图像位姿矫正方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种图像位姿矫正方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：获取待矫正位姿帧由云端重定位后的重定位位姿；所述待矫正位姿帧由用户端上传至所述云端；基于所述重定位位姿对所述待矫正位姿帧、当前帧和过渡帧的位姿进行粗矫正；所述当前帧为所述用户端接收到所述云端回传的所述位姿时播放的帧，所述过渡帧为所述待矫正位姿帧和所述当前帧之间的帧；对粗矫正后的各个帧的位姿进行细矫正。本申请使得由细矫正后的各个帧的位姿构成的轨迹曲线更加平滑，从而避免更新位姿时，位置信息出现跳变。置信息出现跳变。置信息出现跳变。

【技术实现步骤摘要】
图像位姿矫正方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种图像位姿矫正方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]如何解决累计误差的问题，属于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)领域一个不可回避的难题。
[0003]目前，通过用户端执行实时重定位来解决累计误差的问题，在用户端执行实时重定位时，重定位成功后立即更新位姿，导致用户端当前帧的位置信息出现跳变，在AR(Augmented Reality，增强现实)应用上的体现为，自己的“位置”突然瞬移了，打破了沉浸式体验的真实感。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种图像位姿矫正方法、装置、设备及存储介质，旨在避免更新位姿时，位置信息出现跳变。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种图像位姿矫正方法，所述方法包括：
[0006]获取待矫正位姿帧由云端重定位后的重定位位姿；所述待矫正位姿帧由用户端上传至所述云端；
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像位姿矫正方法，其特征在于，所述方法包括：获取待矫正位姿帧由云端重定位后的重定位位姿；所述待矫正位姿帧由用户端上传至所述云端；基于所述重定位位姿对所述待矫正位姿帧、当前帧和过渡帧的位姿进行粗矫正；所述当前帧为所述用户端接收到所述云端回传的所述位姿时播放的帧，所述过渡帧为所述待矫正位姿帧和所述当前帧之间的帧；对粗矫正后的各个帧的位姿进行细矫正。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对粗矫正后的各个帧的位姿进行细矫正，包括：获取所述云端从所述待矫正位姿帧匹配到的第一地图点集，以及获取用户端从待矫正位姿帧匹配到的第二地图点集；从所述第一地图点集中确定所述待矫正位姿帧对应的新的地图点，所述新的地图点为所述第二地图点集中不具备的地图点；基于所述新的地图点和所述第二地图点集，对粗矫正后的各个帧的位姿进行细矫正。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一地图点集中确定所述待矫正位姿帧对应的新的地图点，包括：取所述第一地图点集和所述第二地图点集的差集，得到第三地图点集；投影所述第三地图点集至待矫正位姿帧，得到特征点集；确定所述特征点集中各个第一特征点的候选点集；基于所述候选点集对应的地图点，确定所述待矫正位姿帧对应的新的地图点。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选点集对应的地图点，确定所述待矫正位姿帧对应的新的地图点，包括：遍历各个候选点集；计算遍历到的候选点集中各个第二特征点与所述遍历到的候选点集对应的地图点之间的描述子距离；基于所述描述子距离，确定所述待矫正位姿帧对应的新的地图点。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述新的地图点和所述第二地图点集，对粗矫正后的各个帧的位姿进行细矫正，包括：剔除所述第二地图点集中不属于所述待矫正位姿帧的地图点，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪毅强，刘泽凡，陈佳悦，张建立，许江毅，
申请(专利权)人：咪咕文化科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：