一种在轨单元的自动回仓控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种在轨单元的自动回仓控制方法及装置，该方法包括：检测到自动回仓的触发信息时，获取当前在轨单元在轨道线路中的位置信息，为每个在轨单元分配目标仓位；基于所述轨道线路制定回仓过程中的巡检路线，获取巡检数据；关联各所述目标仓位所对应的减速标识与各所述在轨单元，当检测到所述在轨单元触发所述减速标识时，执行多级减速指令，逐步减速入仓；检测所述在轨单元的入仓参数与所述目标仓位匹配成功之后将所述巡检数据发送至服务器/控制中心，完成数据传输之后自动关机，等待重启响应。本发明专利技术实现了自动化控制巡检单元完成仓内停靠以及停工巡检，合理化管控巡检单元，形成逻辑闭环控制。形成逻辑闭环控制。形成逻辑闭环控制。

【技术实现步骤摘要】
一种在轨单元的自动回仓控制方法及装置


[0001]本申请涉及在轨单元自动控制
，具体而言，涉及一种在轨单元的自动回仓控制方法及装置。

技术介绍

[0002]在吊挂生产系统中，为了对架设于室内的吊挂生产线实现全局理想化的监控，一般会在房顶设置巡检轨道，配合在轨运行的巡检单元对吊挂生产线进行监控、监管。
[0003]巡检单元在生产线作业时，可安装固定的设定程序自动运行，获取相应的监控数据。当生产线停工时，巡检单元则直接在轨道上停止运行，并未进行集中回收管理，对巡检单元的收尾工作存在缺失，不利于巡检小车的集中管控、停工收尾检查。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种在轨单元的自动回仓控制方法及装置，自动化控制巡检单元完成仓内停靠以及停工巡检，合理化管控巡检单元，形成逻辑闭环控制。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种在轨单元的自动回仓控制方法，所述方法包括：当检测到自动回仓的触发信息时，获取当前在轨单元在轨道线路中的位置信息，为每个在轨单元分配目标仓位；基于所述轨道线路制定回仓过程中的巡检路线，获取巡检数据；关联各所述目标仓位所对应的减速标识与各所述在轨单元，当检测到所述在轨单元触发所述减速标识时，执行多级减速指令，逐步减速入仓；检测所述在轨单元的入仓参数与所述目标仓位匹配成功之后将所述巡检数据发送至服务器/控制中心，完成数据传输之后自动关机，等待重启响应。
[0006]优选的，当检测到自动回仓的触发信息时，获取当前在轨单元在轨道线路中的位置信息，为每个在轨单元分配目标仓位，具体包括：当满足以下条件其中之一时，即发送自动回仓的触发信息，所述条件包括：主动停止作业指令、故障停止作业指令、限时停止作业指令；发送所述自动回仓的触发信息之后，检测当前轨道线路中的运行状态中的在轨单元；获取当前在轨单元的位置信息，检测当前轨道线路中的空闲仓位及位置信息；基于所述轨道线路的运行线路以就近原则为每个在轨单元分配一个空闲仓位，并将之定义为目标仓位，变更该仓位的状态为预定状态。
[0007]进一步的，每个在轨单元的目标仓位可依次选定，以在轨单元与目标仓位之间的距离逐个进行排序，就近分配目标仓位。
[0008]优选的，基于所述轨道线路制定回仓过程中的巡检路线，具体包括：
预定义回仓阈值，预定义巡检节点；计算各在轨单元的回仓距离，将所述回仓距离小于所述回仓阈值的在轨单元归入回仓群组，将所述回仓距离大于所述回仓阈值的在轨单元归入巡检群组；将所述巡检群组内所述回仓距离最长的在轨单元定义为巡检执行单元；基于所述轨道线路标记所述巡检节点，以所述巡检执行单元所在的位置为起点、对应的所述目标仓位为终点为所述巡检执行单元制定巡检路线，所述巡检路线途径所有的所述巡检节点；基于所述轨道线路为所述回仓群组内的全部所述在轨单元制定回仓路线，所述回仓群组内的所述在轨单元直接回仓；基于所述轨道线路为所述巡检群组内的其他所述在轨单元制定绕仓路线，所述绕仓路线的起点为所述在轨单元的位置、终点为目标仓位；所述巡检群组内的其他在轨单元的各所述绕仓路线所途径的巡检节点包括全部的所述巡检节点；归属于所述巡检群组内的在轨单元均根据所途径的巡检节点获取巡检数据。
[0009]进一步的，若所述轨道线路存在不直接连通的区域，则每个区域内至少选择一个巡检执行单元。
[0010]优选的，还包括：获取所述执行巡检单元所发送的巡检数据，识别所述巡检数据中的巡检节点的状态信息；获取所述巡检群组内其他所述在轨单元所发送的巡检数据，识别所述巡检数据中的巡检节点的状态信息；若所述巡检节点的状态信息始终保持一致，则以所述巡检单元所发送的巡检数据为准，生成本次停工巡检日志并保存；若所述巡检节点的状态信息存在变化，则发送对应节点的差异化数据至工作人员进行人工识别。
[0011]优选的，关联各所述目标仓位所对应的减速标识与各所述在轨单元，当检测到所述在轨单元触发所述减速标识时，执行多级减速指令，逐步减速入仓，具体包括：获取每个所述目标仓位的减速标识，并将之与对应的所述在轨单元关联；当所述在轨单元运行至所述减速标识时，触发生成临仓信息，当检测到所述临仓信息时，所述在轨单元执行多级减速指令，具体包括：减速至第一入仓速度，以所述第一入仓速度进入入仓轨道；减速至第二入仓速度，以所述第二入仓速度进入所述目标仓位；减速至所述在轨单元与所述目标仓位的后仓壁抵接时停止。
[0012]优选的，所述巡检路线与所述减速标识之间存在多次触发可能时，以触发次数为最终触发条件，具体包括：获取所述巡检路线与所述减速标识的重叠次数，记录执行所述巡检路线的所述在轨单元与所述减速标识的触发次数当所述触发次数累计到达所述重叠次数时，生成所述临仓信息。
[0013]优选的，检测所述在轨单元的入仓参数与所述目标仓位匹配成功之后将所述巡检数据发送至服务器/控制中心，完成数据传输之后自动关机，等待重启响应，具体包括：
所述目标仓位倾斜设置，所述目标仓位的后仓壁设置有压力传感器；所述目标仓位的仓门处设置有入仓检测点，用以检测在轨单元是否进入目标仓位；所述入仓参数包括：在轨单元位于所述目标仓位内时的倾斜度、所述压力传感器的参数值；检测所述目标仓位的倾斜度作为基础参数，并将该基础参数与对应的所述目标仓位关联；预定义倾斜误差范围、目标压力值；当所述入仓检测点检测到所述在轨单元完全入仓之后，获取所述压力传感器的参数值，获取所述在轨单元的实际倾斜度，若所述参数值大于所述目标压力值，则判断所述实际倾斜度与所述基础参数的差值是否超出所述倾斜误差范围：若否，则所述在轨单元入仓完成；反之，则所述在轨单元入仓错误，发送标识错误报告；若所述参数值小于所述目标压力值，则所述在轨单元未完成入仓，发送减速错误报告；当所述在轨单元入仓完成之后，检测当前在轨单元是否存在所述巡检数据：若不存在，则直接自动关机，等待重启响应；若存在，则将所述巡检数据发送至服务器/控制中心，完成数据传输之后，再自动关机，等待重启响应。
[0014]第二方面，本申请实施例提供了一种在轨单元的自动回仓控制装置，所述装置包括：仓位分配模块：当检测到自动回仓的触发信息时，获取当前在轨单元在轨道线路中的位置信息，为每个在轨单元分配目标仓位；巡检执行模块：基于所述轨道线路制定回仓过程中的巡检路线，获取巡检数据；减速入仓模块：关联各所述目标仓位所对应的减速标识与各所述在轨单元，当检测到所述在轨单元触发所述减速标识时，执行多级减速指令，逐步减速入仓；入仓确认模块：检测所述在轨单元的入仓参数与所述目标仓位匹配成功之后将所述巡检数据发送至服务器/控制中心，完成数据传输之后自动关机，等待重启响应。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在轨单元的自动回仓控制方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到自动回仓的触发信息时，获取当前在轨单元在轨道线路中的位置信息，为每个在轨单元分配目标仓位；基于所述轨道线路制定回仓过程中的巡检路线，获取巡检数据；关联各所述目标仓位所对应的减速标识与各所述在轨单元，当检测到所述在轨单元触发所述减速标识时，执行多级减速指令，逐步减速入仓；检测所述在轨单元的入仓参数与所述目标仓位匹配成功之后将所述巡检数据发送至服务器/控制中心，完成数据传输之后自动关机，等待重启响应。2.根据权利要求1所述的一种在轨单元的自动回仓控制方法，其特征在于，当检测到自动回仓的触发信息时，获取当前在轨单元在轨道线路中的位置信息，为每个在轨单元分配目标仓位，具体包括：当满足以下条件其中之一时，即发送自动回仓的触发信息，所述条件包括：主动停止作业指令、故障停止作业指令、限时停止作业指令；发送所述自动回仓的触发信息之后，检测当前轨道线路中的运行状态中的在轨单元；获取当前在轨单元的位置信息，检测当前轨道线路中的空闲仓位及位置信息；基于所述轨道线路的运行线路以就近原则为每个在轨单元分配一个空闲仓位，并将之定义为目标仓位，变更该仓位的状态为预定状态。3.根据权利要求2所述的一种在轨单元的自动回仓控制方法，其特征在于，基于所述轨道线路制定回仓过程中的巡检路线，具体包括：预定义回仓阈值，预定义巡检节点；计算各在轨单元的回仓距离，将所述回仓距离小于所述回仓阈值的在轨单元归入回仓群组，将所述回仓距离大于所述回仓阈值的在轨单元归入巡检群组；将所述巡检群组内所述回仓距离最长的在轨单元定义为巡检执行单元；基于所述轨道线路标记所述巡检节点，以所述巡检执行单元所在的位置为起点、对应的所述目标仓位为终点为所述巡检执行单元制定巡检路线，所述巡检路线途径所有的所述巡检节点；基于所述轨道线路为所述回仓群组内的全部所述在轨单元制定回仓路线，所述回仓群组内的所述在轨单元直接回仓；基于所述轨道线路为所述巡检群组内的其他所述在轨单元制定绕仓路线，所述绕仓路线的起点为所述在轨单元的位置、终点为目标仓位；归属于所述巡检群组内的在轨单元均根据所途径的巡检节点获取巡检数据。4.根据权利要求3所述的一种在轨单元的自动回仓控制方法，其特征在于，还包括：获取所述执行巡检单元所发送的巡检数据，识别所述巡检数据中的巡检节点的状态信息；获取所述巡检群组内其他所述在轨单元所发送的巡检数据，识别所述巡检数据中的巡检节点的状态信息；若所述巡检节点的状态信息始终保持一致，则以所述执行巡检单元所发送的巡检数据为准，生成本次停工巡检日志并保存；若所述巡检节点的状态信息存在变化，则发送对应节点的差异化数据至工作人员进行
人工识别。5.根据权利要求1所述的一种在轨单元的自动回仓控制方法，其特征在于，关联各所述目标仓位所对应的减速标识与各所述在轨单元，当检测到所述在轨单元触发所述减速标识时，执行多级减速指令，逐步减速入仓，具体包括：获取每个所述目标仓位的减速标识，并将之与对应的所述在轨单元关联；当所述在轨单元运行...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁端文，褚如昶，吕新，
申请(专利权)人：浙江衣拿智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：