【技术实现步骤摘要】
一种基于探测技术的无人机防御方法
[0001]本专利技术涉及无人机领域，特别是指一种基于探测技术的无人机防御方法。
技术介绍
[0002]近年来，无人机技术不断进步与完善，在军民领域都得到了广泛应用。然而，频频发生且影响广泛的“黑飞”与滥用现象，引发了对低空无人机进行反制与干扰的热点研究。
[0003]目前，关于反无人机技术主要分为三类：干扰阻断类，主要通过信号干扰，声波干扰等技术来实现。直接摧毁类，包括使用激光，用无人机反制无人机等。监测控制类，主要通过劫持无线电控制等方式实现。
[0004]但现有技术中仍没有一套完整有效的无人机防御方法。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种基于探测技术的无人机防御方法，实现了从无人机目标图像采集到检测，获取飞行轨迹序列并进一步预测未来的轨迹，最终根据预测的轨迹精准地实现防御，一整套完整的无人机防御方法，精准且高效。
[0006]一种基于探测技术的无人机防御方法，包括如下步骤：
[0007]获...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于探测技术的无人机防御方法，其特征在于，包括如下步骤：获取无人机目标图像数据集，并通过背景像素替换对数据集增强，得到增强后的无人机目标图像数据集，作为训练集；将训练集输出无人机目标检测模型进行训练，得到训练好的无人机目标检测；所述无人机目标检测模型具以VGG16结构为基础骨干网络，过在VGG16中选取，以及在网络后增加多个的卷积层来获取不同尺度的特征图；雷达捕获到疑似无人机目标信息，得到的目标雷达图，根据目标雷达图,通过RGB相机，获取到包含疑似无人机目标的图像；将包含疑似无人机目标的图像输入到训练好的无人机目标检测，进行无人机目标检测，得到无人机目标位置，根据多个无人机目标位置，获取无人机轨迹序列；将获取的无人机轨迹序列输入LSTM结构中，得到无人机轨迹预测输出序列；根据无人机轨迹预测输出序列得出无人机在t时刻的轨迹点经纬度，并在该点处发送防御速度矢量指令，无人机接收到防御速度矢量指令，与原速度矢量进行合成，实现无人机防御。2.根据权利要求1所述的一种基于探测技术的无人机防御方法，其特征在于，获取无人机目标图像数据集，并通过背景像素替换对数据集增强，所述背景像素替换具体为：首先从包含无人机目标的图像中提取无人机目标，再根据不含无人机目标的天空背景像素进行背景像素替换，并随机旋转一定角度,通过高斯滤波方法对图像进行平滑，得到新的数据集。3.根据权利要求1所述的一种基于探测技术的无人机防御方法，其特征在于，将训练集输出无人机目标检测模型进行训练，其中损失函数包括定位损失函数和分类损失函数，具体为：体为：体为：体为：体为：其中，是第i个预测框与第j个真实框关于类别k是否匹配，值为0或1；是预测框位置与大小；是真实框位置与大小；是预测框与真实框关于类别p匹配；是类别为p的
预测值，N为预测框的个数,cx预测框起始点的横坐标，cy预测框起始点的纵坐标，w预测框的宽，h预测框的高；m取值为cx、cy、w、h。4.根据权利要求1所述的一种基于探测技术的无人机防御方法，其特征在于，所述将获取的无人机轨迹序列输入LSTM结构中，得到无人机轨迹预测输出序列，具体包括：将时刻t无人机轨迹序列输入LSTM结构中，通过sigmoid函数进行处理，结合上一时间节点中LSTM单元的输出，以及当前时间节点的输入值，通过设定的输入门的权重参数矩阵，并加上输入门的阈值；遗忘门将时刻t无人机轨迹序列作为输入，加上上一时刻隐藏层的输出；输出层接收来自隐藏层训练产生的数据，得到无人机轨迹预测输出序列。5.一种基于探测技术的无人机防御系统，其特征在于，包括如下：训练集获取单元：训练集获取单元获取无人机目标图像数据集，并通过背景像素替换对数据集增强，得到增强后的无人机目标图像数据集，作为训练集；模型训练单元：将训练集输出无人机目标检测模型进行训练，得到训练好的无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：折永刚，李春艳，折云岗，王宇，李伟，
申请(专利权)人：鄂尔多斯市视达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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