一种海洋渔业选择性捕捞机器人制造技术

本发明专利技术涉及海洋渔业捕捞技术领域，尤其涉及一种海洋渔业选择性捕捞机器人，包括机架，机架的上下左右四面均设有外封板，在所述机架的外侧框架安装有推进控制装置和升沉装置；所述机架的内侧框架通过上下面外封板和与所述上下面外封板配合密封的内侧封板被隔成上下两个主腔室，并且在所述两个主腔室之间形成中空区域，所述中空区域嵌设有分选装置；所述两个主腔室内设有电连接的控制器模块、电源管理模块、传感器模块和泵组。本发明专利技术首次提出将筛网和机械机构相结合进行捕捞作业，对鱼进行选择性捕捞，很好的保护了幼鱼和稀有鱼种；减少了人工作业，在保护渔民作业安全的同时也降低了成本。了成本。了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种海洋渔业选择性捕捞机器人


[0001]本专利技术涉及海洋渔业捕捞
，尤其涉及一种海洋渔业选择性捕捞机器人。

技术介绍

[0002]现阶段，大力发展用于海洋渔业资源修复和开采的可持续渔业已经成为迫切需求。可持续渔业首先需要专业的渔业探测以及生物采样装备，由于水下机器人具有安全、灵活、作业时间长和市场前景广阔等优点而受到各个海洋大国的青睐。因此，设计一种用于海洋渔业选择性捕捞的水下机器人具有非常重要的意义，助力深蓝养殖和捕捞行业的大力发展。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术提出了一种海洋渔业选择性捕捞机器人，是一种可以较好的保护幼鱼和珍惜鱼种的选择性捕捞机器人，其具体技术方案如下：一种海洋渔业选择性捕捞机器人，包括机架，机架的上下左右四面均设有外封板，在所述机架的外侧框架安装有推进控制装置和升沉装置；所述机架的内侧框架通过上下面外封板和与所述上下面外封板配合密封的内侧封板被隔成上下两个主腔室，并且在所述两个主腔室之间形成中空区域，所述中空区域嵌设有分选装置；所述两个主腔室内设有电连接的控制器模块、电源管理模块、传感器模块和泵组。
[0004]进一步的，所述的传感器模块包括：温湿度传感器、姿态传感器、视觉传感器和深度传感器；所述上下两个主腔室均通过隔板分为大小两个子腔室，其中，两个大的子腔室均设有视觉传感器和温湿度传感器，两个小的子腔室内均设有电机组件。
[0005]进一步的，所述上主腔室的大子腔室内还设有固定安装的姿态传感器和与其电连接的控制器模块，其中，所述深度传感器具体设置在上面的外封板上，其传感外端直接与水接触。
[0006]进一步的，所述下主腔室的大子腔室内还固定设有电源管理模块和泵组，所述电源管理模块和温湿度传感器通过走线与所述控制器模块电连接，所述泵组通过走线与所述述电源管理模块电连接。
[0007]进一步的，所述电机组件包括电机本体、电机固定板、电机底座和法兰，电机本体通过电机底座和电机固定板的配合安装固定在子腔室内，电机本体通过法兰与控制器模块之间光信号连接。
[0008]进一步的，所述分选装置由依次连接的闸门、进鱼通道、筛网和输鱼管道组组装而成，所述闸门位于所述机架的内侧中空区域，闸门通过所述电机进行开关。
[0009]进一步的，当机器人进行捕鱼时，所述闸门打开，限位于左右两面的外封板内侧，鱼进入进鱼通道；当机器人不进行捕鱼时，闸门关闭，闸门两侧即机架的中部区域为空。
[0010]进一步的，所述推进控制装置采用螺旋桨推进器，所述螺旋桨推进器设置在机架1
左右面的外封板上，所述螺旋桨推进器包括转艏运动推进器和俯仰与升沉运动推进器。
[0011]进一步的，所述泵组包括水泵和气泵，所述升沉装置包括高压气储蓄罐和水气分离罐，所述水气分离罐位于上主腔室的左右两侧并固定于机架上；所述高压气储蓄罐位于下主腔室的左右两侧并固定于机架上；所述高压气储蓄罐和水气分离罐上均设有单向阀，且都是通过卡箍固定于机架。
[0012]进一步的，所述机架的正面上方部位还安装有探照灯。
[0013]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：本专利技术在传统以拖网捕捞的基础上进行改进，首次提出将筛网和机械机构相结合进行捕捞作业，对鱼进行选择性捕捞，很好的保护了幼鱼和稀有鱼种；减少了人工作业，在保护渔民作业安全的同时也降低了成本；通过水泵和气泵向罐体内充放水进行升沉运动，改变了传统以螺旋桨为驱动装置造成的过饱和现象。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的一种海洋渔业选择性捕捞机器人的整体结构示意图；图2是本专利技术的机器人的俯视示意图；图3是本专利技术的分鱼装置的结构示意图；图4是专利技术的机器人闸门关闭时的正视示意图；图5是专利技术的机器人闸门打开时的正视示意图；图中，1、机架；2、视觉传感器；3、高压气储蓄罐；4、螺旋桨推进器；5、电机组件；6、姿态传感器；7、温湿度传感器；8、深度传感器；9、控制器模块；10、探照灯；11、水气分离罐；12、单向阀；13、卡箍；14、水泵；15、电源管理模块；16、气泵；17、进鱼通道；18、筛网；19、输鱼管道；20、闸门。
具体实施方式
[0015]为了使本专利技术的目的、技术方案和技术效果更加清楚明白，以下结合说明书附图和实施例，对本专利技术作进一步详细说明。
[0016]如图1所示，本专利技术的一种海洋渔业选择性捕捞机器人，包括机架1，机架1的上下左右四面均设有外封板，在所述机架1的外侧框架安装有推进控制装置和升沉装置；所述机架1的内侧框架通过上下面外封板和与所述上下面外封板配合密封的内侧封板被隔成上下两个主腔室，并且在所述两个主腔室之间形成中空区域，所述中空区域嵌设有分选装置；所述两个主腔室内设有电连接的控制器模块9、电源管理模块15、传感器模块和泵组，用于控制机器人的具体运行。
[0017]所述的传感器模块包括：温湿度传感器7、姿态传感器6、视觉传感器2和深度传感器8。
[0018]所述上下两个主腔室均通过隔板分为大小两个子腔室，其中，两个大的子腔室均设有视觉传感器2和温湿度传感器7，两个小的子腔室内均设有电机组件5。
[0019]所述电机组件5包括电机本体、电机固定板、电机底座和法兰，电机本体通过电机底座和电机固定板的配合安装固定，电机本体通过法兰与控制器模块9之间光信号连接。所述电机本体控制连接所述分选装置。
[0020]所述上主腔室的大子腔室内还设有固定安装的姿态传感器6和与其电连接的控制器模块9，其中，所述深度传感器8具体设置在上面的外封板上，其传感外端直接与水接触。
[0021]所述下主腔室的大子腔室内还固定设有电源管理模块15和泵组，所述电源管理模块15和温湿度传感器7通过走线与所述控制器模块9电连接，所述泵组通过走线与所述述电源管理模块15电连接。
[0022]其中，用于电连接的走线与各封板之间的通过走线的穿孔处均采用密封胶圈等方式密封处理，以使得机器人达到所需涉水深度的指标。
[0023]所述推进控制装置采用螺旋桨推进器4，所述螺旋桨推进器4设置在机架1左右面的外封板上，用于控制机器人进行前后左右的移动，具体的，螺旋桨推进器4包括转艏运动推进器和俯仰与升沉运动推进器，其中的转艏运动推进器负责控制机器人左右方向运动或旋转，俯仰与升沉运动推进器负责机器人的上升和下降，同时调整机器人的上下方向上的运动角度。
[0024]所述泵组包括水泵14和气泵16，所述升沉装置包括高压气储蓄罐3和水气分离罐11，所述水气分离罐11位于上主腔室的左右两侧并固定于机架1上，通过水泵14和气泵16来充放水，如图2所示，从而对机器人进行升沉运动；所述高压气储蓄罐3位于下主腔室的左右两侧并固定于机架1上。所述高压气储蓄罐3和水气分离罐11上均设有单向阀12，且都是通过卡箍13固定于机架1。
[0025]如图3所示，所述分选装置由依次连接的闸门20、进鱼通道17、筛网18和输鱼管道19组组装而成，所述闸门20位于所述机架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海洋渔业选择性捕捞机器人，其特征在于，包括机架（1），机架（1）的上下左右四面均设有外封板，在所述机架（1）的外侧框架安装有推进控制装置和升沉装置；所述机架（1）的内侧框架通过上下面外封板和与所述上下面外封板配合密封的内侧封板被隔成上下两个主腔室，并且在所述两个主腔室之间形成中空区域，所述中空区域嵌设有分选装置；所述两个主腔室内设有电连接的控制器模块（9）、电源管理模块15、传感器模块和泵组。2.如权利要求1所述的一种海洋渔业选择性捕捞机器人，其特征在于，所述的传感器模块包括：温湿度传感器（7）、姿态传感器（6）、视觉传感器（2）和深度传感器（8）；所述上下两个主腔室均通过隔板分为大小两个子腔室，其中，两个大的子腔室均设有视觉传感器（2）和温湿度传感器（7），两个小的子腔室内均设有电机组件（5）。3.如权利要求2所述的一种海洋渔业选择性捕捞机器人，其特征在于，所述上主腔室的大子腔室内还设有固定安装的姿态传感器（6）和与其电连接的控制器模块（9）；所述深度传感器（8）设置在上面的外封板上，其传感外端直接与水接触。4.如权利要求2所述的一种海洋渔业选择性捕捞机器人，其特征在于，所述下主腔室的大子腔室内还固定设有电源管理模块（15）和泵组，所述电源管理模块（15）和温湿度传感器（7）通过走线与所述控制器模块（9）电连接，所述泵组通过走线与所述述电源管理模块（15）电连接。5.如权利要求2所述的一种海洋渔业选择性捕捞机器人，其特征在于，所述电机组件（5）包括电机本体、电机固定板、电机底座和法兰，电机本体通过电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：季福路，刘全良，戎瑞亚，贺波，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：发明
国别省市：