一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法及系统，涉及路口智能车辆管理领域，包括：根据在预置测绘地图中所述道路标志线对应的位置信息，获取所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标；并根据预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据和相机检测数据，获取所述感兴趣区域矩阵对应的纵坐标；最后根据所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标和纵坐标，输出所述感兴趣区域的每个像素对应的位置矩阵，可以避免现有技术采用的透视变换技术的局限性，从而可以适用于各种坡度、弯曲的复杂道路类型，从而减小了在图像边缘处获取的目标位置的误差，提升了相机检测位置的获取准确性。置的获取准确性。置的获取准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法及系统


[0001]本专利技术涉及路口智能车辆管理领域，特别涉及一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法及系统。

技术介绍

[0002]单目相机与毫米波雷达融合是打造静态交通中全息路口的经典解决方案之一。雷视一体机数据采集场景可以如图3所示，对两传感器进行融合，可以充分发挥二者的优势，获取更准确的目标信息。在传感器融合技术的实施过程中，首先需获取不同传感器对目标检测的实际位置。对于雷达传感器，雷达硬件厂商通过对雷达传感器采集的点云进行聚类与跟踪处理，可以获得目标的实际位置。对于相机传感器，通常做法是，采用深度学习算法等检测算法对采集的视频流进行检测，检测的结果为像素坐标。通过系列线性变换与非线性变换，结合外场测绘地图，完成像素坐标到物理坐标、相机坐标系到世界坐标系的转换，得到目标的实际位置。两个传感器获取检测目标方法的不同导致其对同一目标位置的检测结果有很大误差，而基于概率度量和基于距离度量的传感器融合方法对传感器检测结果的距离依赖性较强，因此该误差对后续的数据关联和融合过程影响较大，使得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法，其特征在于，所述方法包括：从相机采集的图片中检测识别道路标志线；根据所述道路标志线确定所述图片对应的感兴趣区域；根据在预置测绘地图中所述道路标志线对应的位置信息，获取所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标；根据预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据和相机检测数据，获取所述感兴趣区域矩阵对应的纵坐标；根据所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标和纵坐标，输出所述感兴趣区域中每个像素对应的位置矩阵。2.根据权利要求1所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法，其特征在于，所述根据在预置测绘地图中所述道路标志线对应的位置信息，获取所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标的步骤包括：从所述预置测绘地图中获取各个道路标志线对应的真实位置数据；根据所述各个道路标志线对应的真实位置数据，对感兴趣区域内各像素进行遍历，获取各个像素所属车道以及各个像素分别对应的像素宽度和真实宽度。3.根据权利要求1所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法，其特征在于，所述根据预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据和相机检测数据，获取所述感兴趣区域矩阵对应的纵坐标的步骤包括：获取预置时间段内所述感兴趣区域中相同车辆目标的雷达检测数据和相机检测数据；以所述相机检测结果行像素为自变量，雷达检测结果纵坐标为因变量，将至少两个车辆目标分别对应的各车道雷达数据插值拟合结果进行平均，得到感兴趣区域矩阵各像素的纵坐标；根据不同车道的车辆目标所在车道内各像素的纵坐标，获取各车道雷达数据插值拟合结果并作为感兴趣区域矩阵各像素的纵坐标。4.根据权利要求3所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法，其特征在于，所述方法还包括：将至少两个车辆目标分别对应的各车道雷达数据插值拟合结果进行平均，得到感兴趣区域矩阵各像素的纵坐标。5.根据权利要求1所述的一种基于雷达与测绘地图辅助的相机检测位置生成方法，其特征在于，所述根据所述感兴趣区域矩阵对应的横坐标和纵坐标，输出所述感兴趣区域的每个像素对应的位置矩阵的步骤之前，所述方法还包括：根据针对相同位置相机获取的横...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：