一种小盲区线结构光雷达装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提出了一种小盲区线结构光雷达装置，包括三维线激光发射模组、摄像头以及图像处理器，所述图像处理器用于采集所述三维激光发射模组以及所述摄像头产生的信号；所述三维线激光发射模组包括用于发射线激光的线激光头以及沿着线激光发射路径方向安装的至少一个具有不同光反射角度的反射镜；所述线激光头发射的线激光以及所述反射镜反射线激光形成的反射激光构建形成三维的激光探测网；所述反射镜反射线激光与所述摄像头的探测范围边界线之外的空间构成缩小后的盲区空间；解决了现有技术中构建三维探测网以及减小盲区的技术方案造成产品体积增大、能耗增加的问题。能耗增加的问题。能耗增加的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种小盲区线结构光雷达装置


[0001]本技术涉及激光雷达
，具体涉及一种小盲区线结构光雷达装置。

技术介绍

[0002]移动机器人通常采用线结构激光雷达作为避障检测装置，单线结构光激光雷达只能发射一个二维的线激光，可检测一个平面的障碍物信息，不能对障碍物的高度或间隙等三维信息进行检测；通过三角测距原理可知，激光头与摄像头的安装距离越远，测量范围越大、精度越高，但由激光线与摄像头可采集边界线构成的盲区空间也会增大；
[0003]现有技术中为了解决三维探测以及盲区缩小的问题时，主要采用多个线激光发射头布置方式，虽然实现了减小盲区以及构建三维探测作用，但是造成了内部空间占用体积增大、整机耗电增加以及产品体积增大的客观问题，对于产品体积有限的情况下上述方案不具有适应性。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中所存在的不足，本技术提供了一种小盲区线结构光雷达装置，解决了现有技术中构建三维探测网以及减小盲区的技术方案造成产品体积增大、能耗增加的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了如下的技术方案：
[0006]一种小盲区线结构光雷达装置，包括三维线激光发射模组、摄像头以及图像处理器，所述图像处理器用于采集所述三维激光发射模组以及所述摄像头产生的信号；所述三维线激光发射模组包括用于发射线激光的线激光头以及沿着线激光发射路径方向安装的至少一个具有不同光反射角度的反射镜；
[0007]所述线激光头发射的线激光以及所述反射镜反射线激光形成的反射激光构建形成三维的激光探测网；
[0008]所述反射镜反射线激光与所述摄像头的探测范围边界线之外的空间构成缩小后的盲区空间。
[0009]优选的，所述反射镜反射产生的反射激光与所述摄像头的中心轴线形成一夹角α，且夹角α大于50
°
。
[0010]优选的，所述线激光头发射的线激光为直线激光或环状线激光。
[0011]优选的，当所述线激光头发射的线激光为环状线激光时，其散射范围为360
°
。
[0012]优选的，所述反射镜的反射面朝向所述摄像头一侧。
[0013]优选的，所述反射镜为全反射类型或半透半反射类型。
[0014]优选的，还包括壳体，所述壳体用于安装所述三维线激光发射模组、所述摄像头以及所述图像处理器。
[0015]相比于现有技术，本技术具有如下有益效果：
[0016]通过沿着线激光发射路径设置具有不同反射角度的反射镜，由此能够将线激光中
的一部分形成反射，由此能够在现有线激光的发射方向外还形成了反射角度方向，构建形成了三维的激光探测网，从而能够实现三维信息探测；
[0017]同时，将探测盲区也同步变换为反射线激光与摄像头探测范围边界线之外的空间构成的盲区空间，有效缩小了盲区空间，提高了探测范围；
[0018]并且，采用本技术中的结构方案后不用增加线激光头数量，可有效控制能耗以及控制占用空间。
附图说明
[0019]图1为本技术的光路结构示意图；
[0020]图2为本技术的结构示意图；
[0021]图中，
[0022]三维线激光发射模组1、摄像头2、图像处理器3、线激光头4、反射镜5、盲区空间6、壳体7。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0024]如图1
‑
图2所示，本技术的实施例中提出了一种小盲区线结构光雷达装置，包括三维线激光发射模组1、摄像头2以及图像处理器3，所述图像处理器3用于采集所述三维激光发射模组以及所述摄像头2产生的信号，其中图像处理器3与摄像头2均采用现有技术雷达装置中常用的型号即可，本实施例主要针对基于现有组成器件的基础上形成更小采集盲区的改进；具体的，所述三维线激光发射模组1包括用于发射线激光的线激光头4以及沿着线激光发射路径方向安装的至少一个具有不同光反射角度的反射镜5，通过不同光反射角度的反射镜5能够形成不同角度的反射线激光，从而能够形成若干条经过反射的线激光；通过所述线激光头4发射的线激光以及所述反射镜5反射线激光形成的反射激光构建形成三维的激光探测网，能够对可视范围内形成三维方向上的探测网；由此，让所述反射镜5反射线激光与所述摄像头2的探测范围边界线之外的空间构成缩小后的盲区空间6，相对于现有技术中直行的线激光与摄像头2的探测范围边界线之外的空间构成的盲区来说具有较大的缩小，从而提高可视范围，提高信号采集精确度。
[0025]具体的，所述反射镜5反射产生的反射激光与所述摄像头2的中心轴线形成一夹角α，且夹角α大于50
°
，尽量缩小盲区空间6。
[0026]同时，线激光头4发射的线激光为直线激光或环状线激光，并且当所述线激光头4发射的线激光为环状线激光时，其散射范围为360
°
；其中，产生直线激光的线激光头4的发射功率为发射功率5
‑
20mw，波长为808nm，线角度为120
°
；而产生360
°
环状线激光的线激光头4的发射功率5
‑
20mw，波长为808nm，线角度为360
°
。
[0027]为了保证摄像头2的采集精度，让所述反射镜5的反射面朝向所述摄像头2一侧；并且所述反射镜5为全反射类型或半透半反射类型，从而能够更有效的实现线激光的延伸以及反射。
[0028]具体的，还包括壳体7，所述壳体7用于安装所述三维线激光发射模组1、所述摄像
头2以及所述图像处理器3，便于构建形成一单元模块，便于整体进行安装。
[0029]在本技术的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0030]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小盲区线结构光雷达装置，包括三维线激光发射模组(1)、摄像头(2)以及图像处理器(3)，所述图像处理器(3)用于采集所述三维线激光发射模组以及所述摄像头(2)产生的信号；其特征在于：所述三维线激光发射模组(1)包括用于发射线激光的线激光头(4)以及沿着线激光发射路径方向安装的至少一个具有不同光反射角度的反射镜(5)；所述线激光头(4)发射的线激光以及所述反射镜(5)反射线激光形成的反射激光构建形成三维的激光探测网；所述反射镜(5)反射线激光与所述摄像头(2)的探测范围边界线之外的空间构成缩小后的盲区空间(6)。2.根据权利要求1所述的一种小盲区线结构光雷达装置，其特征在于：所述反射镜(5)反射产生的反射激光与所述摄像头(2)的中心轴线形成一夹角α，且夹角α大于50
°
。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周常站，
申请(专利权)人：东莞市光劲光电有限公司，
类型：新型
国别省市：