测对象误检测为观测对象。
[0003]在以下的专利文献1中，公开了一种能够防止电磁噪声引起的非检测对象的误检测的雷达装置。
[0004]从专利文献1所公开的雷达装置发送的雷达信号包括频率随着时间的经过而上升的第1发送波、以及频率随着时间的经过而下降的第2发送波。该雷达装置生成第1差拍信号，该第1差拍信号具有第1发送波的频率与由观测对象反射的第1发送波的反射波即第1反射波的频率之间的差分频率。此外，该雷达装置生成第2差拍信号，该第2差拍信号具有第2发送波的频率与由观测对象反射的第2发送波的反射波即第2反射波的频率之间的差分频率。
[0005]该雷达装置提取第1差拍信号所包含的频率中的信号强度最大的成为极大值的频率作为第1峰值频率。此外，该雷达装置提取第2差拍信号所包含的频率中的信号强度最大的成为极大值的频率作为第2峰值频率。
[0006]该雷达装置实施判定第1峰值频率和第2峰值频率分别是否起因于电磁噪声的噪声判定处理。在该噪声判定处理中，如果第1峰值频率和第2峰值频率大致相同，则判定为第1峰值频率和第2峰值频率分别起因于电磁噪声。
[0007]现有技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1：日本特开2018
‑
80938号公报

技术实现思路

[0010]专利技术要解决的问题
[0011]在专利文献1所公开的雷达装置实施噪声判定处理时，必须从雷达装置发送包含第1发送波和第2发送波双方的雷达信号。
[0012]因此，发送仅具有第1发送波的雷达信号或者仅具有第2发送波的雷达信号的雷达装置无法实施该噪声判定处理。因此，在发送仅具有第1发送波的雷达信号或者仅具有第2发送波的雷达信号的雷达装置中，存在有时将起因于电磁噪声的非检测对象误检测为观测对象这样的问题。
[0013]本公开是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于，得到一种雷达信号处理装置和雷达信号处理方法，只要雷达信号包含频率随着时间的经过而上升的发送波和频率随着时间的经过而下降的发送波中的至少一方，就能够防止起因于电磁噪声的非检测对象的误检测。
[0014]用于解决问题的手段
[0015]本公开的雷达信号处理装置具备：距离速度计算部，其反复取得差拍信号，该差拍信号具有频率随着时间的经过而变化的雷达信号的频率与由观测对象反射的雷达信号的反射波的频率之间的差分频率，该距离速度计算部使用取得的差拍信号反复计算雷达装置与观测对象之间的距离，使用取得的差拍信号反复计算雷达装置与观测对象的相对速度；角度计算部，其使用由距离速度计算部取得的差拍信号、以及接收反射波的阵列天线所包含的多个接收天线的配置间隔，计算反射波向阵列天线入射的入射角度；以及判定部，其基于由角度计算部计算出的入射角度、以及由距离速度计算部计算出的多个距离和多个相对速度，判定观测对象是检测对象还是起因于电磁噪声的非检测对象。
[0016]专利技术的效果
[0017]根据本公开，将雷达信号处理装置构成为，具备判定部，该判定部基于由角度计算部计算出的入射角度、以及由距离速度计算部计算出的多个距离和多个相对速度，来判定观测对象是检测对象还是起因于电磁噪声的非检测对象。因此，在本公开的雷达信号处理装置中，只要雷达信号包含频率随着时间的经过而上升的发送波和频率随着时间的经过而下降的发送波中的至少一方，就能够防止起因于电磁噪声的非检测对象的误检测。
附图说明
[0018]图1是示出具备实施方式1的雷达装置1的车载装置的结构图。
[0019]图2是示出包含实施方式1的雷达信号处理装置22的雷达装置1的结构图。
[0020]图3是示出实施方式1的雷达信号处理装置22的硬件的硬件结构图。
[0021]图4是雷达信号处理装置22由软件或固件等实现的情况下的计算机的硬件结构图。
[0022]图5是示出雷达信号处理装置22的距离速度计算部23的结构图。
[0023]图6是示出雷达信号处理装置22的角度计算部24的结构图。
[0024]图7是示出雷达信号、接收信号、差拍信号以及距离速度计算部23的信号处理的说明图。
[0025]图8是示出电磁噪声被输入到ADC21
‑
n(n＝1、
…
、N)的情况下的雷达信号、接收信号、差拍信号以及距离速度计算部23的信号处理的说明图。
[0026]图9是示出雷达信号处理装置22的处理步骤即雷达信号处理方法的流程图。
[0027]图10是示出距离速度计算部23的处理步骤的流程图。
[0028]图11是示出角度计算部24的处理步骤的流程图。
[0029]图12是示出判定部25的处理步骤的流程图。
[0030]图13是示出角度计算部24的信号处理的说明图。
[0031]图14是示出反射波向阵列天线17入射的入射角度θ的说明图。
[0032]图15是示出由判定部25进行噪声判定处理的入射角度θ的范围的说明图。
[0033]图16是示出包含实施方式2的雷达信号处理装置22的雷达装置1的结构图。
[0034]图17是示出判定部27的处理步骤的流程图。
[0035]图18是示出从雷达装置1辐射的雷达信号群的发送时间间隔ΔT的说明图。
具体实施方式
[0036]以下，为了更加详细地说明本公开，按照附图对用于实施本公开的方式进行说明。
[0037]实施方式1.
[0038]图1是示出具备实施方式1的雷达装置1的车载装置的结构图。
[0039]图2是示出包含实施方式1的雷达信号处理装置22的雷达装置1的结构图。
[0040]图3是示出实施方式1的雷达信号处理装置22的硬件的硬件结构图。
[0041]车载装置是搭载于汽车、摩托车或自行车等车辆的装置。车载装置具备判定观测对象是检测对象还是起因于电磁噪声的非检测对象的雷达装置1。
[0042]在雷达装置1例如安装于汽车的情况下，观测对象对应于其他汽车等车辆、行人、或者护栏等。
[0043]雷达装置1具备雷达信号输出部11、收发部15、差拍信号生成部18以及雷达信号处理装置22。
[0044]雷达信号输出部11具备输出控制部12、信号源13以及分配器14。
[0045]雷达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种雷达信号处理装置，其中，所述雷达信号处理装置具备：距离速度计算部，其反复取得差拍信号，该差拍信号具有频率随着时间的经过而变化的雷达信号的频率与由观测对象反射的所述雷达信号的反射波的频率之间的差分频率，所述距离速度计算部使用取得的差拍信号反复计算雷达装置与所述观测对象之间的距离，使用取得的差拍信号反复计算所述雷达装置与所述观测对象的相对速度；角度计算部，其使用由所述距离速度计算部取得的差拍信号、以及接收所述反射波的阵列天线所包含的多个接收天线的配置间隔，计算所述反射波向所述阵列天线入射的入射角度；以及判定部，其基于由所述角度计算部计算出的入射角度、以及由所述距离速度计算部计算出的多个距离和多个相对速度，判定所述观测对象是检测对象还是起因于电磁噪声的非检测对象。2.根据权利要求1所述的雷达信号处理装置，其特征在于，所述判定部仅在由所述角度计算部计算出的入射角度的绝对值为第1阈值以下的情况下，进行基于由所述距离速度计算部计算出的多个距离和多个相对速度来判定所述观测对象是检测对象还是起因于电磁噪声的非检测对象的判定处理。3.根据权利要求2所述的雷达信号处理装置，其特征在于，如果所述距离速度计算部进行的距离计算的次数为M、所述距离速度计算部第1次计算出的距离与第M次计算出的距离之间的差分的绝对值为第2阈值以下、并且由所述距离速度计算部计算出的多个相对速度的绝对值全部为第3阈值以上，则所述判定部判定为所述观测对象是起因于电磁噪声的非检测对象，其中，M是2以上的整数。4.根据权利要求2所述的雷达信号处理装置，其特征在于，如果距离计算的次数和由所述距离速度计算部进行的相对速度计算的次数分别为M，并且由所述距离速度计算部计算出的M个相对速度的平均值、所述距离速度计算部的1次距离和速度计算所需的所述雷达信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀口嵩浩，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：