点云数据的解码方法、编码方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了点云数据的解码方法、编码方法、装置、存储介质及设备，本申请实施例可应用于云技术、智慧交通、辅助驾驶等场景。解码方法包括：获取点云数据中目标数据块的编码数据；根据目标数据块对应的目标编码参数，确定目标数据块的目标解码参数；根据目标解码参数对编码数据进行解码，得到目标数据块的解码信号。通过本申请可以提高对点云数据中的数据块的解码效率。块的解码效率。块的解码效率。

【技术实现步骤摘要】
点云数据的解码方法、编码方法、装置、存储介质及设备


[0001]本申请涉及一种数据处理
，尤其涉及一种点云数据的解码方法、编码方法、装置、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]点云数据是指对目标对象的表面属性特性进行扫描所得到的海量点集合，点云数据中的一个点或一组点可以称为点云数据中的一个数据块。通常点云数据中的每个数据块包括目标对象的几何信息、颜色和反射率等多类属性，且点云数据中的数据块的数量级比较大，由此可知，点云数据所包括的数据量十分庞大。因此，需要对点云数据中的数据块的多类属性进行编码得到码流，通过传输该码流可以提高点云数据的传输效率。但是，在解码端对点云数据中的数据块的码流进行解码的过程中，存在数据块的码流的数据量较大的问题，解码设备需要花费较长时间接收和解码数据块的码流，导致解码效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供点云数据的解码方法、编码方法、装置、存储介质及设备，可以提高点云数据的数据块的解码效率。
[0004]本申请实施例一方面提供一种点云数据的解码方法，包括：
[0005]获取点云数据中目标数据块的编码数据；所述目标数据块的编码数据是根据所述目标数据块在非等长编码的编码方式下的目标编码参数，对所述目标数据块内的待编码信号进行编码得到的，所述目标编码参数是基于所述目标数据块内的待编码信号的信号特征确定的；
[0006]根据所述目标编码参数，确定所述目标数据块的目标解码参数；
[0007]根据所述目标解码参数对所述目标数据块的编码数据进行解码，得到所述目标数据块的解码信号；所述解码信号用于反映所述目标数据块的媒体属性。
[0008]本申请实施例一方面提供一种点云数据的编码方法，包括：
[0009]获取点云数据中目标数据块内的待编码信号，以及目标数据块内的待编码信号的信号特征；点云数据的编码方式为非等长编码的编码方式，待编码信号用于反映目标数据块的媒体属性；
[0010]根据目标数据块内的待编码信号的信号特征，确定目标数据块在编码方式下的目标编码参数；
[0011]根据目标编码参数对目标数据块内的待编码信号进行编码，得到目标数据块的编码数据。
[0012]本申请实施例一方面提供一种点云数据的解码装置，包括：
[0013]第一获取模块，用于获取点云数据中目标数据块的编码数据；所述目标数据块的编码数据是根据所述目标数据块在非等长编码的编码方式下的目标编码参数，对所述目标数据块内的待编码信号进行编码得到的，所述目标编码参数是基于所述目标数据块内的待
编码信号的信号特征确定的；
[0014]第一确定模块，用于根据所述目标编码参数，确定所述目标数据块的目标解码参数；
[0015]解码模块，用于根据所述目标解码参数对所述目标数据块的编码数据进行解码，得到所述目标数据块的解码信号；所述解码信号用于反映所述目标数据块的媒体属性。
[0016]本申请实施例一方面提供一种点云数据的编码装置，包括：
[0017]第三获取模块，用于获取点云数据中目标数据块内的待编码信号，以及目标数据块内的待编码信号的信号特征；点云数据的编码方式为非等长编码的编码方式，待编码信号用于反映目标数据块的媒体属性；
[0018]确定模块，用于根据目标数据块内的待编码信号的信号特征，确定目标数据块在编码方式下的目标编码参数；
[0019]编码模块，用于根据目标编码参数对目标数据块内的待编码信号进行编码，得到目标数据块的编码数据；
[0020]本申请实施例一方面提供了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；
[0021]处理器与存储器相连，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得该计算机设备执行本申请实施例提供的方法。
[0022]本申请实施例一方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有该处理器的计算机设备执行本申请实施例提供的方法。
[0023]本申请实施例一方面提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例提供的方法。
[0024]本申请实施例中，点云数据中目标数据块的编码数据是根据目标数据块在非等长编码的编码方式下的目标编码参数，对目标数据块内的待编码信号进行编码得到的，该目标编码参数是基于该目标数据块内的待编码信号的信号特征确定的。此处的目标数据块的编码数据是指用于描述目标数据块的编码数据的位数，即目标数据块的编码数据是指目标数据块的编码数据的长度。换言之，通过基于目标数据块内的待编码信号的信号特征，自适应地确定需要采用多少个编码(即比特位)来描述该目标数据块的编码数据，即具有不同信号特征的数据块具有不同的编码(即不同的比特位)，这样能够有效降低目标数据块的编码数据的冗余度，即能够降低目标数据块的编码数据的长度，同时，能够提高目标数据块的编码数据的传输效率。进一步，在解码设备接收到目标数据块的编码数据后，可以根据目标解码参数对该目标数据块的编码数据进行解码，得到该目标数据块的解码信号，该目标解码参数是上述目标编码参数确定的，由于目标数据块的编码数据的冗余度比较低，因此，可以快速地解码出目标数据块的解码信号，进而可以提高解码效率。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本申请实施例提供的一种点云数据处理过程的示意图；
[0027]图2是本申请实施例提供的一种点云数据的编码方法的流程示意图；
[0028]图3是本申请实施例提供的一种数据块的示意图；
[0029]图4是本申请实施例提供的一种数据组划分的示意图；
[0030]图5是本申请实施例中提供的一种点云数据的解码方法的示意图；
[0031]图6是本申请实施例提供的一种点云数据的解码装置的结构示意图；
[0032]图7是本申请实施例提供的一种点云数据的编码装置的结构示意图；
[0033]图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；
[0034]图9是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的解码方法，其特征在于，包括：获取点云数据中目标数据块的编码数据；所述目标数据块的编码数据是根据所述目标数据块在非等长编码的编码方式下的目标编码参数，对所述目标数据块内的待编码信号进行编码得到的，所述目标编码参数是基于所述目标数据块内的待编码信号的信号特征确定的；根据所述目标编码参数，确定所述目标数据块的目标解码参数；根据所述目标解码参数对所述目标数据块的编码数据进行解码，得到所述目标数据块的解码信号；所述解码信号用于反映所述目标数据块的媒体属性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标编码参数，确定所述目标数据块的目标解码参数，包括：从所述点云数据对应的参数集中，获取所述目标数据块对应的目标编码参数；将所述目标数据块对应的目标编码参数，确定为所述目标数据块的编码数据对应的目标解码参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标编码参数，确定所述目标数据块的目标解码参数，包括：若所述目标编码参数的参数确定方式为基于查询参数表的方式，则获取所述目标数据块内的待编码信号对应的信号范围值；根据所述目标数据块内的待编码信号对应的信号范围值，确定所述目标数据块对应的目标索引值；从第一参数表中查询与所述目标索引值关联的解码参数，所述第一参数表中包括至少一个索引值，以及与所述至少一个索引值中的每个索引值关联的解码参数；将查询得到的解码参数，确定为所述目标数据块的目标解码参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标编码参数，确定所述目标数据块的目标解码参数，包括：若所述目标编码参数的参数确定方式为基于具有相邻关系的数据块的方式，则获取所述目标数据块内的待编码信号对应的信号范围值；根据所述目标数据块对应的信号范围值确定所述目标数块的初始解码参数；获取所述点云数据中与所述目标数据块具有相邻关系的已解码数据块的解码信号；根据所述已解码数据的解码信号，对所述初始解码参数进行调整，得到所述目标数据块的编码数据对应的目标解码参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述初始解码参数为初始阶数；所述根据所述已解码数据的解码信号，对所述初始解码参数进行调整，得到所述目标数据块的编码数据对应的目标解码参数，包括：确定所述已解码数据块的解码信号的目标信号值；根据所述初始阶数，确定第一限制阶数和第二限制阶数，所述第一限制阶数小于所述第二限制阶数；获取所述目标信号值与所述第一限制阶数、所述第二限制阶数之间的大小关系；根据所述大小关系，对所述初始阶数进行调整，得到所述目标数据块关联的目标阶数；将所述目标阶数确定为所述目标数据块的编码数据对应的目标解码参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述大小关系，对所述初始阶数进行调整，得到所述目标数据块关联的目标阶数，包括：若所述大小关系指示所述目标信号值小于所述第一限制阶数，则将所述初始阶数与第一调整步长之间的和，确定为所述目标数据块关联的目标阶数；若所述大小关系指示所述目标信号值大于所述第二限制阶数，则将所述初始阶数与所述第一调整步长之间的差，确定为所述目标数据块关联的目标阶数；若所述大小关系指示所述目标信号值大于或者等于所述第一限制阶数，且小于或者等于所述第二限制阶数，则将所述初始阶数确定为所述目标数据块关联的目标阶数。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述大小关系，对所述初始阶数进行调整，得到所述目标数据块关联的目标阶数，包括：获取所述已解码数据块对应的解码参数；所述已解码数据块的解码参数包括所述已解码数据块的历史阶数；若所述大小关系指示所述目标信号值小于所述第一限制阶数，则将所述历史阶数与第二调整步长之间的和，确定为所述目标数据块关联的目标阶数；若所述大小关系指示所述目标信号值大于所述第二限制阶数，则将所述历史阶数与所述第二调整步长之间的差，确定为所述目标数据块关联的目标阶数；若所述大小关系指示所述目标信号值大于或者等于所述第一限制阶数，且小于或者等于所述第二限制阶数，则将所述初始阶数确定为所述目标数据块关联的目标阶数。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述大小关系，对所述初始阶数进行调整，得到所述目标数据块关联的目标阶数，包括：根据所述大小关系，对所述初始阶数进行调整，得到所述目标数据块关联的候选阶数；若所述候选阶数小于或者等于第三限制阶数，则将所述候选阶数与第三调整步长之间的和，确定为所述目标数据块关联的目标阶数；若所述候选阶数大于或者等于第四限制阶数，则将所述候选阶数与所述第三调整步长之间的差，确定为所述目标数据块关联的目标阶数；所述第三限制阶数小于所述第四限制阶数；若所述候选阶数大于所述第三限制阶数且小于所述第四限制阶数，则将所述候选阶数，确定为所述目标数据块关联的目标阶数。9.根据权利要求3
‑
8任一项所述的方法，其特征在于，所述目标数据块内的待编码信号的信号范围值是基于所述目标数据块内的最大待编码信号和最小待编码信号确定的；或者，所述信号范围值是基于所述目标数据块内的待编码信号的采样精度确定的。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标数据块内的编码数据包括第一编码数据和第二编码数据，所述第一编码数据与所述第二编码数据的属性类型不同；所述目标数据块的目标解码参数包括用于对所述第一编码数据进行解码的第一解码参数，以及用于对所述第二编码数据进行解码的第二解码参数；所述第一解码参数与所述第二解码参数不相同。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一编码数据包括第一子编码数据、第二子编码数据以及第三子编码数据；
所述第一解码参数是基于所述第一子编码数据、所述第二子编码数据以及所述第三子编码数据分别对应的子信号特征确定的；所述第一子编码数据、所述第二子编码数据以及所述第三子编码数据分别对应的解码参数均为所述第一解码参数；与所述第一编码数据关联的关联信息对应的解码参数为所述第一解码参数。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一编码数据包括第一子编码数据、第二子编码数据以及第三子编码数据，所述第一解码参数包括所述第一子编码数据对应的第一子解码参数、所述第二子编码数据对应的第二子解码参数以及所述第三子编码数据对应的第三子解码参数；所述第一子解码参数是基于所述第一子编码数据对应的子信号特征确定的；所述第二子解码参数是基于所述第一子解码参数以及目标偏移量确定的；所述第三子解码参数是基于所述第二子解码参数以及所述目标偏移量确定的。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标数据块的编码数据中包括编码标签以及目标信号阈值；所述根据所述目标解码参数对所述编码数据进行解码，得到所述目标数据块的解码信号，包括：若所述目标数据块的编码数据中包括的编码标签为第一编码标签，则根据所述目标解码参数对所述编码数据进行解码，得到初始解码信号，根据所述目标信号阈值对所述初始解码信号进行求和处理，得到所述目标数据块的解码信号；所述第一编码标签用于指示所述目标数据块的解码信号与所述目标信号阈值不相同；若所述目标数据块的编码数据中包括的编码标签为第二编码标签，则将所述目标信号阈值确定为所述目标数据块的解码信号；所述第二编码标签用于指示所述目标数据块的解码信号与所述目标信号阈值相同。14.一种点云数据的编码方法，其特征在于，包括：获取点云数据中目标数据块内的待编码信号，以及所述目标数据块内的待编码信号的信号特征；所述点云数据的编码方式为非等长编码的编码方式，所述待编码信号用于反映所述目标数据块的媒体属性；根据所述目标数据块内的待编码信号的信号特征，确定所述目标数据块在所述编码方式下的目标编码参数；根据所述目标编码参数对所述目标数据块内的待编码信号进行编码，得到所述目标数据块的编码数据。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述目标数据块内的待编码信号的信号特征包括所述目标数据块内的待编码信号的信号范围值；所述信号范围值是基于所述目标数据块内的最大待编码信号和最小待编码信号确定的；或者，所述信号范围值是基于所述目标数据块内的待编码信号的采样精度确定的。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据块内的待编码信号的信号特征，确定所述目标数据块在所述编码方式下的目标编码参数，包括：对所述信号特征所包括的信号范围值进行量化，得到量化后的信号范围值；获取所述量化后的信号范围值的对数值，对所述量化后...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文婕，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：