一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法技术

本发明专利技术提供了一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法，包括以下步骤：在每个通信周期内，采用测角传感器对电机转角的绝对角度进行测量，得到电机转角测量值，电机控制器根据电机转角测量值对电机转角进行辨识，若辨识结果可用，将其作为当前通信周期的转角辨识结果；若辨识结果不可用，电机控制器从上位机获取上一通信周期的辨识信息，对本通信周期的电机转角进行辨识，并将辨识结果作为当前通信周期的转角辨识结果；若无法从上位机获取上一通信周期的辨识信息，电机控制器控制电机通过主动边界搜寻对电机转角进行辨识。本发明专利技术在不增加传感器的情况下，实现了转动范围超过360

【技术实现步骤摘要】
一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法


[0001]本专利技术属于空间复杂机构控制领域，特别涉及一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法。

技术介绍

[0002]空间复杂机构配合多种空间载荷，可实现高精度的空间指向控制。空间载荷系统复杂，需传输的信号较多，数据量大，信号质量要求高，因此一般采用线缆直接传输。为了防止线缆缠绕，作为驱动载荷转动的复杂空间机构，其转动范围受限，不能进行360
°
连续转动。考虑到对指向目标连续跟踪的能力，空间机构在转动范围设定上会采用超过360
°
的有限转角转动范围，例如
‑
200
°
～+200
°
。对于采用绝对角度传感器的系统，在角度重叠区域，传感器的显示角度相同，无法判断是在正角度区间内，还是在负角度区间内，导致无法确定机构所处的实际位置。
[0003]传统的采用增加机械装置和传感器的辨识方法，增加了系统的复杂性，降低了可靠性。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法，所述空间非连续旋转永磁同步电机的转动范围为[
‑
α，﹢α]，其中，α为电机转角的机械限位值，180
°
<α<360
°
，其特征在于，包括以下步骤：(1)在每个通信周期内，采用测角传感器对电机转角的绝对角度进行测量，得到电机转角测量值，电机控制器根据电机转角测量值对电机转角进行辨识，得到第一辨识结果；(2)若第一辨识结果可用，将其作为当前通信周期的转角辨识结果，电机控制器将转角辨识结果发送至上位机，上位机根据转角辨识结果形成当前通信周期的辨识信息，完成本通信周期的转角辨识；若第一辨识结果不可用，电机控制器从上位机获取上一通信周期的辨识信息，进入步骤(3)，若无法从上位机获取上一通信周期的辨识信息，进入步骤(4)；(3)电机控制器从上位机获取上一通信周期的辨识信息对本通信周期的电机转角进行辨识，得到第二辨识结果，将其作为当前通信周期的转角辨识结果，电机控制器将转角辨识结果发送至上位机，上位机根据转角辨识结果形成当前通信周期的辨识信息，完成本通信周期的转角辨识；(4)电机控制器控制电机通过主动边界搜寻对电机转角进行辨识，得到第三辨识结果，将其作为当前通信周期的转角辨识结果，电机控制器将转角辨识结果发送至上位机，上位机根据转角辨识结果形成当前通信周期的辨识信息，完成本通信周期的转角辨识。2.根据权利要求1所述的一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法，其特征在于，所述步骤(1)中电机控制器根据电机转角测量值对电机转角进行辨识，得到第一辨识结果，具体为：当360
°‑
(α+β)＜θ
a
＜α+β时，AngleAvlb＝0；当θ
a
≤360
°‑
(α+β)时，AngleAvlb＝1，SignDirct＝1，θ
m
＝θ
a
；当θ
a
≥α+β时，AngleAvlb＝1，SignDirct＝0，θ
m
＝θ
a
‑
360
°
；其中，SignDirct为方向标识，SignDirct＝0时，电机转角为正方向，SignDirct＝1时，电机转角为负方向；AngleAvlb为角度标识，AngleAvlb＝0时，辨识结果不可用，AngleAvlb＝1时，辨识结果可用，将AngleAvlb、SignDirct和θ
m
作为第一辨识结果；θ
a
为电机转角测量值，θ
m
为电机转角机械位置，β为电机转角机械限位的容差值。3.根据权利要求2所述的一种空间非连续旋转永磁同步电机转角辨识方法，其特征在于，所述步骤(4)中电机控制器控制电机通过主动边界搜寻对电机转角进行辨识，得到第三辨识结果，具体为：电机控制器向电机施加大小为ω
*m
的正向转速，使电机正向转...

【专利技术属性】
技术研发人员：来林，邵超，周元子，张猛，张强，翟百臣，张激扬，武登云，吴纾婕，沈娟，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：