一种车辆环境信息感知方法及系统技术方案

本发明专利技术提出了一种车辆环境信息感知方法及系统，涉及智能交通技术领域。其方法包括以下步骤：利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息；利用预置的真值感知模块实时获取车辆周围的第二环境信息；将第一环境信息和第二环境信息进行处理，得到最终环境信息；基于最终环境信息利用定位模块得到车辆相对于所处最终环境信息的位置信息。其系统包括第一环境获取模块、第二环境获取模块、环境信息处理模块和环境位置获取模块。通过优化车辆对周围环境感知的方法步骤，能够有效的提高车辆对周围环境的感知的准确性。围环境的感知的准确性。围环境的感知的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆环境信息感知方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体而言，涉及一种车辆环境信息感知方法及系统。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的不断发展，无人驾驶逐渐成为一种趋势。尤其对于一些封闭、半封闭的工程作业场景，例如：港区码头等，采用无人驾驶车辆进行自动化作业，能够极大的提高作业效率。在无人驾驶车辆自动作业的过程中，车辆中的环境感知系统需要通过传感器获取外界信息，并将外界信息转化为环境感知结果，进而将环境感知结果输入到车辆的决策系统，决策系统基于环境感知结果对车辆进行控制。如果环境感知系统输出的环境感知结果错误，将会导致决策系统决策错误，进而影响车辆的行驶安全。可见，环境感知系统输出的环境感知结果的准确性，对无人驾驶车辆的行驶安全具有重要意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种车辆环境信息感知方法及系统，其通过优化车辆对周围环境感知的方法步骤，能够有效的提高车辆对周围环境的感知的准确性。
[0004]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车辆环境信息感知方法，包括以下步骤：
[0006]步骤S101：利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息；
[0007]步骤S102：利用预置的真值感知模块实时获取车辆周围的第二环境信息；
[0008]步骤S103：将第一环境信息和第二环境信息进行处理，得到最终环境信息；
[0009]步骤S104：基于最终环境信息利用定位模块得到车辆相对于所处最终环境信息的位置信息。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，上述将第一环境信息和第二环境信息进行处理，得到最终环境信息的步骤具体包括：
[0011]将第一环境信息和第二环境信息进行特征提取，分别得到对应的第一环境特征信息和第二环境特性信息；
[0012]对第一环境特征信息和第二环境特性信息进行模式识别处理，得到目标特点信息；
[0013]基于目标特点信息分别将第一环境特征信息和第二环境特性信息中相似的环境特征信息进行信息聚类，分别得到第一环境特征信息和第二环境特性信息对应的分类环境特征信息；
[0014]将第一环境特征信息对应的分类环境特征信息进特征融合，得到第一融合特征，将第二环境特征信息对应的分类环境特征信息进特征融合，得到第二融合特征；
[0015]将第一融合特征和第二融合特征进行特征融合并进行特征识别，得到最终环境信息。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，上述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括：
[0017]利用激光雷达获取车辆周围的环境的点云数据信息；
[0018]对点云数据信息进行点云滤波处理，得到滤波点云数据信息；
[0019]对滤波点云数据信息进行地面和非地面分割，得到非地面点云数据信息；
[0020]利用DBSCAN算法对非地面点云数据信息进行聚类，得到最终点云数据信息。
[0021]在本专利技术的一些实施例中，上述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括：
[0022]利用双目深度相机实时获取车辆周围的环境的原始图像信息；
[0023]对双目深度相机进行标定，得到双目相机的内外参数及单应矩阵；
[0024]基于内外参数及单应矩阵对原始图像信息进行图像校正，得到校正图像信息；
[0025]对校正图像信息进行像素点匹配得到每个像素的深度信息，并基于每个像素的深度信息得到深度图像信息。
[0026]在本专利技术的一些实施例中，上述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括：
[0027]利用全景相机实时获取车辆周围的环境的多个重叠的原始图像信息；
[0028]逐一利用SIFT算法对相邻两张原始图像信息进行特征提取，得到特征图像信息；
[0029]基于RANSCAC算法对特征图像信息进行特征点筛选，得到筛选图像信息；
[0030]基于DLT算法对筛选图像信息进行透视变换矩阵的估计，得到透视图像信息；
[0031]将透视图像信息分割为多个分块，并对每个分块进行但应性矩阵变换，得到无缝的环境图像信息。
[0032]在本专利技术的一些实施例中，上述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括：
[0033]利用棋盘网格对工业远视相机进行标定，得到工业远视相机的内部参数信息；
[0034]利用工业远视相机实时获取车辆周围的环境的原始图像信息；
[0035]利用目标检测算法得到目标物体在原始图像信息中的位置信息；
[0036]基于位置信息和内部参数信息利用PNP算法获得目标物体的仰俯角、偏航角和横滚角；
[0037]利用目标物体的仰俯角、偏航角和横滚角得到包含目标物体的姿态信息的第一环境信息。
[0038]在本专利技术的一些实施例中，上述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括：
[0039]利用环境传感器获取包含车道线的车载图像信息；
[0040]对车载图像信息进行灰度化处理，得到灰度化图像信息；
[0041]对灰度化图像信息进行边缘检测，得到边缘检测图像信息；
[0042]基于霍夫检测对边缘检测图像信息进行直线检测，得到车道线信息。
[0043]第二方面，本申请实施例提供一种车辆环境信息感知系统，其包括：
[0044]第一环境获取模块，用于利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息；
[0045]第二环境获取模块，用于利用预置的真值感知模块实时获取车辆周围的第二环境
信息；
[0046]环境信息处理模块，用于将第一环境信息和第二环境信息进行处理，得到最终环境信息；
[0047]环境位置获取模块，用于基于最终环境信息利用定位模块得到车辆相对于所处最终环境信息的位置信息。
[0048]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器。当上述一个或多个程序被上述处理器执行时，实现如上述第一方面中任一项上述的方法。
[0049]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项上述的方法。
[0050]相对于现有技术，本专利技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0051]本专利技术的实施例提出了一种车辆环境信息感知方法及系统，其首先利用车辆本身系统安装设置的环境传感器实时动态的感知车辆周围的各类环境场景信息，将可以得到包含各种传感器数据的第一环境信息，并且利用预置的真值感知模块进行实时获取车辆周围的环境信息，用以得到第二环境信息。然后将第一环境信息和第二环境信息进行处理，将可以综合考虑两者数据之间的关联和差异，得到更加准确的最终环境信息。然后又基于最终环境信息以及安装设置在车辆上的定位模块进行双重定位，将可以得到更加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆环境信息感知方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S101：利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息；步骤S102：利用预置的真值感知模块实时获取车辆周围的第二环境信息；步骤S103：将第一环境信息和第二环境信息进行处理，得到最终环境信息；步骤S104：基于最终环境信息利用定位模块得到车辆相对于所处最终环境信息的位置信息。2.如权利要求1所述的一种车辆环境信息感知方法，其特征在于，所述将第一环境信息和第二环境信息进行处理，得到最终环境信息的步骤具体包括：将第一环境信息和第二环境信息进行特征提取，分别得到对应的第一环境特征信息和第二环境特性信息；对第一环境特征信息和第二环境特性信息进行模式识别处理，得到目标特点信息；基于目标特点信息分别将第一环境特征信息和第二环境特性信息中相似的环境特征信息进行信息聚类，分别得到第一环境特征信息和第二环境特性信息对应的分类环境特征信息；将第一环境特征信息对应的分类环境特征信息进特征融合，得到第一融合特征，将第二环境特征信息对应的分类环境特征信息进特征融合，得到第二融合特征；将第一融合特征和第二融合特征进行特征融合并进行特征识别，得到最终环境信息。3.如权利要求1所述的一种车辆环境信息感知方法，其特征在于，所述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括：利用激光雷达获取车辆周围的环境的点云数据信息；对点云数据信息进行点云滤波处理，得到滤波点云数据信息；对滤波点云数据信息进行地面和非地面分割，得到非地面点云数据信息；利用DBSCAN算法对非地面点云数据信息进行聚类，得到最终点云数据信息。4.如权利要求1所述的一种车辆环境信息感知方法，其特征在于，所述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包括：利用双目深度相机实时获取车辆周围的环境的原始图像信息；对双目深度相机进行标定，得到双目相机的内外参数及单应矩阵；基于内外参数及单应矩阵对原始图像信息进行图像校正，得到校正图像信息；对校正图像信息进行像素点匹配得到每个像素的深度信息，并基于每个像素的深度信息得到深度图像信息。5.如权利要求1所述的一种车辆环境信息感知方法，其特征在于，所述利用环境传感器实时获取车辆周围的第一环境信息的步骤具体包...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐毓辰，罗照千，
申请(专利权)人：徐毓辰，
类型：发明
国别省市：