【技术实现步骤摘要】
一种拓宽路径建图方法及其装置、可移动平台
[0001]本专利技术涉及定位与导航
,尤其涉及一种拓宽路径建图方法及其装置、可移动平台。
技术介绍
[0002]在进行定位与建图时,往往是令建图设备沿待建图区域按一定的路线行走进行即时建图。一种方式是通过激光SLAM建图,虽然建图范围广,激光定位的精度相对会比较低,存在厘米级的误差,且由于激光获取的点云比较稀疏,会出现在某些位置构建的地图存在空洞。另一种方式是通过视觉SLAM建图,可以达到毫米级或者亚毫米级的精度,但是视觉SLAM建图的视野受限,建成的地图在实际运用中容易产生偏移无法定位的情况。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对上述现有产品存在的问题,提供一种精度高且建图范围大的拓宽路径建图方法及其装置、可移动平台。
[0004]第一方面,本专利技术涉及一种拓宽路径建图方法,包括如下步骤:获取第一路径;通过第二感知源获取沿所述第一路径移动而采集的若干第一关键帧,及其位姿信息;其中,所述的第一关键帧包括感知信息;获取至少一组偏移数据;基于所述的第 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拓宽路径建图方法,其特征在于,包括如下步骤:获取第一路径;通过第二感知源获取沿所述第一路径移动而采集的若干第一关键帧,及其位姿信息;其中,所述的第一关键帧包括感知信息;获取至少一组偏移数据;基于所述的第一路径和所述偏移数据,得到第二路径;通过第二感知源获取沿第二路径移动而采集的若干第二关键帧,及其位姿信息;其中,所述第二关键帧包括感知信息;基于所述第一关键帧和所述第二关键帧的感知信息及其位姿信息的集合,创建拓宽地图。2.根据权利要求1所述的一种拓宽路径建图方法,其特征在于,所述的获取第一路径包括如下步骤:通过第一感知源建立第一地图,基于所述的第一地图创建点位;连接所述的点位,获取第一路径。3.根据权利要求1所述的一种拓宽路径建图方法,其特征在于,所述的偏移数据包括相对应的偏移方向和偏移量;所述的基于所述的第一路径和所述偏移数据,得到第二路径具体包括:基于所述的第一路径,沿每组所述偏移方向以同组所述偏移量移动,得到对应的第二路径。4.根据权利要求3所述的一种拓宽路径建图方法,其特征在于,获取的所述相对应的偏移方向和偏移量的组数大于一组时,所述偏移方向包括设置在所述第一路径朝向两侧的移动方向。5.根据权利要求1所述的一种拓宽路径建图方法,其特征在于,所述的基于所述第一关键帧和所述第二关键帧的感知信息及及其位姿信息的集合,创建拓宽地图,具体包括:基于相邻两帧关键帧的图像进行图像匹配,获得关键帧之间的相对位姿关系;基于每个关键帧的图像与其近邻历史帧的图像匹配,获得帧间闭环位姿关系;基于所述关键帧的感知信息,所述关键帧之间的相对位姿关系和所述帧间闭环位姿关系创建拓宽地图。6.根据权利要求5所述的一种拓宽路径建图方法,其特征在于,所述的基于所述关键帧的感知信息及所述的关键帧之间的相对位姿关系的集合,创建拓宽地图还包括:基于所述第一感知源获取的信息进行姿态约束,优化构建的拓宽地图。7.根据权利要求5所述的一种拓宽路径建图方法,其特征在于,所述的基于所述关键帧的感知信息,所述关键帧之间的相对位姿关系和所述帧间闭环位姿关系创建拓宽地图,具体包括:基于获取的所述关键帧的顺序,依次根据所述关键帧的感知信息,所述关键帧之间的相对位姿关系和所述帧间闭环位姿关系创建当前地图,不断累积获得拓宽地图。8.根据权利要求5所述的一种拓宽路径建图方法,其特征在于,所述的图像匹配包括:基于变换域的方式对相邻两帧关键帧的图像进行图像匹配。9.一种可移动平台,其特征在于,包括可移动平台主体,设置在可移动平台上的第一感知源和第二感知源;用于执行如权利要求1
‑
8任...
【专利技术属性】
技术研发人员:戴舒炜,郭奕璀,陈玉寅,
申请(专利权)人:杭州迦智科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。