【技术实现步骤摘要】
障碍物感知方法、装置、电子设备、存储介质及车辆
[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物感知方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会逐步在人们的日常生活中推广。
[0003]自动驾驶车辆是一种不需要驾驶者就能启动、行驶以及停止的车辆。自动驾驶技术依赖于自动驾驶车辆对周围障碍物的感知。现有的感知技术中，通常需要多帧点云数据来实现对障碍物的感知。
[0004]现有的基于多帧的检测方法，对于同一个位置的多帧点云数据，如果多帧中只要有一帧检测出该位置有障碍物，就会报出检测到障碍物。但是，在该帧中检测到的障碍物很可能是由于噪声等其它因素引起的，故而现有的基于多帧的检测方法很容易出现误检，而且依赖的帧数越多，反而造成的误检越多，使得对障碍物感知的准确度不高。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物感知方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，以减少误检，提高对障碍物感知的准确度。
[0006...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值；确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数；根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，计算所述语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取语义地图网格的多帧点云数据和所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，包括：获取多帧点云数据；将所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别与所述语义地图网格进行匹配，得到语义地图网格的多帧点云数据；对于所述语义地图网格的多帧点云数据中的每一帧点云数据，若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值小于或等于预设第一时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第一权重值；若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于所述预设第一时间阈值且小于预设第二时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第二权重值；若该帧点云数据的获取时间与当前时间差值的绝对值大于或等于预设第二时间阈值，则确定该帧点云数据对应的权重值为第三权重值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，包括：根据所述多帧点云数据确定所述多帧点云数据中的每一帧点云数据对应的所述语义地图网格中每个网格内的障碍物检测情况；对于所述多帧点云数据中的每一帧点云数据，若检测到网格内有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为1；若检测到网格内没有障碍物，则将该网格在该帧点云数据对应的次数记为0。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数之后，所述方法还包括：基于所述每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表；根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值，将所述目标比特表转换为带权重的比特表；所述根据所述多帧点云数据中的每一帧点云数据分别对应的权重值和所述语义地图网格中每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，计算所述语义地图网格中每个网格内的障碍物带权重的次数，当网格内的障碍物带权重的次数大于预设次数阈值时，确定语义地图网格中的该网格出现障碍物，包括：根据所述带权重的比特表，确定语义地图网格中的每个网格是否出现障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个网格内的障碍物在所述多帧点云数据中出现的次数，构建目标比特表，包括：
根据所述语义地图网格中每个网格内的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯宗宝，郭疆，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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