本发明专利技术提供一种活检钳收纳与递送装置以及支气管镜手术机器人，其中该活检钳收纳与递送装置包括：底座、支气管镜、活检钳、活检钳收纳机构以及活检钳递送机构。支气管镜和活检钳收纳机构均设置在底座上，活检钳通过活检钳固定组件连接在活检钳收纳机构上，活检钳固定组件底面连接有活检钳收纳盘，活检钳收纳盘外周绕设有螺旋状软管，活检钳的包裹柔性钢丝的弹簧外管收容于螺旋软管内，螺旋状软管具有用于弹簧外管进出的侧开口，活检钳递送机构用于将弹簧外管从螺旋状软管分离，进而将弹簧外管的远端递送至支气管镜的柔性导管中。远端递送至支气管镜的柔性导管中。远端递送至支气管镜的柔性导管中。
【技术实现步骤摘要】
一种活检钳收纳与递送装置以及支气管镜手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种活检钳收纳与递送装置以及支气管镜手术机器人。
技术介绍
[0002]世界卫生组织国际癌症研究机构的统计，肺癌是年死亡人数占比最大的癌症，早发现是肺癌诊断治疗的关键，早发现是肺癌诊断治疗的关键，早发现是肺癌诊断治疗的关键。癌症检查有很多方法，活检就是其中之一，而支气管镜下穿刺活检和经皮穿刺活检是两种常规的活检方式。经支气管镜活检会因手术过程中患者气道开放导致医护人员面临感染风险，另外，在介入活检手术过程中长时间的X线辐射、医生疲劳和人手操作不稳定等多重因素也会影响手术质量，加大手术风险，采用机器人技术可最小化上述风险。
[0003]现有技术中，机器人是通过两个机械臂及其上面的两个旋转轮来驱动内窥镜和穿刺针，其术中导航使用电磁导航技术，由于要适配其旋转轮，因此支气管镜及活检钳全需要特制，这对医疗成本造成极大的负担。或者采用超薄铰接式机器人导管，术中导航方式使用光纤形状感知技术，光纤需要穿过整个内窥镜，在导航之后，从导管上取下支气管镜镜头，工作通道才可以容纳采样工具，然后通过手动操作的方式，将活检钳送入支气管镜工作通道，由于需要手动递送活检钳，因此精度不高，且存在一定的感染风险；同时，支气管镜的配适活检工具通常为600
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2600mm不等长度的柔性绳状结构，在使用时常常裸露在环境中，很容易引起机器干涉，也很容易引起污染。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于解决现有技术中技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，一方面，本专利技术提供一种活检钳收纳与递送装置，用于经支气管镜活检手术，其包括：底座；支气管镜，设置在所述底座上；活检钳，其包括从近端到远端延伸的弹簧外管以及由所述弹簧外管包裹的柔性钢丝；活检钳收纳机构，其设置在底座上，包括用于固定所述活检钳的活检钳固定组件以及设置在所述活检钳固定组件下方的活检钳收纳盘，所述活检钳收纳盘外周绕设有螺旋状软管，所述柔性钢丝收容于所述螺旋状软管内，所述螺旋状软管具有用于所述弹簧外管进出的侧开口；活检钳递送机构，其设置在所述底座上，所述活检钳递送机构用于将所述活检钳的所述弹簧外管从所述螺旋状软管分离，进而将所述弹簧外管的远端递送至所述支气管镜的柔性导管中。
[0006]可选地，所述活检钳收纳盘的外周绕设有螺旋凹槽，所述螺旋状软管收容于所述螺旋凹槽内。
[0007]可选地，所述活检钳收纳机构还包括支撑轴、恒力扭簧和收纳盘底座；
[0008]其中，所述收纳盘底座设置在所述活检钳收纳盘的底部；所述支撑轴贯设于所述活检钳收纳盘的轴向中心，并通过轴承连接于所述收纳盘底座以使所述活检钳收纳盘绕所述支撑轴转动；所述恒力扭簧设置在所述收纳盘底座上，且所述恒力扭簧的末端位于所述
活检钳收纳盘和所述支撑轴之间并固定于所述活检钳收纳盘。
[0009]可选地，所述活检钳收纳机构通过收纳支架组件连接于所述底座。
[0010]可选地，所述收纳支架组件包括拱形支架、设置在所述拱形支架的端部的增高支架以及设置在所述增高支架下方的第三直线导轨，所述拱形支架为相互平行设置的两个，两个所述拱形支架之间通过连接板连接，所述连接板与所述收纳盘底座的所述支撑轴可转动连接，所述第三直线导轨连接在所述底座上。
[0011]可选地，所述活检钳包括套设于所述弹簧外管近端的操纵杆、以及设置于所述操纵杆上并可沿所述操纵杆的轴向滑动的第一滑块；所述活检钳固定组件包括活检钳固定底座、设置于所述固定底座上的第一直线导轨、第一驱动电机、与所述第一驱动电机输出端连接的丝杆；
[0012]其中，所述丝杆的螺母通过滑块连接件与所述第一直线导轨的滑块连接，所述第一滑块与所述滑块连接件连接，以使得所述第一驱动电机驱动丝杆转动带动所述第一滑块沿所述第一直线导轨往复直线移动，进而实现所述第一滑块控制设置在所述柔性钢丝的远端的钳部的夹取动作。
[0013]可选地，所述活检钳固定底座上设置有固定杆卡扣、滑块固定卡扣和环形凸座；所述固定杆卡扣用于固定所述操纵杆的前端固定部，所述环形凸座用于固定所述操纵杆的卡环；所述第一滑块通过所述滑块固定卡扣与所述滑块连接件连接。
[0014]可选地，所述弹簧外管的外径为1mm，长度为2304mm。
[0015]可选地，所述活检钳递送机构包括第二直线导轨、与所述第二直线导轨滑动连接第二滑块、分别设置在所述第二直线导轨两端的限位挡块和第二驱动电机、设置在所述限位挡块与所述第二滑块之间的压力弹簧、与所述第二驱动电机输出端连接的主动胶轮、以及与所述主动胶轮配合并连接于所述第二滑块的惰性胶轮，所述主动胶轮与所述惰性胶轮配合以用于夹送所述柔性钢丝进入所述支气管镜的柔性导管。
[0016]另一方面，本申请还提供了一种支气管镜手术机器人，其包括上述的活检钳收纳与递送装置、机械臂和机械臂调整平台，所述活检钳收纳与递送装置设置在所述机械臂的前端，所述机械臂设置在所述机械调整平台设置上。
[0017]由上述技术方案可知，本专利技术的有益效果为：
[0018]本专利技术提供一种活检钳收纳与递送装置以及支气管镜手术机器人，其中该活检钳收纳与递送装置包括：底座、支气管镜、活检钳、活检钳收纳机构以及活检钳递送机构。支气管镜和活检钳收纳机构均设置在底座上，活检钳通过活检钳固定组件设置在活检钳收纳机构上，活检钳固定组件底面连接有活检钳收纳盘，活检钳收纳盘外周绕设有螺旋状软管，活检钳的包裹柔性钢丝的弹簧外管收容于螺旋软管内，螺旋状软管具有用于柔性钢丝进出的侧开口，活检钳递送机构用于将柔性钢丝从螺旋状软管分离，进而将柔性钢丝的远端递送至支气管镜的柔性导管中。该活检钳收纳与递送装置可以实现支气管镜手术机器人进行诊疗手术时活检工具的协同使用功能，完成肺介入诊疗中活检钳柔性软管的盘式收纳、经支气管镜内通道的递送。
附图说明
[0019]图1是本申请提供的一种支气管镜手术机器人的整体机构示意图。
[0020]图2是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置与支气管镜手术机器人配合使用的局部示意图。
[0021]图3是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置的活检钳收纳机构的结构示意图。
[0022]图4是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置的活检钳的结构示意图。
[0023]图5是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置的活检钳与活检钳收纳机构的装配示意图。
[0024]图6是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置的活检钳收纳机构的几何构型示意图。
[0025]图7是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置的收纳支架组件的结构示意图。
[0026]图8是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置的活检钳递送机构的结构示意图。
[0027]图9是本申请提供的一种活检钳收纳与递送装置的活检钳递送机构与支气管镜的装配示意图。
[0028]附图标记说明如下：
[0029]100、活检钳收纳与递送装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种活检钳收纳与递送装置，用于经支气管镜活检手术，其特征在于，包括：底座；支气管镜，设置在所述底座上；活检钳，其包括从近端到远端延伸的弹簧外管以及由所述弹簧外管包裹的柔性钢丝；活检钳收纳机构，其设置在底座上，包括用于固定所述活检钳的活检钳固定组件以及设置在所述活检钳固定组件下方的活检钳收纳盘，所述活检钳收纳盘外周绕设有螺旋状软管，所述柔性钢丝收容于所述螺旋状软管内，所述螺旋状软管具有用于所述弹簧外管进出的侧开口；活检钳递送机构，其设置在所述底座上，所述活检钳递送机构用于将所述活检钳的所述弹簧外管从所述螺旋状软管分离，进而将所述弹簧外管的远端递送至所述支气管镜的柔性导管中。2.根据权利要求1所述的活检钳收纳与递送装置，其特征在于，所述活检钳收纳盘的外周绕设有螺旋凹槽，所述螺旋状软管收容于所述螺旋凹槽内。3.根据权利要求1所述的活检钳收纳与递送装置，其特征在于，所述活检钳收纳机构还包括支撑轴、恒力扭簧和收纳盘底座；其中，所述收纳盘底座设置在所述活检钳收纳盘的底部；所述支撑轴贯设于所述活检钳收纳盘的轴向中心，并通过轴承连接于所述收纳盘底座以使所述活检钳收纳盘绕所述支撑轴转动；所述恒力扭簧设置在所述收纳盘底座上，且所述恒力扭簧的末端位于所述活检钳收纳盘和所述支撑轴之间并固定于所述活检钳收纳盘。4.根据权利要求3所述的活检钳收纳与递送装置，其特征在于，所述活检钳收纳机构通过收纳支架组件连接于所述底座。5.根据权利要求4所述的活检钳收纳与递送装置，其特征在于，所述收纳支架组件包括拱形支架、设置在所述拱形支架的端部的增高支架以及设置在所述增高支架下方的第三直线导轨，所述拱形支架为相互平行设置的两个，两个所述拱形支架之间通过连接板连接，所述连接板与所述收纳盘底座的所述支撑轴可转动连接，所述第三直线导轨连接在所述底座上。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：姜洁，陈星宇，段文科，冯鹤云，陈翼楠，熊晓辉，王磊，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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