一种矿用钻注锚挂网一体装备制造技术

本发明专利技术公开了一种矿用钻注锚挂网一体装备，包括固定框架和设于固定框架上的抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构，所述抓网机械手，用于对支护网进行抓取并安装至待支护位置，所述钻孔锚杆安装机构，用于对矿山巷道进行钻孔作业，并进行锚杆安装，所述树脂注入机构，用于对矿山巷道上形成的孔洞进行树脂灌注，所述抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构能够相互配合，实现挂网、钻孔、注树脂和锚杆安装作业。本发明专利技术可实现一个装备集成挂网、钻孔、注树脂、锚杆安装功能与一体，实现井下锚杆支护作业自动化，能够节省工序转换衔接时间，降低工人工作强度，提高作业效率、支护质量和安全系数。质量和安全系数。质量和安全系数。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用钻注锚挂网一体装备


[0001]本专利技术涉及一种矿用钻注锚挂网一体装备，属于矿山锚杆支护装备


技术介绍

[0002]矿山巷道支护主要是用于缓和及减少围岩的移动，使巷道断面不致过度缩小，同时防止已散离和破坏的围岩冒落。
[0003]以锚杆支护为例，在锚杆支护的过程中需要先钻凿锚杆孔，然后挂网，注入树脂等锚固剂，之后敲入锚杆固定网片；在锚杆支护的早期阶段，往往采用YT28气腿式气动凿岩机人工钻孔，再人工挂网、注入锚固剂、安装锚杆；此种方案工作强度大、作业效率低、支护质量低、安全系数低。因此，后续部分矿山采用双钻臂锚杆钻车取代，双钻臂锚杆钻车工作时通过一钻臂钻孔，另外一钻臂安装锚杆，虽解决了最初的安全系数低等技术问题，但由于此方案需要两套钻臂操纵系统，体积大，操作复杂，同时两钻臂彼此独立，在钻孔完成后再由另一个钻臂安装锚杆的过程中对孔比较困难，即最初的工作强度大、作业效率低、支护质量低等技术问题依旧存在，且仍需人工挂网和注入树脂，挂网时人员安全无法得到保障。
[0004]但是经申请人研究发现，矿用锚杆钻车施工过程中有以下问题：目前，矿用锚杆钻车主要有三种形式，全部利用现有矿用掘进钻车整机进行改进：1.其中一种在单臂矿用液压掘进钻车的基础上，通过使用折叠推进梁来实现掘进孔和锚杆孔的作业。该方案仅能实现钻孔操作，挂网、树脂注入和锚杆安装操作需要人员站在操作平台上辅助进行，在人员操作时容易发生塌方等危险，且安装速度慢，效率低；2.其中一种在双臂矿用液压掘进钻车的基础上，把其中一个臂改装锚杆安装装置，一个钻臂用于钻锚杆孔，另一个臂安装锚杆。此方案需要两套钻臂操纵系统，体积大，操作复杂，同时两钻臂彼此独立，在钻孔完成后再由另一个钻臂安装锚杆的过程中对孔比较困难；且该方案仅能实现钻孔和锚杆安装操作，挂网和树脂注入仍需人工操作，在人员操作时容易发生塌方等危险，无法形成锚杆支护全流程机械化施工，实现机械化换人；3.其中一种在双臂矿用液压掘进钻车的基础上，把其中一个臂改成作业平台，一个钻臂用于钻锚杆钻孔，平台臂的作业平台上携带锚杆安装辅助装置，可以帮助人工挂网和安装锚杆。该方案能实现钻孔、挂网和锚杆安装操作，挂网和锚杆安装操作需要人员站在操作平台上辅助进行，在人员挂网和安装锚杆时容易发生塌方等危险，且安装速度慢，效率低，不利于机械化换人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种矿用钻注锚挂网一体装备，可实现一个装备集成挂网、钻孔、注树脂、锚杆安装功能与一体，实现井下锚杆支护作业自动化，能够节省工序转换衔接时间，降低工人工作强度，提高作业效率、支护质量和安全系数。
[0006]为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：
本专利技术提供一种矿用钻注锚挂网一体装备，包括固定框架和设于固定框架上的抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构；所述抓网机械手，用于对支护网进行抓取并安装至待支护位置；所述钻孔锚杆安装机构，用于对矿山巷道进行钻孔作业，并进行锚杆安装；所述树脂注入机构，用于对矿山巷道上形成的孔洞进行树脂灌注；所述抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构能够相互配合，实现挂网、钻孔、注树脂和锚杆安装作业。
[0007]在一些实施例中，所述抓网机械手包括与固定框架固接的固定座、与固定座连接的臂举升装置和与臂举升装置连接夹爪装置，所述臂举升装置包括伸缩臂、用于驱动伸缩臂伸缩的臂伸缩油缸，所述夹爪装置包括夹爪座和设于夹爪座上的夹爪组件，所述夹爪组件用以实现支护网取放。
[0008]在一些实施例中，所述夹爪装置与臂举升装置之间设有旋转装置和仰俯装置，所述旋转装置与夹爪座连接，所述仰俯装置分别与旋转装置、臂举升装置连接，用以实现夹爪装置相对臂举升装置旋转。
[0009]在一些实施例中，所述钻孔锚杆安装机构包括凿岩钻孔总成、推进器总成、锚杆仓和锚杆安装总成，所述凿岩钻孔总成和锚杆安装总成设于推进器总成上，所述凿岩钻孔总成上设有钻头，所述凿岩钻孔总成能够在推进器总成上移动，实现钻孔作业，所述锚杆仓用于储杆和上杆，所述锚杆安装总成用以在推进器总成上移动，实现锚杆安装。
[0010]在一些实施例中，所述钻孔锚杆安装机构还包括顶尖，所述顶尖用于在安装支护网时对支护网进行压紧，所述顶尖设于固定框架上。
[0011]在一些实施例中，所述树脂注入机构包括安装座和设于安装座上的树脂输送管、树脂注入工位切换装置和工位切换导向块，所述树脂注入工位切换装置用于将树脂输送管和钻头进行位置置换，所述工位切换导向块用以对树脂注入工位切换装置进行导向。
[0012]在一些实施例中，所述树脂注入机构还包括限位调整装置，所述限位调整装置用于调节树脂注入工位切换装置的角度偏差。
[0013]在一些实施例中，所述树脂注入机构还包括树脂注入导向器，所述树脂注入导向器用以实现树脂注入导向。
[0014]在一些实施例中，所述树脂注入机构上还设有落物防护板，所述落物防护板与安装座固接。
[0015]在一些实施例中，还包括用于防止凿岩钻孔总成和锚杆安装总成与矿山巷道底部或侧壁发生碰撞的底防护罩，所述底防护罩设于固定框架上。
[0016]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：本专利技术提供一种矿用钻注锚挂网一体装备，包括固定框架和设于固定框架上的抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构，所述抓网机械手，用于对支护网进行抓取并安装至待支护位置，所述钻孔锚杆安装机构，用于对矿山巷道进行钻孔作业，并进行锚杆安装，所述树脂注入机构，用于对矿山巷道上形成的孔洞进行树脂灌注，所述抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构能够相互配合，实现挂网、钻孔、注树脂和锚杆安装作业，实现井下锚杆支护作业自动化，能够节省工序转换衔接时间，降低工人工作强度，提高作业效率、支护质量和安全系数，实现机械化换人，自动化减人。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例提供的一种矿用钻注锚挂网一体装备的结构示意图；图2是图1的另一角度结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种矿用钻注锚挂网一体装备中抓网机械手的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种矿用钻注锚挂网一体装备中树脂注入机构的结构示意图；图5是图4的另一角度结构示意图；图中：1、固定框架；2、抓网机械手；21、固定座；22、臂举升装置； 221、伸缩臂；222、臂伸缩油缸；223、管夹；23、夹爪装置；231、夹爪座；232、夹爪组件；3、钻孔锚杆安装机构；31、凿岩钻孔总成；311、钻头；32、推进器总成；33、锚杆仓；34、锚杆安装总成；35、顶尖；4、树脂注入机构；41、安装座；42、树脂输送管；43、树脂注入工位切换装置；44、工位切换导向块；45、限位调整装置；46、树脂注入导向器；47、落物防护板；5、旋转装置；6、仰俯装置；7、底防护罩。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用钻注锚挂网一体装备，其特征在于，包括固定框架和设于固定框架上的抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构；所述抓网机械手，用于对支护网进行抓取并安装至待支护位置；所述钻孔锚杆安装机构，用于对矿山巷道进行钻孔作业，并进行锚杆安装；所述树脂注入机构，用于对矿山巷道上形成的孔洞进行树脂灌注；所述抓网机械手、钻孔锚杆安装机构和树脂注入机构能够相互配合，实现挂网、钻孔、注树脂和锚杆安装作业。2.根据权利要求1所述的矿用钻注锚挂网一体装备，其特征在于，所述抓网机械手包括与固定框架固接的固定座、与固定座连接的臂举升装置和与臂举升装置连接夹爪装置，所述臂举升装置包括伸缩臂、用于驱动伸缩臂伸缩的臂伸缩油缸，所述夹爪装置包括夹爪座和设于夹爪座上的夹爪组件，所述夹爪组件用以实现支护网取放。3.根据权利要求2所述的矿用钻注锚挂网一体装备，其特征在于，所述夹爪装置与臂举升装置之间设有旋转装置和仰俯装置，所述旋转装置与夹爪座连接，所述仰俯装置分别与旋转装置、臂举升装置连接，用以实现夹爪装置相对臂举升装置旋转。4.根据权利要求1所述的矿用钻注锚挂网一体装备，其特征在于，所述钻孔锚杆安装机构包括凿岩钻孔总成、推进器总成、锚杆仓和锚杆安装总成，所述凿岩钻孔总成和锚杆安装总成设于推进器总成上，所述凿岩钻孔总成上设有钻头，所述凿岩钻孔总成能够在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，周忠尚，蒋青松，郝马帅，何焱泳，谭海，焦中兴，陈保磊，
申请(专利权)人：徐州徐工基础工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：