本发明专利技术涉及控制装置、信息处理装置、控制方法以及信息处理方法。具备：轨道信息生成部，其生成轨道信息，该轨道信息规定用于拾取手在第一位置处拾取工件并将该工件配置到第二位置的轨道；执行控制部，其使拾取装置基于由轨道信息生成部生成的轨道信息来进行动作；以及执行时间估计部，其估计从接收到用于使拾取装置开始对工件进行动作的命令到拾取装置结束对工件进行动作为止的时间。轨道信息生成部可以基于执行时间估计部的估计结果来调整计算量。量。量。
【技术实现步骤摘要】
控制装置、信息处理装置、控制方法以及信息处理方法
[0001]本申请是申请日为2017年4月4日、申请号为201780089335.7、专利技术名称为“控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法”的中国专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本专利技术涉及一种控制装置、拾取系统、物流系统、程序、控制方法以及生产方法。
技术介绍
[0003]已知如下一种拾取系统：利用拾取手和机械臂来取出容器中收纳的工件，将该工件配置到其它容器内的特定的位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2016
‑
091053号公报
[0007]专利文献2：日本特开2016
‑
147330号公报
[0008]专利文献3：日本特开2017
‑
033429号公报
技术实现思路
[0009]专利技术要解决的问题
[0010]在考虑与障碍物之间的干扰来自动地计算出工件的轨道的情况下，计算量非常大，难以在实用性的时间内计算出轨道。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]在本专利技术的第一方式中，提供一种控制装置。上述的控制装置可以是用于控制拾取装置(Picking equipment)的控制装置。在上述的控制装置中，拾取装置可以使用拾取手(Picking hand)来将在第一容器的第一位置处拾取的工件配置到不同于第一容器的第二容器的第二位置。上述的控制装置例如具备轨道信息生成部，该轨道信息生成部生成轨道信息，该轨道信息规定用于拾取手在第一位置处拾取工件并将该工件配置到第二位置的轨道。上述的控制装置例如具备执行控制部，该执行控制部使拾取装置基于由轨道信息生成部生成的轨道信息来进行动作。上述的控制装置例如具备执行时间估计部，该执行时间估计部估计从接收到用于使拾取装置开始对工件进行动作的命令到拾取装置结束对工件进行动作为止的时间。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以基于执行时间估计部的估计结果来调整计算量。
[0013]在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以在执行了用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理之后、且第一工件的移动完成之前，执行用于生成与不同于第一工件的第二工件有关的轨道信息的处理。在上述的控制装置中，执行时间估计部可以基于由轨道信息生成部生成的与第一工件有关的轨道信息，来估计从接收到用于使拾取装置开始对第一工件进行动作的命令到拾取装置结束对第一工件进行动作为止的第一时间。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以对用于生成与第二工件有关的轨道信息的处理的计算量进行
调整，使得用于生成与第二工件有关的轨道信息的处理在执行时间估计部估计出的第一时间到期或经过之前完成。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以利用在用于生成与第一工件有关的轨道信息的处理中的运算结果来生成与第二工件有关的轨道信息。
[0014]在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以具有第一候选信息获取部，该第一候选信息获取部获取表示拾取手能够在第一位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第一候选信息。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以具有第二候选信息获取部，该第二候选信息获取部获取表示拾取手能够在第二位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第二候选信息。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以具有提取部，该提取部从与第一候选信息所表示的一个以上的姿势及第二候选信息所表示的一个以上的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以具有轨道计算部，其计算用于拾取手(i)在第一位置处以一个组合所包含的与第一位置有关的姿势来拾取工件、并且(ii)在第二位置处以一个组合所包含的与第二位置有关的姿势来配置工件的轨道。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以具有判定部，其判定由轨道计算部计算出的轨道上是否存在干扰。
[0015]在上述的控制装置中，可以是，在判定部判定为轨道上产生干扰的情况下，提取部从一个以上的组合中提取其它组合。在上述的控制装置中，可以是，在判定部判定为轨道上产生干扰的情况下，轨道计算部计算用于拾取手(i)在第一位置处以其它组合所包含的与第一位置有关的姿势来拾取工件、并且(ii)在第二位置处以其它组合所包含的与第二位置有关的姿势来配置工件的轨道。在上述的控制装置中，可以是，在判定部判定为轨道上产生干扰的情况下，判定部判定由轨道计算部计算出的与其它组合有关的轨道上是否存在干扰。
[0016]在上述的控制装置中，可以是，在提取部、轨道计算部以及判定部中的至少一个中的计算量或计算时间满足预先决定的条件的情况下，提取部从一个以上的组合中提取其它组合。在上述的控制装置中，可以是，在提取部、轨道计算部以及判定部中的至少一个中的计算量或计算时间满足预先决定的条件的情况下，轨道计算部计算用于拾取手(i)在第一位置处以其它组合所包含的与第一位置有关的姿势来拾取工件、并且(ii)在第二位置处以其它组合所包含的与第二位置有关的姿势来配置工件的轨道。在上述的控制装置中，可以是，在提取部、轨道计算部以及判定部中的至少一个中的计算量或计算时间满足预先决定的条件的情况下，判定部判定由轨道计算部计算出的与其它组合有关的轨道上是否存在干扰。
[0017]上述的控制装置可以具备限制条件设定部，该限制条件设定部基于执行时间估计部的估计结果，来决定与提取部、轨道计算部及判定部中的至少一个中的处理的计算量或计算时间有关的限制条件。在上述的控制装置中，提取部、轨道计算部以及判定部中的至少一个可以基于限制条件设定部所设定的限制条件来调整计算量或计算时间。在上述的控制装置中，限制条件可以是(i)相应的处理的进程达到预先设定的重要标记点为止的计算量或计算时间的最大值、以及(ii)相应的处理完成为止的计算量或计算时间的最大值中的至少一方。
[0018]在上述的控制装置中，提取部可以针对一个以上的组合的至少一部分计算评价函数。在上述的控制装置中，提取部可以基于评价函数来选择一个组合。在上述的控制装置
中，判定部可以将轨道计算部计算出的轨道分割为多个区间。在上述的控制装置中，判定部可以按区间来判定是否存在干扰。在上述的控制装置中，轨道信息生成部可以具有轨道决定部，该轨道决定部基于判定部的判定结果，来决定拾取手的轨道。
[0019]在本专利技术的第二方式中，提供一种拾取系统。上述的拾取系统例如具备上述的控制装置。上述的拾取系统例如具备上述的拾取装置。
[0020]在本专利技术的第三方式中，提供一种物流系统。上述的物流系统例如具备上述的控制装置。上述的物流系统例如具备上述的拾取装置。上述的物流系统例如具备输送工件的输送装置。
[0021]在本专利技术的第四方式中，提供一种程序。也可以提供一种保存上述的程序的非暂时性计算机可读介质。上述的程序可以是用于使计算机作为上述的控制装置来发挥功能的程序。
[0022]在本专利技术的第五方式中，提供一种控制方法。上述的控制方法可以是用于控制拾取装置的控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一位置的第二位置，所述控制装置具备：第一候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第一位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第一候选信息；第二候选信息获取部，其获取表示所述拾取手能够在所述第二位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第二候选信息；提取部，其从与所述第一候选信息所表示的一个以上的姿势及所述第二候选信息所表示的一个以上的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合；轨道计算部，其计算用于所述拾取手(i)在所述第一位置处以所述一个组合所包含的与所述第一位置有关的姿势来拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置处以所述一个组合所包含的与所述第二位置有关的姿势来配置所述工件的轨道；以及判定部，其判定由所述轨道计算部计算出的轨道上是否存在干扰。2.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一容器的第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一容器的第二容器的第二位置，所述控制装置具备：点云信息获取部，其获取(i)所述拾取手在所述第一位置处拾取所述工件的时机、(ii)所述拾取手将所述工件搬出到所述第一容器之外的时机、(iii)所述拾取手将所述工件搬入到所述第二容器之中的时机、以及(iv)所述拾取手将所述工件配置到所述第二位置的时机中的至少一个时机下的、包括所述拾取手和所述工件中的至少一方的区域的点云信息；以及异常检测部，其基于所述点云信息获取部获取到的点云信息来检测异常。3.一种控制装置，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一容器的第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一容器的第二容器的第二位置，所述控制装置具备：轨道信息生成部，其生成轨道信息，该轨道信息规定用于所述拾取手在所述第一位置处拾取所述工件并将该工件配置到所述第二位置的轨道；执行控制部，其使所述拾取装置基于由所述轨道信息生成部生成的轨道信息来进行动作；以及执行时间估计部，其估计从接收到用于使所述拾取装置开始对所述工件进行动作的命令到所述拾取装置结束对所述工件进行动作为止的时间，其中，所述轨道信息生成部基于所述执行时间估计部的估计结果来调整计算量。4.一种控制装置，用于对拾取装置进行控制，所述拾取装置使用拾取手来使一个或多个工件从一个或多个供给容器移动到一个或多个配置容器，所述控制装置具备轨道信息生成部，所述轨道信息生成部生成轨道信息，所述轨道信息规定用于所述拾取手拾取所述一个或多个供给容器所包含的一个供给容器中收容的所述一个或多个工件中的一个工件、并将该工件配置到所述一个或多个配置容器所包含的一个配置容器的轨道，所述轨道信息生成部在执行了用于生成与所述一个或多个工件所包含的第一工件有关的轨道信息的处理之后、且所述第一工件的移动完成之前，利用在用于生成与所述第一
工件有关的轨道信息的处理中的运算结果，来生成与所述一个或多个工件所包含的、不同于所述第一工件的第二工件有关的轨道信息。5.一种信息处理装置，具备：三维信息获取部，其获取对象物的三维信息；把持信息获取部，其获取用于定义使用拾取手把持所述对象物的方法的把持信息；以及信息管理部，其将(i)所述三维信息获取部获取到的所述对象物的三维信息与(ii)所述把持信息获取部获取到的把持信息相对应地保存到存储装置。6.一种控制方法，用于控制拾取装置，所述拾取装置使用拾取手来将在第一位置处拾取...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁仙，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：
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