一种多功能机械臂制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体地说是一种多功能机械臂，包括底座、大臂、小臂、手爪组件、云台连接轴、云台组件和多个驱动关节，其中底座上设有大臂驱动关节和云台驱动关节，大臂下端与所述大臂驱动关节连接，大臂上端设有小臂驱动关节，小臂下端与所述小臂驱动关节连接，小臂上端设有手腕驱动关节，手爪组件安装于所述手腕驱动关节上，云台连接轴下端与所述云台驱动关节连接，云台连接轴上端设有云台组件。本发明专利技术将云台组件与手爪机械臂体分离设计，减轻机械臂体重量同时，也使云台组件具有更广泛视角，并且机械臂六自由度运动实现手爪组件全方位无死角运动，能够实现功能复合操作，适用范围大大提高。围大大提高。围大大提高。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械臂


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体地说是一种多功能机械臂。

技术介绍

[0002]现有技术中，机械臂本体通常与机器人融为一体作为一台专用设备进行使用，这导致机械臂功能比较单一，例如工厂生产线上的机械臂仅能重复同一动作，不能多种环境使用，也不能实现对不同设备的兼容，另外现有机械臂也存在死角，不能全方位无死角转动，同时也没有采用密封设计，不能水下工作，另外传统机械臂重量过重，且抗震能力不足。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种多功能机械臂，将云台组件与手爪机械臂分离设计，减轻机械臂重量同时，也使云台组件具有更广泛视角，并且机械臂六自由度运动实现手爪组件全方位无死角运动，能够实现多功能复合操作，适用范围大大提高。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种多功能机械臂，包括底座、大臂、小臂、手爪组件、云台连接轴、云台组件和多个驱动关节，其中底座上同轴设有大臂驱动关节和云台驱动关节，大臂下端与所述大臂驱动关节连接，大臂上端设有小臂驱动关节，小臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械臂，其特征在于：包括底座(1)、大臂(9)、小臂(10)、手爪组件(6)、云台连接轴(11)、云台组件(8)和多个驱动关节，其中底座(1)上同轴设有大臂驱动关节(3)和云台驱动关节(7)，大臂(9)下端与所述大臂驱动关节(3)连接，大臂(9)上端设有小臂驱动关节(4)，小臂(10)下端与所述小臂驱动关节(4)连接，小臂(10)上端设有手腕驱动关节(5)，手爪组件(6)安装于所述手腕驱动关节(5)上，云台连接轴(11)下端与所述云台驱动关节(7)连接，云台连接轴(11)上端设有云台组件(8)。2.根据权利要求1所述的多功能机械臂，其特征在于：所述手爪组件(6)包括手爪(601)、手爪张合电机(605)、蜗杆传动轴(608)、手爪旋转电机(610)、手爪旋转轴套(606)、锥齿轮组件(607)和手爪旋转蜗轮轴(609)，其中蜗杆传动轴(608)后端与手爪张合电机(605)连接、前端与一个手爪张合蜗杆(6012)连接，所述手爪张合蜗杆(6012)两侧设有手爪张合蜗轮(6011)，且所述手爪(601)后端与对应侧的手爪张合蜗轮(6011)固连，所述蜗杆传动轴(608)外侧嵌套有手爪旋转轴套(606)，所述手爪旋转轴套(606)上侧设有手爪旋转蜗轮轴(609)，所述锥齿轮组件(607)包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，且第一锥齿轮套设于手爪旋转蜗轮轴(609)上，第二锥齿轮套设于手爪旋转轴套(606)上，手爪旋转蜗轮轴(609)上设有手爪旋转蜗轮(614)，手爪旋转电机(610)输出轴与一个手爪旋转蜗杆(615)固连，且所述手爪旋转蜗轮(614)与所述手爪旋转蜗杆(615)啮合。3.根据权利要求2所述的多功能机械臂，其特征在于：所述手爪张合电机(605)、手爪旋转电机(610)、手爪旋转轴套(606)、蜗杆传动轴(608)、锥齿轮组件(607)和手爪旋转蜗轮轴(609)均设于一个安装壳体(604)中，所述安装壳体(604)前侧设有一个手爪座(603)，所述手爪座(603)内设有所述手爪张合蜗杆(6012)和所述手爪张合蜗轮(6011)。4.根据权利要求3所述的多功能机械臂，其特征在于：所述安装壳体(604)包括前壳体(6042)和后壳体(6041)，所述后壳体(6041)安装于所述手腕驱动关节(5)上，所述前壳体(6042)前端设有所述手爪座(603)和手爪(601)，所述前壳体(6042)上侧设有第一辅助装置(602)，所述手爪张合电机(605)和手爪旋转电机(610)的电路部分均设于所述后壳体(6041)中。5.根据权利要求2所述的多功能机械臂，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王挺，蒋壮，徐瑶，刘连庆，邵士亮，姚辰，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：