一种用于转移物料的加工用自动化机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于转移物料的加工用自动化机械手，属于机械自动化技术领域。一种用于转移物料的加工用自动化机械手，包括用于搬运圆柱形物料的安装架，安装架外壁设置有驱动安装架位移的机械臂，安装架内壁两侧均连接有第一丝杆，第一丝杆外壁设置有第一夹持组件，安装架外壁两侧均连接有侧板，侧板外壁连接有第二丝杆，第二丝杆外壁设置有第二夹持组件，安装架内设置有用于驱动第一丝杆和第二丝杆转动的驱动机构；本发明专利技术通过第一夹持组件和第二夹持组件对圆柱形物料的两端及侧面进行有效夹持，保证夹持转移过程中，物料重心处于中部区域，保持物料转移过程中处于平直状态，不会产生大角度倾斜，进而防止物料在移动时受损或意外脱位。损或意外脱位。损或意外脱位。

【技术实现步骤摘要】
一种用于转移物料的加工用自动化机械手


[0001]本专利技术涉及机械自动化
，尤其涉及一种用于转移物料的加工用自动化机械手。

技术介绍

[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，通过在机械臂的端部设置夹钳，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。在它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门，释放了大量的人力劳动。
[0003]在对长圆柱形物料进行搬运转移时，一般采取传统的侧面抱持的方式，但在实际的长圆柱形物料搬运夹持作业过程中，夹钳将长圆柱形物料转移时，重心需要多次找正方能平稳起吊，若重心找不准吊离地面后会来回晃动，上下摆动幅度大难以控制，经常撞、磕、倾斜，不仅造成物料的损坏，甚至会掉落从而发生事故。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种用于转移物料的加工用自动化机械手。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种用于转移物料的加工用自动化机械手，包括用于搬运圆柱形物料的安装架，所述安装架外壁设置有驱动安装架位移的机械臂，所述安装架内壁两侧均连接有第一丝杆，所述第一丝杆外壁设置有第一夹持组件，所述安装架外壁两侧均连接有侧板，所述侧板外壁连接有第二丝杆，所述第二丝杆外壁设置有第二夹持组件，所述安装架内设置有用于驱动第一丝杆和第二丝杆转动的驱动机构，所述第一夹持组件和第二夹持组件之间设置有限位机构。
[0007]优选的，所述驱动机构包括固设在安装架顶部的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴远离驱动电机的一端穿过安装架并连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮外壁两侧均啮合连接有第二锥齿轮，两个所述第二锥齿轮分别固设在两个第一丝杆的外壁，所述第一锥齿轮外壁两侧还啮合连接有第三锥齿轮，两个所述第三锥齿轮分别固设在两个第二丝杆的外壁。
[0008]优选的，所述第一夹持组件包括与第一丝杆螺纹连接的第一套筒，所述第一套筒的底部固定连接有第一夹持板。
[0009]优选的，所述第二夹持组件包括与第二丝杆螺纹连接的第二套筒，所述第二套筒的底部固定连接有连接板，所述连接板内滑动连接有滑杆，所述滑杆外壁连接有第二夹持板，所述滑杆外壁套接有第一弹性元件，所述第一弹性元件的两端分别与连接板和第二夹持板固定连接，所述第一夹持板和第二夹持板均与圆柱形物料活动相抵，且所述第二夹持板的底壁固定连接有辅助夹持板，所述辅助夹持板与第二夹持板倾斜设置。
[0010]优选的，所述限位机构包括滑动连接在第一夹持板内的第一活塞，所述第一夹持板内开设有与第一活塞相配合的第一滑槽，所述第一滑槽内壁与第一活塞之间设置有第二弹性元件，所述第一活塞远离第二弹性元件的一端连接有直杆，所述直杆外壁连接有受力板，所述受力板与圆柱形物料活动相抵。
[0011]优选的，所述限位机构还包括固设在第二夹持板外壁的固定块，所述固定块内开设有第二滑槽，所述第二滑槽内壁滑动连接有第二活塞，所述第二活塞与第二滑槽内壁之间设置有第三弹性元件，所述第二活塞外壁还连接有插杆，所述插杆远离第二活塞的一端穿过固定块并向外延伸，所述滑杆外壁开设有与插杆相配合的若干插孔，且所述第一滑槽和第二滑槽之间连通有第一导气管。
[0012]优选的，所述安装架和侧板内开设有用于放置第一导气管的容纳槽。
[0013]优选的，所述插杆的底部设置有第一斜面和第二斜面，所述第一斜面和第二斜面均与插杆的外端面活动相抵，且所述第一斜面的垂直高度大于第二斜面的垂直高度。
[0014]优选的，所述插杆的端部两侧均设置有滑块，所述第二活塞外壁开设有与滑块相配合的第三滑槽，所述第三滑槽内壁与滑块之间设置有第四弹性元件。
[0015]优选的，所述辅助夹持板外壁开设有第一凹槽，所述第一凹槽内设置有第一气囊，所述安装架的两侧内壁之间固定连接有隔板，所述隔板底部开设有第二凹槽，所述第二凹槽内设置有第二气囊，所述第一气囊与第二气囊之间设置有第二导气管。
[0016]与现有技术相比，本专利技术提供了一种用于转移物料的加工用自动化机械手，具备以下有益效果：
[0017]1、该用于转移物料的加工用自动化机械手，通过第一夹持组件和第二夹持组件对圆柱形物料的两端及侧面进行有效夹持，保证夹持转移过程中，物料重心处于中部区域，从而使物料转移过程中始终保持平直状态，不会产生大角度倾斜，进而防止物料在移动时受损或意外脱位。
[0018]2、该用于转移物料的加工用自动化机械手，通过第二夹持板与连接板弹性连接，可以使第二夹持板在第一夹持板尚未与圆柱形物料接触时对物料进行夹持，随着驱动机构的继续运行，第一夹持板逐渐靠近圆柱形物料的两端，连接板与第二夹持板之间的距离变小，提供一个缓冲的区域，避免第二夹持板夹持固定物料后，第一夹持板无法进行有效夹持。
[0019]3、该用于转移物料的加工用自动化机械手，通过第一夹持板对圆柱形物料两端进行夹持后，受力板受到圆柱形物料的挤压，使第一活塞在第一滑槽内移动，使第一活塞挤压第一滑槽内的空气进入第二滑槽并对第二活塞作用力，第二活塞推动插杆进入滑杆的插孔内，避免对物料夹持过程中，第二夹持板与连接板之间由于柔性连接而产生松动，影响对物料的夹持效果。
[0020]4、该用于转移物料的加工用自动化机械手，当机械臂控制安装架及其外侧的夹持组件上移时，由于物料侧面呈圆弧形，第二夹持板的夹持面积较小，圆柱形物料易在自身重力的作用下下移，通过在第二夹持板的底部连接有倾斜设置的辅助夹持板，在第二夹持板位置固定的情况下，使辅助夹持板对圆柱形的底部进行阻挡，进而防止物料在移动时意外脱落。
[0021]5、该用于转移物料的加工用自动化机械手，当对圆柱形物料进行搬运转移时，物
料在自重的因素下下滑并与辅助夹持板相抵，在此过程中，对辅助夹持板上的第一气囊进行挤压，使第一气囊气体进入第二气囊内部，第二气囊膨胀并向隔板下方伸出，一方面可缩小圆柱形物料在夹持过程中的活动范围，另一方面可以在物料活动时起到缓冲的作用，避免物料在转移过程中受损。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术的剖面结构示意图一；
[0024]图3为本专利技术的图2中A部分的结构示意图；
[0025]图4为本专利技术的剖面结构示意图二；
[0026]图5为本专利技术的第一夹持板的剖面结构示意图；
[0027]图6为本专利技术的连接板和固定块的剖面结构示意图；
[0028]图7为本专利技术的图6中B部分的结构示意图；
[0029]图8为本专利技术的插杆插入插孔内的结构示意图。
[0030]图中：1、圆柱形物料；2、安装架；201、第一丝杆；2011、第一套筒；3、机械臂；4、侧板；401、第二丝杆；4011、第二套筒；5、驱动电机；501、转动轴；502、第一锥齿轮；503、第二锥本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于转移物料的加工用自动化机械手，包括用于搬运圆柱形物料(1)的安装架(2)，所述安装架(2)外壁设置有驱动安装架(2)位移的机械臂(3)，其特征在于，所述安装架(2)内壁两侧均连接有第一丝杆(201)，所述第一丝杆(201)外壁设置有第一夹持组件，所述安装架(2)外壁两侧均连接有侧板(4)，所述侧板(4)外壁连接有第二丝杆(401)，所述第二丝杆(401)外壁设置有第二夹持组件，所述安装架(2)内设置有用于驱动第一丝杆(201)和第二丝杆(401)转动的驱动机构，所述第一夹持组件和第二夹持组件之间设置有限位机构。2.根据权利要求1所述的一种用于转移物料的加工用自动化机械手，其特征在于，所述驱动机构包括固设在安装架(2)顶部的驱动电机(5)，所述驱动电机(5)的输出端连接有转动轴(501)，所述转动轴(501)远离驱动电机(5)的一端穿过安装架(2)并连接有第一锥齿轮(502)，所述第一锥齿轮(502)外壁两侧均啮合连接有第二锥齿轮(503)，两个所述第二锥齿轮(503)分别固设在两个第一丝杆(201)的外壁，所述第一锥齿轮(502)外壁两侧还啮合连接有第三锥齿轮(504)，两个所述第三锥齿轮(504)分别固设在两个第二丝杆(401)的外壁。3.根据权利要求2所述的一种用于转移物料的加工用自动化机械手，其特征在于，所述第一夹持组件包括与第一丝杆(201)螺纹连接的第一套筒(2011)，所述第一套筒(2011)的底部固定连接有第一夹持板(6)。4.根据权利要求2所述的一种用于转移物料的加工用自动化机械手，其特征在于，所述第二夹持组件包括与第二丝杆(401)螺纹连接的第二套筒(4011)，所述第二套筒(4011)的底部固定连接有连接板(7)，所述连接板(7)内滑动连接有滑杆(701)，所述滑杆(701)外壁连接有第二夹持板(8)，所述滑杆(701)外壁套接有第一弹性元件(702)，所述第一弹性元件(702)的两端分别与连接板(7)和第二夹持板(8)固定连接，所述第一夹持板(6)和第二夹持板(8)均与圆柱形物料(1)活动相抵，且所述第二夹持板(8)的底壁固定连接有辅助夹持板(15)，所述辅助夹持板(15)与第二夹持板(8)倾斜设置。5.根据权利要求4所述的一种用于转移物料的加工用自动化机械手，其特征在于，所述限位机构包括滑动连接在第一夹持板(6)内的第一活塞(901)，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫晓伟，
申请(专利权)人：宫晓伟，
类型：发明
国别省市：