【技术实现步骤摘要】
上下协同式无人自主精准保质采棉机器人
[0001]本技术涉及棉花采摘,具体涉及到一种上下协同式无人自主精准保质采棉机器人。
技术介绍
[0002]当棉花采摘期到来时,棉农们忙着手工采摘棉花,费时费工,不仅劳动强度大而且采摘效率极低,遇到连阴雨天气时,棉花就不能及时采收完毕,严重影响了棉花的质量等级。传统的大型采棉机采棉效率虽然高,但所采的棉花质量参差不齐,掺杂大量的枝叶、土等杂质,难以收获优质棉。同时,棉花株的枝叶繁茂,棉花的位置和朝向各不相同,这对棉花的精准采集都带来了不小的麻烦。
[0003]因此,本技术在此希望提供一种新型的棉花采摘机器人,能够克服以上问题并精准地采摘优质的棉花。
技术实现思路
[0004]本技术提供了一种上下协同式无人自主精准保质采棉机器人,包含:
[0005]所述采棉机器人设有车架,所述车架设有左右两侧间隔设置有支撑架,左、右支撑架之间留有供棉花株穿过的间隙,在支撑架底部的前后两端分别设有行走轮和转向轮;
[0006]在车架的不同方位以及采棉爪手上安装有若干图像识别模块,用于采集计算以获取棉花的位置,对不同质量的棉花进行分类;
[0007]在左、右支撑架均安装有扶禾机构,所述扶禾机构包含有设于支撑架上的竖直栏杆,各竖直栏杆沿车架的前后方向分布,在竖直栏杆的前侧设有扶禾器;
[0008]在每个扶禾机构上均设有棉花扶正机构,棉花扶正机构包含有侧臂轨道、弧形轨道、扶正梳齿,侧臂轨道竖直安装在竖直栏杆的外侧,弧形轨道上下滑动安装在侧臂轨道上,弧形轨 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种上下协同式无人自主精准保质采棉机器人,其特征在于,包含:所述采棉机器人设有车架(100),所述车架(100)设有左右两侧间隔设置有支撑架(101),左、右支撑架(101)之间留有供棉花株穿过的间隙,在支撑架(101)底部的前后两端分别设有行走轮(102)和转向轮(103);在车架(100)的不同方位以及采棉爪手(520)上安装有若干图像识别模块,用于识别棉花、按质量对棉花进行分类、获取棉花的位置;在左、右支撑架(101)均安装有扶禾机构(200),所述扶禾机构(200)包含有设于支撑架(101)上的竖直栏杆(201),各竖直栏杆(201)沿车架(100)的前后方向分布,在竖直栏杆(201)的前侧设有扶禾器(202);在每个扶禾机构(200)上均设有棉花扶正机构(300),棉花扶正机构(300)包含有侧臂轨道(301)、弧形轨道(302)、扶正梳齿(303),侧臂轨道(301)竖直安装在竖直栏杆(201)的外侧,弧形轨道(302)上下滑动安装在侧臂轨道(301)上,弧形轨道(302)竖向设置且两侧弧形轨道(302)的开口相对设置,弧形轨道(302)设有内弧轨道(302
‑
1),扶正梳齿(303)的一端滑动安装在弧形轨道(302)上且扶正梳齿(303)的另一端交叉穿过竖直栏杆(201),扶正梳齿(303)始终与弧形轨道(302)的内侧面相切;在车架(100)顶部安装有棉仓(400)、多轴采棉机构(500),多轴采棉机构(500)由三轴轨道(510)以及安装在三轴轨道(510)上的采棉抓手(520)组成;两侧的扶禾机构(200)将棉花苗竖直聚拢在中间后,弧形轨道(302)在侧臂轨道(301)滑动至并由穿过竖直栏杆(201)的扶正梳齿(303)调整棉花的姿态,使得棉花正面向上,由多轴采棉机构(500)将棉花采摘并投放至棉仓(400)内。2.如权利要求1所述的上下协同式无人自主精准保质采棉机器人,其特征在于,行走轮(102)和转向轮(103)均为星型轮且行走轮(102)配置有轮毂电机,所述采棉机器人通过两个行走轮(102)的速度差来进行转向。3.如权利要求1所述的上下协同式无人自主精准保质采棉机器人,其特征在于,在左、右支撑架(101)上分别固定安装有龙门架(203)用于安装竖直栏杆(201),扶禾器(202)安装在龙门架的前端,扶禾器(202)为三角形板的导向板。4.如权利要求1所述的上下协同式无人自主精准保质采棉机器人,其特征在于,侧臂轨道(301)上安装有第一同步带以及用于驱动第一同步带上下传动的第一电机(304),弧形轨道(302)的外弧中部设有供第一同步带穿过的通槽(302
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2)。5.如权利要求1所述的上下协同式无人自主精准保质采棉机器人,其特征在于,弧形轨道(302)的内部设有第二同步带,在弧形轨道(302)上设有用于驱动第二同步带沿弧形轨道(302)内弧方向传动的第二电机(302
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3);扶正梳齿(303)的一端设有滑块与第二同步带固定连接。6.如权利要求1所述的上下协同式无人自主精准保质采棉机器人,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢嘉,陈学飞,金昌兵,孙帅浩,
申请(专利权)人:上海海洋大学,
类型:新型
国别省市:
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