坐标标定方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种坐标标定方法、装置、存储介质及计算机设备，所述方法包括：按照预设的移动参数在触控设备的触摸屏上进行触控操作，并获取所述触控操作对应的各触控点的第一坐标和第二坐标，生成各所述第一坐标与各所述第二坐标的第一坐标对集合，然后接收所述触控设备发送的所述触控操作对应的第二坐标对集合，再将所述第一坐标对集合中的各所述第二坐标转换为第三坐标，然后获取各所述第一坐标中与各所述第三坐标相匹配的目标第一坐标，进而获取各所述目标第一坐标对应的目标二维数据，最后基于各所述目标第一坐标以及各所述目标二维数据生成第三坐标对集合。采用本申请实施例，可以高效率、低误差的进行坐标标定。低误差的进行坐标标定。低误差的进行坐标标定。

【技术实现步骤摘要】
坐标标定方法、装置、存储介质及计算机设备


[0001]本申请涉及智能控制领域，尤其涉及一种坐标标定方法、装置、存储介质及计算机设备。

技术介绍

[0002]可触摸终端产品在投入使用前需要对触摸屏的触摸坐标进行校准，触摸校准需要进行坐标标定以及二维数据的采集，现有的实现方式是通过刻有尺度的二维滑动的导轨，通过人工滑动导轨，移动滑轨上的笔头触碰屏幕，记录笔头坐标并把屏幕底层IC生成的二维数据和坐标记录下来，然后进行下一个点的标注；另一种方法就是在屏幕上事先标记好固定的点，点的坐标已知，然后用笔接触屏幕上的交叉点，把屏幕底层IC产生的二维数据与标记的坐标一一对应起来。
[0003]然而，人工操作标注误差大且存在误操作、疲劳等因素引起的错误，不仅效率较低，准确率也难以保证。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种坐标标定方法、装置、存储介质及计算机设备，可以高效率、低误差的进行坐标标定。所述技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种坐标标定方法，所述方法包括：
[0006]按照预设的移动参数在触控设备的触摸屏上进行触控操作，获取所述触控操作对应的各触控点的第一坐标和第二坐标，生成各所述第一坐标与各所述第二坐标的第一坐标对集合，所述第一坐标为所述机械臂采集的在机械臂坐标系下的物理坐标，所述第二坐标为所述触控设备发送的在触摸屏坐标系下的像素坐标；
[0007]接收所述触控设备发送的所述触控操作对应的第二坐标对集合，所述第二坐标对集合包括各所述触控点对应的二维数据和所述第二坐标；
[0008]将所述第一坐标对集合中的各所述第二坐标转换为第三坐标，各所述第三坐标为在所述机械臂坐标系下的物理坐标；
[0009]获取各所述第一坐标中与各所述第三坐标相匹配的目标第一坐标，获取各所述目标第一坐标对应的目标二维数据，基于各所述目标第一坐标以及各所述目标二维数据生成第三坐标对集合。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂，所述机械臂包括：
[0011]第一集合模块，用于按照预设的移动参数在触控设备的触摸屏上进行触控操作，获取所述触控操作对应的各触控点的第一坐标和第二坐标，生成各所述第一坐标与各所述第二坐标的第一坐标对集合，所述第一坐标为所述机械臂采集的在机械臂坐标系下的物理坐标，所述第二坐标为所述触控设备发送的在触摸屏坐标系下的像素坐标；
[0012]第二集合模块，用于接收所述触控设备发送的所述触控操作对应的第二坐标对集合，所述第二坐标对集合包括各所述触控点对应的二维数据和所述第二坐标；
[0013]坐标转换模块，用于将所述第一坐标对集合中的各所述第二坐标转换为第三坐标，各所述第三坐标为在所述机械臂坐标系下的物理坐标；
[0014]第三集合模块，用于获取各所述第一坐标中与各所述第三坐标相匹配的目标第一坐标，获取各所述目标第一坐标对应的目标二维数据，基于各所述目标第一坐标以及各所述目标二维数据生成第三坐标对集合。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种触控设备，所述触控设备包括：
[0016]坐标发送模块，用于获取所述触控操作对应的各触控点的第二坐标和二维数据，并发送所述第二坐标至机械臂；
[0017]集合发送模块，用于生成各所述第二坐标和各所述二维数据的第二坐标对集合，发送所述第二坐标对集合到机械臂。
[0018]第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0019]第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0020]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0021]在本申请实施例中，使用机械臂按照预设的移动参数在触控设备的触摸屏上进行触控操作，获取所述触控操作对应的各触控点的第一坐标和第二坐标，并生成各所述第一坐标与各所述第二坐标的第一坐标对集合，然后接收所述触控设备发送的所述触控操作对应的第二坐标对集合，接着将所述第一坐标对集合中的各所述第二坐标转换为第三坐标，进而获取各所述第一坐标中与各所述第三坐标相匹配的目标第一坐标，并获取各所述目标第一坐标对应的目标二维数据，最后基于各所述目标第一坐标以及各所述目标二维数据生成第三坐标对集合。采用本申请实施例，通过机械臂的机械化操作，可以高效率、低误差的获取大量用于坐标标定的坐标对样本。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请实施例提供了一种坐标标定方法的系统架构图；
[0024]图2为本申请实施例提供了一种坐标标定方法的流程示意图；
[0025]图3为本申请实施例提供了一种生成第一坐标对集合的举例示意图；
[0026]图4为本申请实施例提供了一种生成第三坐标对集合的举例示意图；
[0027]图5为本申请实施例提出了一种坐标标定方法的流程示意图；
[0028]图6为本申请实施例提出了一种坐标转换的坐标系示意图；
[0029]图7为本申请实施例提供了一种坐标标定方法的流程示意图；
[0030]图8为本申请实施例提供了一种生成第二坐标对集合的举例示意图；
[0031]图9为本申请实施例提供了一种坐标标定装置的结构示意图；
[0032]图10为本申请实施例提供了一种坐标标定装置的结构示意图；
[0033]图11为本申请实施例提供了一种坐标标定装置的结构示意图；
[0034]图12为本申请实施例提供了一种计算机设备的结构示意图；
[0035]图13为本申请实施例提供了一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0037]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坐标标定方法，其特征在于，应用于机械臂，所述方法包括：按照预设的移动参数在触控设备的触摸屏上进行触控操作，获取所述触控操作对应的各触控点的第一坐标和第二坐标，生成各所述第一坐标与各所述第二坐标的第一坐标对集合，所述第一坐标为所述机械臂采集的在机械臂坐标系下的物理坐标，所述第二坐标为所述触控设备发送的在触摸屏坐标系下的像素坐标；接收所述触控设备发送的所述触控操作对应的第二坐标对集合，所述第二坐标对集合包括各所述触控点对应的二维数据和所述第二坐标；将所述第一坐标对集合中的各所述第二坐标转换为第三坐标，各所述第三坐标为在所述机械臂坐标系下的物理坐标；获取各所述第一坐标中与各所述第三坐标相匹配的目标第一坐标，获取各所述目标第一坐标对应的目标二维数据，基于各所述目标第一坐标以及各所述目标二维数据生成第三坐标对集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述目标第一坐标以及各所述目标二维数据生成第三坐标对集合之后，还包括：采用所述第三坐标对集合训练定位模型，所述定位模型用于在所述触控设备的触摸屏上进行触控操作时定位在所述机械臂坐标系下的物理坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述第三坐标对集合训练定位模型，包括：将所述第三坐标对集合中的二维数据输入至定位模型中，输出训练坐标；基于所述训练坐标以及所述第三坐标对集合中所述二维数据对应的第一坐标，构建损失函数；当所述损失函数的损失值小于预设值时，生成训练完成的定位模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述触控设备发送的所述触控操作对应的第二坐标对集合，包括：接收所述触控设备发送的所述触控操作对应的二维数据文件集合，所述二维数据文件集合中各二维数据文件的文件名称中保存有第二坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一坐标对集合中的各所述第二坐标转换为第三坐标，包括：xx
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Ax＝k*(x*cosβ+y*sinβ)；yy
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By＝k*(y*cosβ
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x*sinβ)；所述x为第二坐标的横坐标，所述y为第二坐标的纵坐标，所述xx为第三坐标的横坐标，所述yy为所述第三坐标的纵坐标，所述Ax为所述屏幕坐标系与所述机械坐标系原点的横坐标偏移量，所述By为所述屏幕坐标系与所述机械坐标系原点的纵坐标偏移量，所述β为所述屏幕坐标系与所述机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝彬，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：