眼睛注视跟踪校准制造技术

一种用于车辆中的眼睛注视跟踪系统中的误差估计的系统和方法，可以包括操作者监控系统，其提供对应于车辆外部的对象的测量的眼睛注视信息；以及外部对象监控系统，其基于测量的眼睛注视信息和理论的眼睛注视信息来提供理论的眼睛注视信息和测量的眼睛注视信息中的误差。的误差。的误差。

【技术实现步骤摘要】
眼睛注视跟踪校准


[0001]本公开涉及操作者监控系统，例如机动车辆驾驶员监控系统。更具体地，本公开涉及驾驶员眼睛注视确定。

技术介绍

[0002]眼睛注视通常可以指驾驶员的眼睛在任何给定时刻注视的方向。用于操作者眼睛跟踪和提供操作者眼睛注视的系统是已知的，并且可以用于许多有用的应用中，包括检测驾驶员分心、困倦、态势感知和准备从例如自动驾驶模式进行车辆控制。
[0003]眼睛跟踪系统可能在它们提供的眼睛注视信息中表现出误差。一种类型的误差通常可以归类为指示的注视中的偏移或偏差。通常希望减少或消除来自眼睛跟踪系统的注视信息中的误差。

技术实现思路

[0004]在一个示例性实施例中，用于车辆中的眼睛注视跟踪系统的误差估计的装置可包括操作者监控系统，其提供与车辆外部的对象对应的测量的眼睛注视信息；以及外部对象监控系统，其基于测量的眼睛注视信息和理论的眼睛注视信息来提供理论眼睛注视信息和测量的眼睛注视信息的误差。
[0005]除了本文所述的一个或多个特征之外，可由外部对象监控系统基于与车辆外部的对象相对应的位置信息来确定理论眼睛注视信息。
[0006]除了本文所述的一个或多个特征之外，测量的眼睛注视信息可包括水平视角信息和垂直视角信息中的至少一个。
[0007]除本文所述的一个或多个特征外，位置信息可包括对象深度的信息。
[0008]除本文所述的一个或多个特征外，位置信息可包括对象方向信息。
[0009]除本文所述的一个或多个特征外，位置信息可包括水平对象角度信息和垂直对象角度信息中的至少一个。
[0010]除本文所述的一个或多个特征外，外部对象监控系统可包括至少一个前视相机。
[0011]除本文所述的一个或多个特征外，外部对象监控系统可包括至少一个前视相机，可基于相机图像数据和车辆外部的对象的相对位移来确定位置信息。
[0012]在另一个示例性实施例中，一种用于估计车辆中的眼睛注视跟踪系统的误差的方法，可包括用前视相机在较早的第一时间捕捉第一外部图像，并在较晚的第二时间捕捉第二外部图像。可以在第一和第二外部图像的每一个内检测第一和第二外部图像共有的对象，其图像位置在第一外部图像和第二外部图像之间已经改变。可以为第一和第二外部图像中的每一个确定对象的相应第一和第二方向。可以确定对象在第一时间和第二时间之间的相对位移。基于对象的第一方向、对象的第二方向和对象的相对位移，可以确定对象在第一时间的第一深度和对象在第二时间的第二深度。基于对象的第一深度和对象的第二深度中相应的一个以及对象的第一方向和对象的第二方向中相应的一个，可以确定车辆操作者
在第一时间和第二时间中选定的一个观察对象的理论眼睛注视。可以从眼睛注视跟踪系统接收在第一时间和第二时间中选定的一个时间观察对象的车辆操作者的测量的眼睛注视。基于测量的眼睛注视和理论的眼睛注视，可以确定操作者的测量的眼睛注视的误差。
[0013]除了本文所述的一个或多个特征之外，确定车辆的操作者在第一时间和第二时间之一观察对象的理论眼睛注视可基于操作者眼睛和前视相机之间的间隔。
[0014]除了本文所述的一个或多个特征之外，所述对象可为静态的，确定所述对象在第一时间和第二时间之间的相对位移可基于所述车辆在第一时间和第二时间之间的位移。
[0015]除了本文所述的一个或多个特征之外，所述对象可为动态的，确定所述对象在第一时间和第二时间之间的相对位移可基于所述车辆在第一时间和第二时间之间的位移以及所述对象在第一时间和第二时间之间的位移。
[0016]除了本文所述的一个或多个特征之外，基于对象的第一方向、对象的第二方向和对象的相对位移，确定对象在第一时间的第一深度和对象在第二时间的第二深度可包括将对象的相对位移表示为矢量，并求解包含该矢量、对象的第一方向和对象的第二方向的内射函数(injective function)。
[0017]除了本文所述的一个或多个特征之外，测量的操作者眼睛注视可包括水平视角和垂直视角中的至少一个。
[0018]除了本文所述的一个或多个特征之外，对象的第一方向和对象的第二方向每个都可包括相应的水平对象角度和垂直对象角度中的至少一个。
[0019]除了本文所述的一个或多个特征之外，该方法还可包括基于所测量的操作者眼睛注视的确定的误差来重新校准眼睛注视跟踪系统。
[0020]除了本文所述的一个或多个特征之外，确定误差可包括测量的眼睛注视与理论的眼睛注视的比较、统计模型和机器学习模型中的至少一个。
[0021]除了本文所述的一个或多个特征之外，重新校准可在每个车辆循环中进行。
[0022]在另一个示例性实施例中，用于车辆中的眼睛注视跟踪系统的误差估计的装置可包括操作者监控系统，其提供与车辆外部的对象对应的测量的眼睛注视信息；以及外部对象监控系统，其确定与对象对应的位置信息，基于确定的位置信息来确定理论的眼睛注视信息，以及基于确定的理论的眼睛注视信息来确定测量的眼睛注视的误差。测量的眼睛注视中的确定误差可以在眼睛注视跟踪系统中提供误差估计。
[0023]除了本文所述的一个或多个特征之外，位置信息可包括对象深度信息和对象方向信息。
[0024]结合附图，根据以下详细说明，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点是显而易见的。
附图说明
[0025]其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细描述中，详细描述参考附图，在附图中：
[0026]图1示出了根据本公开的示例性系统；
[0027]图2示出了根据本公开的从主车辆的乘客车厢内看到的前视视图；
[0028]图3示出了根据本公开的示例性驾驶场景，当主车辆穿过道路时，前视相机可以在
外部图像中捕捉到该场景；
[0029]图4A示出了根据本公开的相对于静态对象的叠加图像的简化表示；
[0030]图4B示出了根据本公开的驾驶环境的俯视平面图表示；
[0031]图5示出了根据本公开的对象深度信息的确定；
[0032]图6A示出了根据本公开的关于静态对象的图像的简化表示；
[0033]图6B示出了根据本公开的驾驶环境的俯视平面图表示；
[0034]图7A示出了根据本公开的关于静态对象的图像的简化表示；
[0035]图7B示出了根据本公开的驾驶环境的侧视图表示；和
[0036]图8示出了根据本公开的用于眼睛注视误差估计的示例性处理流程。
具体实施方式
[0037]下面的描述本质上仅仅是示例性的并且不旨在限制本公开、其应用或用途。在整个附图中，对应的附图标记表示相同或对应的部件和特征。如本文所用，控制模块、模块、控件、控制器、控制单元、电子控制单元、处理器和类似术语是指以下一个或多个中的任一个或各种组合：专用集成电路(ASIC)、电子电路、中央处理单元(优选地微处理器)和相关的存储器和存储装置(只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EP本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆中的眼睛注视跟踪系统中的误差估计的装置，包括:操作者监控系统，该操作者监控系统提供对应于车辆外部的对象的测量的眼睛注视信息；和外部对象监控系统，该外部对象监控系统基于测量的眼睛注视信息和理论的眼睛注视信息来提供理论的眼睛注视信息和测量的眼睛注视信息中的误差。2.根据权利要求1所述的装置，其中，理论的眼睛注视信息由外部对象监控系统基于对应于车辆外部的对象的位置信息来确定。3.根据权利要求1所述的装置，其中，测量的眼睛注视信息包括水平视角信息和垂直视角信息中的至少一个。4.根据权利要求2所述的装置，其中，位置信息包括对象深度信息。5.根据权利要求2所述的装置，其中，位置信息包括对象方向信息。6.根据权利要求2所述的设备，其中，位置信息包括水平对象角度信息和垂直对象角度信息中的至少一个。7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述外部对象监控系统包括至少一个前视相机。8.根据权利要求2所述的装置，其中，所述外部对象监控系统包括至少一个前视相机；和其中位置信息是基于相机图像数据和车辆外部的对象的相对位移来确定的。9.一种用于估计车辆中的眼睛注视跟踪系统中的误差的方法，包括:用前视...

【专利技术属性】
技术研发人员：K刘，RM赫克特，O齐梅霍尼，M巴尔塔克斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：