本公开涉及一种代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域，该方法包括：基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆，并构建仿真车辆的仿真传感器；根据场景配置参数，创建仿真场景；调用待测试的代客泊车算法，根据仿真场景对应的地图数据，以及仿真传感器感知仿真场景的感知数据，控制仿真车辆在仿真场景中行驶至泊车库位；根据仿真车辆在仿真场景中的行驶情况，确定代客泊车算法的仿真测试结果；根据仿真测试结果中的对应代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。可以对代客泊车算法的可靠性进行有效地测试，提高了测试效率并大幅降低了测试成本。成本。成本。
【技术实现步骤摘要】
代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，代客泊车算法测试还是在实际场地进行，利用标准障碍物和设计场景进行测试，但是目前采用人工搭建场景的测试方法耗时比较长，在测试场景较多的情况下，不能够快速有效的完成测试。此外，由于测试受场地天气人力物力等因素影响，测试效率较低。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种代客泊车算法仿真测试方法，包括：基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆，并构建所述仿真车辆的仿真传感器；根据场景配置参数，创建仿真场景；调用待测试的代客泊车算法，根据所述仿真场景对应的地图数据，以及所述仿真传感器感知所述仿真场景的感知数据，控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位；根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况，确定所述代客泊车算法的仿真测试结果；根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。
[0005]可选地，所述方法还包括：采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数；根据对应所述仿真场景的观察视角参数，以及所述实时坐标参数，对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染，并将渲染结果通过可视化界面显示。
[0006]可选地，所述根据场景配置参数，创建仿真场景包括：根据仿真场景库中预先配置的第一场景配置参数，以及工作人员根据测试需求对所述第一场景配置参数的编辑参数，确定第二场景配置参数；根据所述第二场景配置参数，创建仿真场景。
[0007]可选地，所述仿真测试结果包括所述代客泊车算法对应多个功能的能力指标，所述方法包括：根据所述仿真测试结果中的所述对应多个功能的能力指标，生成测试报告；根据所述测试报告对所述代客泊车算法的参数进行调整。
[0008]可选地，所述对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标包括以下一者或
多者：对应轨迹设计功能模块的第一能力指标，对应库位确定功能模块的第二能力指标，对应障碍规避功能模块的第三能力指标。
[0009]可选地，所述根据场景配置参数，创建仿真场景后，所述方法还包括：根据预先配置的障碍物参数，随机创建障碍物目标，所述障碍物目标包括运动目标和/或静态目标；根据预先配置的障碍物创建规则，确定所述运动目标的运动轨迹，和/或，所述静态目标的坐标参数。
[0010]根据本公开实施例的第二方面，提供一种代客泊车算法仿真装置，包括：车辆仿真模块，被配置为基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆，并构建所述仿真车辆的仿真传感器；场景仿真模块，被配置为根据场景配置参数，创建仿真场景；代客泊车算法模块，被配置为调用待测试的代客泊车算法，根据所述仿真场景对应的地图数据，以及所述仿真传感器感知所述仿真场景的感知数据，控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位；仿真测试结果确定模块，被配置为根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况，确定所述代客泊车算法的仿真测试结果；调整模块，被配置为根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。
[0011]可选地，所述装置还包括：采集模块，被配置为采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数；仿真可视化模块，被配置为根据对应所述仿真场景的观察视角参数，以及所述实时坐标参数，对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染，并将渲染结果通过可视化界面显示。
[0012]根据本公开实施例的第三方面，提供一种代客泊车算法仿真装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0013]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0014]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：基于车辆动力学模型构建仿真车辆，并创建仿真场景，在该仿真场景中基于待测试的代客泊车算法对仿真车辆进行控制，并根据仿真车辆在仿真场景中的行驶情况得到该代客泊车算法的代客泊车能力，可以对代客泊车算法的可靠性进行有效地测试，无需人工搭建场景在实际场地进行测试，有效地提高了测试效率并大幅降低了测试成本，并且，通过仿真测试结果中的对应多个功能的能力指标，并根据各个能力指标对代客泊车算法中对应不同功能模块的参数进行调整，可以有效地对该代客泊车算法进行针对性的优化，提高了该代客泊车算法可靠性。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0017]图1是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试方法的流程图。
[0018]图2是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试系统的示意图。
[0019]图3是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。
[0020]图4是根据一示例性实施例示出的另一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。
[0021]图5是根据一示例性实施例示出的又一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。
具体实施方式
[0022]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0023]自主代客泊车系统（Automated Valet Parking，以下简称AVP）功能定义：驾驶员从指定下客点通过钥匙或手机应用程序下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位自动行驶到指定上客点；多辆车同时收到泊车指令，实现动态自动等待进入泊车位。
[0024]目前，AVP算法测试还是在实际场地进行，利用标准障碍物和设计场景进行测试，但是目前采用人工搭建场景的测试方法耗时比较长，在测试场景较多的情况下，不能够快速有效的完成测试。此外，由于测试受场地天气人力物力等因素影响，测试效率较低。
[0025]为了解决相关技术存在的问题，本公开提供一种代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质。
[0026]图1是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试方法的流程图，该方法可以应用于计算机设备，该计算机设备可以是用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种代客泊车算法仿真测试方法，其特征在于，包括：基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆，并构建所述仿真车辆的仿真传感器；根据场景配置参数，创建仿真场景；调用待测试的代客泊车算法，根据所述仿真场景对应的地图数据，以及所述仿真传感器感知所述仿真场景的感知数据，控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位；根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况，确定所述代客泊车算法的仿真测试结果；根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数；根据对应所述仿真场景的观察视角参数，以及所述实时坐标参数，对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染，并将渲染结果通过可视化界面显示。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据场景配置参数，创建仿真场景包括：根据仿真场景库中预先配置的第一场景配置参数，以及工作人员根据测试需求对所述第一场景配置参数的编辑参数，确定第二场景配置参数；根据所述第二场景配置参数，创建仿真场景。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，生成测试报告；将所述测试报告发送至工作人员，以使得所述工作人员根据所述测试报告对所述代客泊车算法的参数进行人工调整。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标包括以下一者或多者：对应轨迹设计功能模块的第一能力指标，对应库位确定功能模块的第二能力指标，对应障碍规避功能模块的第三能力指标。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：常世豪，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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