一种自动避障控制电路制造技术

本实用新型专利技术涉及无人车避障技术领域，具体为一种自动避障控制电路，包括脉冲电路、低频振荡电路、单片机电路和供电电路，所述脉冲电路由红外发射二级管D2、红外发射二级管D3、三极管T1、微调电阻VR1以及多个电阻和电容构成，所述低频振荡电路由低频振荡器U9、运算放大器U10以及多个电阻和电容构成，所述单片机电路由单片机INTO构成，所述供电电路由供电芯片U1、开关SW1以及多个电阻和电容构成。本实用新型专利技术通过低频振荡器输出脉冲信号，使三极管T1处于开关状态，以此来驱动红外发射二级管D2产生脉冲信号，进行距离的计算，以此来判断前方障碍物的距离并根据距离值作出相应动作达到避障效果。障效果。障效果。

【技术实现步骤摘要】
一种自动避障控制电路


[0001]本技术涉及无人车避障
，具体为一种自动避障控制电路。

技术介绍

[0002]无人驾驶清扫车是一种能够自动控制行动轨迹以及自动实现清扫功能的环卫设备，一般的无人驾驶清扫车上均安装有避障模块，以保证无人驾驶清扫车能够按照特定的轨迹自如行走，但一般的无人驾驶清扫车上避障模块都基于超声波定位，超声波可以穿过各种介质(气体、液体、固体)来检测声阻抗不匹配的物体。声速是声波在弹性介质中传播时每单位时间的距离。例如，在20℃(68
°
F)的干燥空气中，声速为343米每秒(1,125英尺每秒)。空气中的超声波衰减随着频率和湿度的增加而增加。因此，由于过度的路径损耗/吸收，空气耦合超声波通常被限制在500kHz以下的频率，正是由于超声波的这种特性决定其作为避障的技术手段相对于红外避障存在一定的缺陷性。鉴于此，我们提出一种自动避障控制电路。

技术实现思路

[0003]为了弥补以上不足，本技术提供了一种自动避障控制电路。
[0004]本技术的技术方案是：
[0005]一种自动避障控制电路，包括脉冲电路、低频振荡电路、单片机电路和供电电路，所述脉冲电路由红外发射二级管D2、红外发射二级管D3、三极管T1、微调电阻VR1以及多个电阻和电容构成，所述低频振荡电路由低频振荡器U9、运算放大器U10以及多个电阻和电容构成，所述单片机电路由单片机INTO构成，所述供电电路由供电芯片U1、开关SW1 以及多个电阻和电容构成。
[0006]作为本技术的优选，所述脉冲电路中的电阻包括电阻R28、电阻R29和电阻R30，脉冲电路中的电容包括电容C27和电容C28。
[0007]作为本技术的优选，所述低频振荡电路中的电阻包括电阻R25、电阻R26和电阻 R27，低频振荡电路中的电容包括电容C23、电容C24、电容C25、电容C26。
[0008]作为本技术的优选，所述供电电路中的电阻包括电阻R1，供电电路中的电容包括电容C1、电容C2、电容C3和电容C4。
[0009]作为本技术的优选，所述微调电阻VR1、红外发射二级管D2以及三极管T1串联后和电阻R27连接，电阻R27的另一端计入低频振荡器U9的引脚5。
[0010]作为本技术的优选，所述电阻R29、电阻R30和红外发射二级管D3串联后一端接地，另一端接入运算放大器U10的正相输入端，电容C28接入电阻R29和电阻R30之间，另一端接地，电阻R28和电容C27串联后一端接入电阻R29和红外发射二级管D3之间，另一端接入运算放大器U10的反相输入端。
[0011]作为本技术的优选，所述电阻R26接入运算放大器U10的反相输入端和输出端之间，运算放大器U10的输出端和低频振荡器U9的引脚3连接，且二者之间连接电容C25，电
阻R25和电容C25串联后一端接入低频振荡器U9的引脚5，另一端接地，电容C24一端接入低频振荡器U9的引脚1，另一端接地，电容C23一端接入低频振荡器U9的引脚2，另一端接地，且低频振荡器U9的引脚8接入单片机INTO。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]本技术通过低频振荡器输出脉冲信号，使三极管T1处于开关状态，以此来驱动红外发射二级管D2产生脉冲信号，当3脚的输入信号的接收频率与内部振荡器的中心频率相同时，8脚产生电平反转，产生下降沿脉冲信号，使MCU产生中断，在中断服务程序当中进行距离的计算，以此来判断前方障碍物的距离并根据距离值作出相应动作达到避障效果。
附图说明
[0014]图1为本技术中脉冲电路、低频振荡电路和单片机电路的电路示意图；
[0015]图2为本技术中供电电路的电路示意图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0018]请参阅图1
‑
2，本技术通过以下实施例来详述上述技术方案：
[0019]一种自动避障控制电路，包括脉冲电路、低频振荡电路、单片机电路和供电电路，所述脉冲电路由红外发射二级管D2、红外发射二级管D3、三极管T1、微调电阻VR1以及多个电阻和电容构成，所述低频振荡电路由低频振荡器U9、运算放大器U10以及多个电阻和电容构成，所述单片机电路由单片机INTO构成，所述供电电路由供电芯片U1、开关SW1 以及多个电阻和电容构成。
[0020]需要补充的是，用红外发射二级管D2和红外发射二级管D3的型号为TLN103，可发射距离可达1m，发射角度正负80
°
，接收管的接收角度为正负45
°
红外发射二级管D2和红外发射二级管D3采用脉动驱动的方式，以产生特定的频率信号，对外界干扰进行滤除。
[0021]需要补充的是，低频振荡器U9的型号为LM567。
[0022]作为本实施例的优选，所述脉冲电路中的电阻包括电阻R28、电阻R29和电阻R30，脉冲电路中的电容包括电容C27和电容C28。
[0023]作为本实施例的优选，所述低频振荡电路中的电阻包括电阻R25、电阻R26和电阻R27，低频振荡电路中的电容包括电容C23、电容C24、电容C25、电容C26。
[0024]作为本实施例的优选，所述供电电路中的电阻包括电阻R1，供电电路中的电容包
括电容C1、电容C2、电容C3和电容C4。
[0025]作为本实施例的优选，所述微调电阻VR1、红外发射二级管D2以及三极管T1串联后和电阻R27连接，电阻R27的另一端计入低频振荡器U9的引脚5。
[0026]作为本实施例的优选，所述电阻R29、电阻R30和红外发射二级管D3串联后一端接地，另一端接入运算放大器U10的正相输入端，电容C28接入电阻R29和电阻R30之间，另一端接地，电阻R28和电容C27串联后一端接入电阻R29和红外发射二级管D3之间，另一端接入运算放大器U10的反相输入端。
[0027]作为本实施例的优选，所述电阻R26接入运算放大器U10的反相输入端和输出端之间，运算放大器U10的输出端和低频振荡器U9的引脚3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动避障控制电路，其用于无人驾驶清扫车的自动避障，包括脉冲电路、低频振荡电路、单片机电路和供电电路，其特征在于：所述脉冲电路由红外发射二级管D2、红外发射二级管D3、三极管T1、微调电阻VR1以及多个电阻和电容构成，所述低频振荡电路由低频振荡器U9、运算放大器U10以及多个电阻和电容构成，所述单片机电路由单片机INTO构成，所述供电电路由供电芯片U1、开关SW1以及多个电阻和电容构成。2.如权利要求1所述的自动避障控制电路，其特征在于：所述脉冲电路中的电阻包括电阻R28、电阻R29和电阻R30，脉冲电路中的电容包括电容C27和电容C28。3.如权利要求2所述的自动避障控制电路，其特征在于：所述低频振荡电路中的电阻包括电阻R25、电阻R26和电阻R27，低频振荡电路中的电容包括电容C23、电容C24、电容C25、电容C26。4.如权利要求3所述的自动避障控制电路，其特征在于：所述供电电路中的电阻包括电阻R1，供电电路中的电容包括电容C1、电容C2、电容C3和电容C4。5.如权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：向斯睿，毛世鑫，
申请(专利权)人：九天创新广东智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：