无人搬送车的驱动单元制造技术

本发明专利技术为一种无人搬送车的驱动单元，包括：冠轮(转弯齿轮)，固定在车体的底部；心轴，贯通所述冠轮的中心而从所述车体垂直地延伸；框架，以能在水平面内旋动的方式支承在所述心轴上；轮轴，可旋转地横架在所述框架上；以及车轮，连结在所述轮轴上，所述无人搬送车的驱动单元的特征在于，是以如下方式构成：在所述轮轴的轴向两端部分别配置作为驱动源的第一马达及第二马达、第一行星齿轮机构和第二行星齿轮机构，将所述第一行星齿轮机构及第二行星齿轮机构的各行星架分别连结在所述轮轴上，并且使所述第一行星齿轮机构及第二行星齿轮机构的齿圈分别与所述冠轮啮合。的齿圈分别与所述冠轮啮合。的齿圈分别与所述冠轮啮合。

【技术实现步骤摘要】
无人搬送车的驱动单元


[0001]本专利技术涉及一种在作为驱动源的电动马达的动力传递路径上设置有行星齿轮机构的无人搬送车的驱动单元。

技术介绍

[0002]无人搬送车(自动导引车(Automatic Guided Vehicle，AGV))以生产现场为中心而在原材料、零件、成品等的搬送中得到广泛地充分利用，也广泛地引入到了担负产品的保管、出厂的物流中心或医院等各种非制造业领域。
[0003]另外，由于近年来人工智能和控制的惊人进步，已出现能在车间、家庭、公共场所等与人配合的智能无人搬送车。在这样的无人搬送车在复杂的环境或受限的空间的区域内进行动作的情况下，所述无人搬送车具有能全向移动的功能是非常有益的。作为这样的能全向移动的无人搬送车，提出有包括与轮轴垂直的被动辊的全向轮(万向轮)和朝向45
°
角度的辊(麦克纳姆轮)，且已供实用。
[0004]然而，以往的全向轮存在制造复杂、抗路面凹凸能力弱、装载量受限等问题，其用途受到限制。
[0005]因此，目前也在使用具备驱动和转弯两种功能的普通车轮，而为了实现所述车轮的驱动和转弯，采用的是分别独立设置行驶用的驱动用马达和转向用的转弯用马达的驱动单元(例如参照专利文献1、专利文献2)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本专利特开昭60
‑
078831号公报
[0009]专利文献2：美国专利第6491127号公报

技术实现思路

[0010]专利技术所要解决的问题
[0011]不过，若采用分别独立设置驱动用马达和转弯用马达的结构，则这些驱动用马达和转弯用马达分别独立地进行动作，所以这些驱动用马达和转弯用马达需要多余的驱动力。因此，存在配备这些驱动用马达和转弯用马达的驱动单元大型化并且驱动单元的耗电大等问题。
[0012]本专利技术是鉴于所述问题而成，其目的在于提供一种能实现省电和小型
‑
紧凑化的无人搬送车的驱动单元。
[0013]解决问题的技术手段
[0014]第一专利技术的无人搬送车的驱动单元包括：转弯齿轮，固定在车体的底部；心轴，贯通所述转弯齿轮的中心而从所述车体垂直地延伸；框架，以能在水平面内旋动的方式支承在所述心轴上；轮轴，可旋转地横架在所述框架上；以及车轮，连结在所述轮轴上，所述无人搬送车的驱动单元是以如下方式构成：在所述轮轴的轴向两端部分别配置作为驱动源的第
一马达及第二马达、第一行星齿轮机构和第二行星齿轮机构，将所述第一行星齿轮机构及第二行星齿轮机构的各行星架分别连结在所述轮轴上，并且使所述第一行星齿轮机构及第二行星齿轮机构的齿圈分别与所述转弯齿轮啮合。
[0015]另外，第二专利技术的无人搬送车的驱动单元包括：转弯齿轮，固定在车体的底部；心轴，贯通所述转弯齿轮的中心而从所述车体垂直地延伸；框架，以能在水平面内旋动的方式支承在所述心轴上；轮轴，可旋转地横架在所述框架上；以及车轮，连结在所述轮轴上，所述无人搬送车的驱动单元是以如下方式构成：在所述轮轴的轴向一端部配置作为驱动源的马达和行星齿轮机构，在所述轮轴的轴向另一端部安装第一制动器，在所述心轴上安装第二制动器，将所述行星齿轮机构的行星架连结在所述轮轴上，并且使所述行星齿轮机构的齿圈与所述转弯齿轮啮合。
[0016]专利技术的效果
[0017]根据第一专利技术，第一马达及第二马达这一对的驱动力被用于无人搬送台车的行驶和转弯两者，所以各马达所需的驱动力可较小，从而实现这些第一马达及第二马达的小型化和省电化，结果，得以实现驱动单元的省电和小型
‑
紧凑化。
[0018]根据第二专利技术，通过一个马达的驱动力来进行无人搬送车的行驶和转弯，所以能实现所述马达的进一步的小型化和省电，从而实现所述驱动单元的进一步的省电和小型
‑
紧凑化。
附图说明
[0019]图1为第一专利技术的无人搬送车的驱动单元的立体图。
[0020]图2为第一专利技术的无人搬送车的驱动单元的纵向截面图。
[0021]图3为第一专利技术的无人搬送车的驱动单元的马达和行星齿轮机构部分的分解立体图。
[0022]图4为示意性地表示第一专利技术的无人搬送车的驱动单元的驱动系统的结构的图。
[0023]图5为以表格形式来表示第一专利技术的无人搬送车的驱动单元的各旋转要素的角速度的值的图。
[0024]图6为第二专利技术的无人搬送车的驱动单元的立体图。
[0025]图7为第二专利技术的无人搬送车的驱动单元的纵向截面图。
[0026]图8为示意性地表示第二专利技术的无人搬送车的驱动单元的驱动系统的结构的图。
[0027]图9为以表格形式来表示第二专利技术的无人搬送车的驱动单元的各旋转要素的角速度的值和制动器的导通/断开的图。
[0028]符号的说明
[0029]1、1A：驱动单元
[0030]2：冠轮(转弯齿轮)
[0031]3：心轴
[0032]4：框架
[0033]4A：顶板
[0034]4B：侧板
[0035]5：轴环构件
[0036]6：螺栓
[0037]7、14、15、17、18、21、22：轴承
[0038]8：轮轴
[0039]9：车轮
[0040]10：环板
[0041]11：马达壳
[0042]12：定子
[0043]13：转子
[0044]16：轴
[0045]19、20：中间轴
[0046]23、24：中间齿轮
[0047]25：齿轮
[0048]26：末端传动齿轮
[0049]30：ECU(控制元件)
[0050]100：无人搬送车的车体
[0051]Br1：第一制动器
[0052]Br2：第二制动器
[0053]FL：地面
[0054]G：行星齿轮机构
[0055]G1：第一行星齿轮机构
[0056]G2：第二行星齿轮机构
[0057]M：马达
[0058]M1：第一马达
[0059]M2：第二马达
[0060]c、c1、c2：行星架
[0061]p、p1、p2：行星齿轮
[0062]r、r1、r2：齿圈
[0063]s、s1、s2：太阳轮
[0064]ω1～ω7：角速度
具体实施方式
[0065][第一专利技术][0066]首先，以下根据图1～图5，对第一专利技术进行说明。
[0067]图1为第一专利技术的无人搬送车的驱动单元的立体图，图2为所述驱动单元的纵向截面图，图3为所述驱动单元的马达和行星齿轮机构部分的分解立体图，图4为示意性地表示所述驱动单元的驱动系统的结构的图，图5为以表格形式来表示所述驱动单元的各旋转要素的角速度的值的图。
[0068]图1及图2所示的驱动单元1安装在无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人搬送车的驱动单元，包括：转弯齿轮，固定在车体的底部；心轴，贯通所述转弯齿轮的中心而从所述车体垂直地延伸；框架，以能在水平面内旋动的方式支承在所述心轴上；轮轴，能旋转地横架在所述框架上；以及车轮，连结在所述轮轴上，所述无人搬送车的驱动单元的特征在于，是以如下方式构成：在所述轮轴的轴向两端部分别配置作为驱动源的第一马达及第二马达、第一行星齿轮机构和第二行星齿轮机构，将所述第一行星齿轮机构及第二行星齿轮机构的各行星架分别连结在所述轮轴上，并且使所述第一行星齿轮机构及第二行星齿轮机构的齿圈分别与所述转弯齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的无人搬送车的驱动单元，其特征在于，各所述齿圈经由多个齿轮系分别与所述转弯齿轮啮合。3.根据权利要求2所述的无人搬送车的驱动单元，其特征在于，所述第一马达及第二马达这一对、所述第一行星齿轮机构及第二行星齿轮机构这一对、以及各所述齿轮系分别对称地配置在所述车轮的两侧。4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人搬送车的驱动单元，其特征在于，包括控制元件，所述控制元件控制所述第一马达及第二马达的旋转方向和转速，在所述无人搬送车直线行驶时，所述控制元件以同一方向及同一速度旋转驱动所述第一马达及第二马达，在所述无人搬送车转弯行驶时，所述控制元件朝同一方向以具有规定速度差的方式旋转驱动所述第一马达及第二马达，在所述无人搬送车仅进行转弯时，所述控制元件相互朝...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜国智，吴耿彰，吴友绩，王国珉，林秀瑛，
申请(专利权)人：尼得科台湾股份有限公司，
类型：发明
国别省市：