车载环视相机的外参标定方法和装置、介质及车辆制造方法及图纸

本申请公开了车载环视相机的外参标定方法和装置、介质及车辆。该方法包括：通过多个相机获取分别对应的包含车道线的图像；所述多个相机包括基准相机和待标定相机；响应于外参优化请求，基于所述图像中的所述车道线上的两个坐标点，确定所述基准相机对应的基准直线方程和所述待标定相机对应的待标定方程；通过由所述基准直线方程和所述待标定方程确定的误差函数，对所述待标定相机的外参进行标定；基于所述标定后外参，对所述车载环视相机中采集到的图像进行拼接。因此能够有效地解决于载荷、车胎压变化，而导致环视鱼眼相机外参发生变化，并能够正向解决拼接错位的视觉差异。并能够正向解决拼接错位的视觉差异。并能够正向解决拼接错位的视觉差异。

【技术实现步骤摘要】
车载环视相机的外参标定方法和装置、介质及车辆


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及车载环视相机的外参标定方法和装置、介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着全景视频(图像)技术的不断发展，应用于车辆上的车载环视系统越来越普及。即，通过安装在车身四周的鱼眼镜头采集车辆周围的图像，并进行拼接，从而使人们观看车辆的全景环视视频，查看车辆周围的情况。
[0003]但是车载环视系统拼接出的环视图依赖于鱼眼相机的外参。在现有技术中，环视鱼眼相机的外参在车辆出厂时，利用固定的参考图案进行标定，从而确保安装在车身四周的各个镜头拍摄的图像能够准确地拼接在一起。
[0004]但是，车辆出厂后在用户的实际使用中往往由于其载荷变化或车胎压变化，而导致安装在车身上的环视鱼眼相机的外参发生变化，从而导致环视拼接出现明显错位，影响视觉感官。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供车载环视相机的外参标定方法和装置、介质及车辆，以解决现有技术中由于车辆载荷或车胎压变化导致的环视鱼眼相机的外参发生变化的缺陷。
[0006]为达到上述目的，本申请实施例提供了一种车载环视相机的外参标定方法，车载环视相机的个数为至少四个，分别设置在车身的四个方向，所述方法包括：
[0007]通过多个相机获取分别对应的包含参考线的图像；所述多个相机包括基准相机和待标定相机；
[0008]响应于外参优化请求，基于所述图像中的所述参考线上的两个坐标点，确定所述基准相机对应的基准直线方程和所述待标定相机对应的待标定方程；
[0009]通过由所述基准直线方程和所述待标定方程确定的误差函数，对所述待标定相机的外参进行标定。
[0010]本申请实施例还提供了一种车载环视相机的外参标定装置，所述车载环视相机的个数为至少四个，分别设置在车身的四个方向，所述装置包括：
[0011]获取模块，用于通过多个相机获取分别对应的包含参考线的图像；所述多个相机包括基准相机和待标定相机；
[0012]确定模块，用于响应于外参优化请求，基于所述图像中的所述参考线上的两个坐标点，确定所述基准相机对应的基准直线方程和所述待标定相机对应的待标定方程；
[0013]标定模块，用于通过由所述基准直线方程和所述待标定方程确定的误差函数，对所述待标定相机的外参进行标定。
[0014]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可被处理器执行的计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例提供的车载环视相机的外
参标定方法。
[0015]本申请实施例还提供了一种电动车辆，包括：控制器、多个用电设备、供电系统，所述供电系统包括电池，其中，所述控制器用于执行如本申请实施例提供的车载环视相机的外参标定方法。
[0016]本申请实施例提供的车载环视相机的外参标定方法和装置、计算机可读存储介质及电动车辆，通过多个相机获取分别对应的包含车道线的图像；所述多个相机包括基准相机和待标定相机；响应于外参优化请求，基于所述图像中的所述车道线上的两个坐标点，确定所述基准相机对应的基准直线方程和所述待标定相机对应的待标定方程；通过由所述基准直线方程和所述待标定方程确定的误差函数，对所述待标定相机的外参进行标定；基于所述标定后外参，对所述车载环视相机中采集到的图像进行拼接。因此能够有效地解决于载荷、车胎压变化，而导致环视鱼眼相机外参发生变化，并能够正向解决拼接错位的视觉差异。
[0017]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0018]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0019]图1为本申请实施例提供的车载环视相机的外参标定方案的场景示意图；
[0020]图2为本申请提供的车载环视相机的外参标定方法一个实施例的流程图；
[0021]图3为本申请提供的车载环视相机的外参标定装置一个实施例的结构示意图；
[0022]图4为本申请提供的电动车辆的实施例的结构示意图；
[0023]图5为本申请提供的电子设备实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0025]本申请实施例提供的方案可应用于任何具有车载相机的系统，例如电动汽车等等。图1为本申请实施例提供的车载环视相机的外参标定方案的应用场景示意图，图1所示的场景仅仅是本申请的技术方案可以应用的场景的示例之一。
[0026]随着车辆的普及使用，越来越多的用户使用车辆出行方便生活，并且利用摄像头采集图像的技术来辅助行车和停车安全也在车辆中得到了广泛的使用，尤其是全景视频(图像)技术也越来越多地应用于车辆上，实现车载环视系统。
[0027]具体地，通过安装在车身四周的鱼眼镜头采集车辆周围的图像，并进行拼接，从而使人们可以通过观看车辆的全景环视视频来查看车辆周围的情况。但是车载环视系统由于
使用了多个位于车上上不同位置，例如位于车身前后左右的四个相机采集的图像来拼接成一个完整的图像，因此拼接出的环视图依赖于鱼眼相机的外参来确保不同位置处的相机采集到的图像的边界的匹配。在现有技术中，环视鱼眼相机的外参在车辆出厂时，通常利用固定的参考图案进行标定，从而确保安装在车身四周的各个镜头拍摄的图像能够准确地拼接在一起。
[0028]但是，车辆出厂后在用户的实际使用中往往由于其载荷变化或车胎压变化而导致车身的实际高度与标定环视镜头时的状态不一致，因此导致安装在车身上的环视鱼眼相机的外参也发生变化，使得凭借不同位置的环视相机采集的图像时相邻相机采集的图像之间会出现明显错位，影响视觉感官。
[0029]例如，图1是示出本申请实施例的车载环视相机的外参标定方案的应用场景的示意图。如图1中所示，在车辆的车身前部、后部、左侧和右侧分别设置有鱼眼相机0、鱼眼相机1、鱼眼相机2和鱼眼相机3。每个相机可以拍摄自己前方的画面形成图像，根据车辆出厂时对各相机进行标定时确定的鱼眼相机的内参和外参以及畸变表，对各个相机拍摄的图像进行去除畸变并映射到平面图以获得对应的四个俯视图I0、I1、I2和I3。从而通过将四个俯视图I0
‑
I3按照对应的相机在车身的位置来进行拼接，就可以获得例如图1中所示的拼接环视图。
[0030]但是，如图1中所示，这样的拼接环视图中，两两相邻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载环视相机的外参标定方法，其特征在于，所述车载环视相机的个数为至少四个，分别设置在车身的四个方向，所述方法包括：通过多个相机获取分别对应的包含参考线的图像；所述多个相机包括基准相机和待标定相机；响应于外参优化请求，基于所述图像中的所述参考线上的两个坐标点，确定所述基准相机对应的基准直线方程和所述待标定相机对应的待标定方程；通过由所述基准直线方程和所述待标定方程确定的误差函数，对所述待标定相机的外参进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过多个相机获取分别对应的包含参考线的图像之后，还包括：获取所述基准相机对应的基准参考线和所述待标定相机对应的待标定参考线；所述基准参考线和所述待标定参考线对应于同一条参考线；确定所述基准参考线和所述待标定参考线之间的距离差值；若所述距离差值大于距离阈值，则生成外参标定请求。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于外参优化请求，基于所述图像中的所述参考线上的坐标点，确定所述基准相机对应的基准直线方程和所述待标定相机对应的待标定方程，包括：分别确定所述基准参考线和所述待标定参考线的中心线上的坐标点；将所述坐标点转换为在世界坐标系下的齐次坐标点；基于所述齐次坐标点，分别建立所述基准直线方程和所述待标定方程。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过由所述基准直线方程和所述待标定方程确定的误差函数，对所述待标定相机的外参进行标定，包括：基于所述基准直线方程和待标定方程对应的直线间距，确定所述误差函数；利用优化求解方法，确定所述误差函数中携带的所述待标定相机的外参变量；基于所述外参变量对所述待标定相机的原外参进行更新，得到标定后外参。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锋，李倩，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：