一种药浆自动清理系统技术方案

本发明专利技术涉及生产线药浆清理技术领域，特别涉及一种药浆自动清理系统。包括外部轴机器人、料斗清理工具库、料斗清理总装、零件清理工具库及零件清理总装，其中料斗清理工具库设置于料斗清理总装的一侧，料斗清理工具库用于放置料斗清理工具，料斗清理总装用于定位料斗；零件清理工具库设置于零件清理总装的一侧，零件清理工具库用于放置零件清理工具，零件清理总装用于定位零件；外部轴机器人用于完成料斗和零件的清洗作业。本发明专利技术用于在清理间内实现对残留在料斗和浇注工装零件内外表面的药浆进行自动无人清理，实现现场清理作业过程的无人化，降低劳动强度，保障人员安全。保障人员安全。保障人员安全。

【技术实现步骤摘要】
一种药浆自动清理系统


[0001]本专利技术涉及生产线药浆清理
，特别涉及一种药浆自动清理系统。

技术介绍

[0002]随着军工行业的不断发展，生产的军工产品越来越多，目前，国内生产火炸药在料斗等设备内残留的药浆都大多由人工清洗处理，该种清理方式有以下弊端：第一，料斗等设备的清理的过程完全采用人工操作，操作人员的劳动强度较大；第二，人工清理料斗等设备会更容易使其损坏；第三，人工清理料斗等设备会降低产线效率。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种药浆自动清理系统，用于在清理间内实现对残留在料斗和浇注工装内外表面的药浆进行自动无人清理，实现现场清理作业过程的无人化，降低劳动强度，保障人员安全。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种药浆自动清理系统，包括外部轴机器人、料斗清理工具库、料斗清理总装、零件清理工具库及零件清理总装，其中料斗清理工具库设置于料斗清理总装的一侧，料斗清理工具库用于放置料斗清理工具，料斗清理总装用于定位料斗；零件清理工具库设置于零件清理总装的一侧，零件清理工具库用于放置零件清理工具，零件清理总装用于定位浇注工装零件；外部轴机器人用于完成料斗和浇注工装零件的清洗作业。
[0005]所述料斗清理总装和零件清理总装分别对应一套所述外部轴机器人；所述外部轴机器人包括清理机器人公头、六维力传感器、六自由度机器人、外部轴运动部件及外部轴底座，其中外部轴运动部件设置于外部轴底座上，外部轴运动部件具有水平直线运动的自由度；六自由度机器人设置于外部轴运动部件上，清理机器人公头通过六维力传感器与六自由度机器人的执行末端连接。
[0006]所述料斗清理工具库包括工具库架体Ⅰ、工具库台板Ⅰ及清理组件Ⅰ，其中工具库台板Ⅰ设置于工具库架体Ⅰ的顶部，工具库台板Ⅰ上设有多个清理组件Ⅰ。
[0007]所述清理组件Ⅰ包括工具头支架Ⅰ、工具头Ⅰ及工具快换头Ⅰ，其中工具头支架Ⅰ设置于所述工具库台板Ⅰ上，工具头Ⅰ放置于工具头支架Ⅰ上，且工具头Ⅰ的连接部设有工具快换头Ⅰ。
[0008]所述料斗清理总装包括底架、料斗放置架及料斗抽屉，其中底架上设有多个料斗放置架，料斗放置架用于定位料斗，料斗抽屉设置于料斗放置架的底部，用于接收清理废料。
[0009]所述零件清理工具库包括工具库架体Ⅱ、工具库台板Ⅱ及清理组件Ⅱ，其中工具库架体Ⅱ的顶部设置工具库台板Ⅱ，工具库台板Ⅱ上设置多个清理组件Ⅱ；清理组件Ⅱ包括工具头支架Ⅱ、工具头Ⅱ及工具快换头Ⅱ，其中工具头支架Ⅱ设
置于工具库台板Ⅱ上，工具头Ⅱ放置于工具头支架Ⅱ上，且连接端设有工具快换头Ⅱ。
[0010]所述零件清理总装包括喷淋器清理总装、连接筒清理总装及花板清理总装，喷淋器清理总装用于定位喷淋器；连接筒清理总装用于定位连接筒；花板清理总装用于定位花板。
[0011]所述喷淋器清理总装包括喷淋器工装放置架、喷淋器放置架及喷淋器接料盒，其中喷淋器工装放置架上排列有多个喷淋器放置架，喷淋器放置架用于定位喷淋器，各喷淋器放置架的底部设有一喷淋器接料盒。
[0012]所述连接筒清理总装包括连接筒放置架组件、连接筒放置架及接料盒，其中连接筒放置架设置于连接筒放置架组件上，连接筒放置架用于定位连接筒，接料盒设置于连接筒放置架的底部。
[0013]所述花板清理总装包括花板放置架、花板固定组件及花板接料盒，其中花板放置架的顶部排列有多个花板固定组件，各花板固定组件用于定位一花板。
[0014]本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术通过六维力传感器的应用实现柔性力度清理，机器人可根据六维力传感器力/力矩的反馈进行清理姿态的动态调整。
[0015]2、本专利技术针对不同产品设计多种快换工具头，以适应不同曲面清理，做到除上下料外全程无人，实现高危作业全程无人化。
[0016]3、本专利技术针对不同产品设计装卡工装，实现装卡产品柔性化，能快速完成产品的更换，以便于专利技术可适用于多种型号产品。
[0017]4、本专利技术针对不同产品设计的工装放置架，可在适应多种产品放置固定的同时，也能适应料盒不同位置的摆放，方便清理完成后人工取出，不同的产品采用立式/卧式柔性固定，是本专利技术适应多种型号的产品。
[0018]5、本专利技术在工作区外设计对射传感器，在工作区内人一旦进入，机器人自动停止，保证人的安全。
附图说明
[0019]图1为本专利技术一种药浆自动清理系统的立体示意图；图2为本专利技术的外部轴机器人的立体示意图；图3为本专利技术的料斗清理工具库的立体示意图；图4为本专利技术的料斗清理工具库中清理组件的立体示意图；图5为本专利技术的零件清理工具库的立体示意图；图6为本专利技术的零件清理工具库中清理组件的立体示意图；图7为本专利技术的料斗清理总装的立体示意图；图8为本专利技术的喷淋器清理总装的立体示意图；图9为本专利技术的连接筒清理总装的立体示意图；图10为本专利技术的花板清理总装的立体示意图；图中：1为外部轴机器人，101为清理机器人公头，102为六维力传感器，103为六自由度机器人，104为外部轴运动部件，105为外部轴底座，2为料斗清理工具库，201为工具库架体Ⅰ，202为工具库台板Ⅰ，203为清理组件Ⅰ，203
‑
1为工具头支架Ⅰ，203
‑
2工具头Ⅰ，203
‑
3为
工具快换头Ⅰ，3为零件清理工具库，301为工具库架体Ⅱ，302为工具库台板Ⅱ，303为清理组件Ⅱ，303
‑
1为工具头支架Ⅱ，303
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2为工具头Ⅱ，303
‑
3为工具快换头Ⅱ，4为料斗清理总装，401为底架，402为料斗放置架，403为料斗抽屉，404为料斗，5为喷淋器清理总装，501为喷淋器工装放置架，502为喷淋器放置架，503为喷淋器接料盒，504为喷淋器，6为连接筒清理总装，601为连接筒放置架组件，602为连接筒放置架，603为接料盒，604为连接筒，7为花板清理总装，701为花板放置架，702为花板固定组件，703为花板接料盒，704为花板。
具体实施方式
[0020]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。
[0021]如图1所示，本专利技术提供一种药浆自动清理系统，包括外部轴机器人1、料斗清理工具库2、料斗清理总装4、零件清理工具库3及零件清理总装，其中料斗清理工具库2设置于料斗清理总装4的一侧，料斗清理工具库2用于放置料斗清理工具，料斗清理总装4用于定位料斗；零件清理工具库3设置于零件清理总装的一侧，零件清理工具库3用于放置零件清理工具，零件清理总装用于定位浇注工装零件；外部轴机器人1用于完成料斗和零件的清洗作业。
[0022]本专利技术的实施例中，料斗清理总装4和零件清理总装分别对应一套外部轴机器人1。如图2所示，外部轴机器人1包括清理机器人公头101、六维力传感器102、六自由度机器人103、外部轴运动部件104及外部轴底座10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种药浆自动清理系统，其特征在于，包括外部轴机器人（1）、料斗清理工具库（2）、料斗清理总装（4）、零件清理工具库（3）及零件清理总装，其中料斗清理工具库（2）设置于料斗清理总装（4）的一侧，料斗清理工具库（2）用于放置料斗清理工具，料斗清理总装（4）用于定位料斗；零件清理工具库（3）设置于零件清理总装的一侧，零件清理工具库（3）用于放置零件清理工具，零件清理总装用于定位浇注工装零件；外部轴机器人（1）用于完成料斗和浇注工装零件的清洗作业。2.根据权利要求1所述的药浆自动清理系统，其特征在于，所述料斗清理总装（4）和零件清理总装分别对应一套所述外部轴机器人（1）；所述外部轴机器人（1）包括清理机器人公头（101）、六维力传感器（102）、六自由度机器人（103）、外部轴运动部件（104）及外部轴底座（105），其中外部轴运动部件（104）设置于外部轴底座（105）上，外部轴运动部件（104）具有水平直线运动的自由度；六自由度机器人（103）设置于外部轴运动部件（104）上，清理机器人公头（101）通过六维力传感器（102）与六自由度机器人（103）的执行末端连接。3.根据权利要求1所述的药浆自动清理系统，其特征在于，所述料斗清理工具库（2）包括工具库架体Ⅰ（201）、工具库台板Ⅰ（202）及清理组件Ⅰ（203），其中工具库台板Ⅰ（202）设置于工具库架体Ⅰ（201）的顶部，工具库台板Ⅰ（202）上设有多个清理组件Ⅰ（203）。4.根据权利要求3所述的药浆自动清理系统，其特征在于，所述清理组件Ⅰ（203）包括工具头支架Ⅰ（203
‑
1）、工具头Ⅰ（203
‑
2）及工具快换头Ⅰ（203
‑
3），其中工具头支架Ⅰ（203
‑
1）设置于所述工具库台板Ⅰ（202）上，工具头Ⅰ（203
‑
2）放置于工具头支架Ⅰ（203
‑
1）上，且工具头Ⅰ（203
‑
2）的连接部设有工具快换头Ⅰ（203
‑
3）。5.根据权利要求1所述的药浆自动清理系统，其特征在于，所述料斗清理总装（4）包括底架（401）、料斗放置架（402）及料斗抽屉（403），其中底架（401）上设有多个料斗放置架（402），料斗...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇，王元钰，王军义，孙银金，丛郁楠，徐志刚，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：