电子转向控制装置及其控制方法制造方法及图纸

本公开提供一种应用冗余系统并且包括第一位置控制器和第二位置控制器的电子转向控制装置。当第一位置控制器和第二位置控制器之间建立通信时，第一位置控制器可以根据来自控制单元的指令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向角θ

【技术实现步骤摘要】
电子转向控制装置及其控制方法


[0001]本公开的示例性实施例涉及一种电子转向控制装置及其控制方法，更具体地，涉及一种能够去除在用于自主驾驶的双重MDPS(电机驱动动力转向(Motor Driven Power Steering))系统的两个控制器之间累积的偏移的电子转向控制装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]通常，电子转向控制装置(例如，MDPS系统)应用于车辆，该电子转向控制装置通过减小方向盘的转向力来保证转向状态的稳定性。
[0003]最近，已对应用冗余系统(即完全冗余系统)的电子转向控制装置的技术进行了研究，以防止在诸如自主驾驶车辆(其中不进行驾驶员干预)的车辆中发生控制空缺，并且即使发生故障，也通过持续保持转向力来确保驾驶员的安全。
[0004]然而，当将冗余系统(即完全冗余系统)引入用于自主驾驶的电子转向控制装置(例如，MDPS系统)中时，一个电子转向控制装置由两个位置控制器(第一位置控制器和第二位置控制器)控制。在这种情况下，随着位置控制信号之间的偏移累积，电子转向控制装置的控制性能可能会有些降低，从而难以正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子转向控制装置，其应用冗余系统且包括第一位置控制器和第二位置控制器，其中，当所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之间建立通信时，所述第一位置控制器根据来自控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自电机的反馈转向角θ
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和θ
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来控制第一电机的位置，并且所述第二位置控制器根据来自所述控制单元的命令转向角θ1和θ2以及来自所述电机的反馈转向角θ
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来控制第二电机的位置。2.根据权利要求1所述的电子转向控制装置，其中，当在所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之间建立通信时，所述第一位置控制器计算所述命令转向角θ1和θ2的平均值以及所述反馈转向角θ
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的平均值，并根据计算出的平均值控制所述第一电机的位置，和所述第二位置控制器计算所述命令转向角θ1和θ2的平均值以及所述反馈转向角θ
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的平均值，并根据计算出的平均值控制所述第二电机的位置。3.根据权利要求1所述的电子转向控制装置，其中，当所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之间的通信被切断时，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一个被配置为：当与所述命令转向角和所述反馈转向角之间的差值对应的位置控制误差值落在第一特定范围内时，检查电机控制电流是否等于或大于第一特定值，当所述电机控制电流等于或大于所述第一特定值时，检查命令转向角、横摆角速度和横向加速度是否落在第二特定范围内，和当所述命令转向角、所述横摆角速度和所述横向加速度落在所述第二特定范围内时，检查所述位置控制误差值是否实际上等于或小于第二特定值。4.根据权利要求3所述的电子转向控制装置，其中，在所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之间，在所述位置控制误差值等于或小于所述第二特定值的状态被保持指定的特定时间的情况下，对应的位置控制器将目前为止已累积的所有所述位置控制误差值复位。5.根据权利要求4所述的电子转向控制装置，其中，在复位累积的位置控制误差值之后，所述对应的位置控制器在预定时间内以斜升方式逐渐增加控制增益。6.根据权利要求4所述的电子转向控制装置，其中，所述位置控制误差值是通过考虑由于瞬时扰动或道路上的障碍物或坑洼而引起的超出控制频率范围的误差而过滤的位置控制误差值。7.一种电子转向控制装置的控制方法，所述电子转向控制装置应用冗余系...

【专利技术属性】
技术研发人员：金泰弘，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：