调度器的仿真方法、电子设备和存储介质技术

本申请公开了一种调度器的仿真方法、电子设备和存储介质。在该方法中，获取信息事件；响应于信息事件，触发调用第二进程；获取第二进程的当前状态，并获取第二进程的当前调度顺序，依据第二进程的当前状态和第二进度的当前调度顺序，获取第一进程的当前运行结果和第三进程的当前运行结果；依据第一进程的当前运行结果和第三进程的当前运行结果，生成并发送请求，以调用第二进程一次，实现模拟第二进程的调度。本申请还公开了电子设备、存储介质。本申请通过确定性的软件执行流，可以实行异步调用，保证和车上调度器的软件执行顺序保持严格一致，而不是简单的进程重复，从而保证仿真结果的一致性。果的一致性。果的一致性。

【技术实现步骤摘要】
调度器的仿真方法、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶仿真
，特别是涉及一种调度器的仿真方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]当前的仿真调度器多数以ROS(Robot Operating System，机器人操作系统)的pub(publisher，发布者)/sub(subscriber，订阅者)的方式进行进程间各个算法模块的调度，其中，Pub/Sub是一种全托管式实时消息传递服务，可以在独立的应用之间发送和接收消息。
[0003]采用这种方式的仿真调度器，虽然看似保证了和车上的调度器共用一套调度方式，但其实这种调度方式会随着系统IO((Input/Output，输入/输出)和CPU(central processing unit，中央处理器)占用率的波动而存在一定程度上的不确定性，而这种不确定性会使得离线分析车上遇到的问题的时候变得不稳定。因此，目前的仿真调度器多数存在不能稳定复现车上遇到的各种问题，并因此影响了自动驾驶算法的开发，改进和迭代的速度。
[0004]而目前确定性的仿真调度器，可以保证本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调度器的仿真方法，其特征在于，所述调度器用于调度第一进程、第二进程和第三进程，其中，所述第一进程被调用一次，则所述第二进程被调用一次，所述第三进程按照预定时间间隔被调用一次，所述第二进程被调用一次，需要所述第一进程的运行结果和所述第三进程的运行结果，所述方法包括：获取信息事件，其中，所述信息事件表征所述第一进程被调用而返回所述第一进程的运行结果；响应于所述信息事件，触发调用所述第二进程；响应于将调用所述第二进程，获取所述第二进程的当前状态，并获取所述第二进程的当前调度顺序，其中，所述第二进程的当前状态表征所述第二进程当前已接收到的所述第三进程的运行结果，所述第二进程的当前调度顺序表征所述第二进程被当前调用时所需的所述第一进程在所述第二进程被当前调用时已运行的当前运行结果和所述第三进程在所述第二进程被当前调用时已运行的当前运行结果；依据所述第二进程的当前状态和所述第二进程的当前调度顺序，获取所述第一进程的当前运行结果和所述第三进程的当前运行结果；依据所述第一进程的当前运行结果和所述第三进程的当前运行结果，生成并发送请求，以调用所述第二进程一次，实现模拟所述第二进程的调度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：依据所述第二进程的当前状态，判断是否能调用所述第二进程下一次；响应于能调用所述第二进程下一次，获取所述第二进程的下一次调度顺序，其中所述第二进程的下一次调度顺序表征所述第二进程被调用下一次时所需的所述第一进程的下一次运行结果和所述第三进程的第n次运行结果，n为大于1的正整数；依据所述下一次运行结果和所述第n次运行结果，生成并发送请求，以调用所述第二进程下一次，实现模拟所述第二进程的调度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二进程的当前状态表征所述第二进程当前已接收到的所述第三进程的第m次运行结果，m为小于n的正整数；依据所述第二进程的当前状态，判断是否能调用所述第二进程下一次，包括：依据所述第三进程的第m次运行结果，判断是否能调用所述第二进程下一次；其中，响应于所述m大于1，判定能调用所述第二进程下一次。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一进程的当前运行结果和所述第三进程的当前运行结果，包括：自所述调度器在线和/或离线获取所述第一进程的当前运行结果；自所...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛相辰，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：