标签的识别方法、识别装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种标签的识别方法，其中每个标签具有多个圆形反光的标签点，所述识别方法包括：获取标签图像，所述标签图像包括一个或多个标签；获得所述标签图像的等高线；基于所述等高线识别所述标签点；和对所述标签点进行聚类，根据聚类结果获得所述标签。采用本发明专利技术的技术方案，通过标签图像的等高线识别标签点进而识别标签，相比于现有技术，受光照影响较小，识别结果更加精准，并且计算量较低，有利于提高采用所述识别方法的识别装置以及机器人的工作效率，进而提升客户体验。进而提升客户体验。进而提升客户体验。

【技术实现步骤摘要】
标签的识别方法、识别装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术大致涉及图像处理
，尤其涉及一种标签的识别方法，一种标签的识别装置，一种机器人以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的迅速发展，机器人在各种场景中得到了广泛应用，为人们的工作和生活提供了方便。其中，定位技术是机器人的一项关键技术。目前有很多机器人采用标签识别的方式进行定位，因此，能够准确识别标签对于机器人而言至关重要。
[0003]现有的标签识别通常采用传统的图像处理方法(例如平滑滤波、阈值计算、二值化等)，通过滤除散乱噪点，计算灰度直方图的阈值，根据阈值进行二值化处理，应用最近点聚类将光斑组成标签。但这种识别方式受光照和标签本身的标签点的影响较大，而且计算复杂，效率较低，难以保证识别结果的准确度。图1a～1c示出了采用传统方法难以识别的标签图像。
[0004]
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在问题中的一个或多个，本专利技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标签的识别方法，其中每个标签具有多个圆形反光的标签点，所述识别方法包括：获取标签图像，所述标签图像包括一个或多个标签；获得所述标签图像的等高线；基于所述等高线识别所述标签点；和对所述标签点进行聚类，根据聚类结果获得所述标签。2.根据权利要求1所述的识别方法，其中所述获取标签图像的步骤包括：通过安装于机器人上的图像采集单元，采集所述标签图像。3.根据权利要求1所述的识别方法，其中所述获得所述标签图像的等高线的步骤包括：确定所述标签图像的像素点的灰度值，根据所述灰度值获得所述等高线。4.根据权利要求1所述的识别方法，还包括：确定每一条等高线上或等高线所围成区域内的像素点的数量，如果所述数量在预设范围外，排除所述等高线；所述基于所述等高线识别所述标签点的步骤包括：根据剩余的等高线识别所述标签点。5.根据权利要求1所述的识别方法，其中所述基于所述等高线识别所述标签点的步骤还包括：确定所述等高线的圆度，基于所述圆度识别出圆形轮廓，所述圆形轮廓对应于所述标签点的轮廓。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述确定所述等高线的圆度的步骤包括：确定所述等高线所围成区域内的中心像素点的位置，以及所述等高线上每个像素点的位置，并确定所述每个像素点与所述中心像素点之间的距离。7.根据权利要求6所述的识别方法，其中所述确定所述等高线的圆度的步骤进一步包括：确定所述距离的平均值和方差以及标准差，所述圆度与所述平均值和标准差有关。8.根据权利要求7所述的识别方法，其中所述基于所述圆度识别出圆形轮廓的步骤包括：当所述圆度大于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡龙生，何林，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：