本发明专利技术公布了一种移动式服务机器人的自动倒水装置，涉及室内服务设备。本装置包括机器人外壳、倒水手臂单元、抽水单元和底盘行走单元，所述机器人外壳底部安装有底盘行走单元，所述机器人外壳顶部一侧安装有倒水手臂单元，所述机器人外壳中部安装有抽水单元。本装置本通过底盘行走单元的设置可以到达任意需要倒水服务的位置，并且通过定位相机模块、激光雷达模块、编码器模块和超声测距模块的设置，能够在服务时有效进行避障，提高倒水服务机器人的实用性。通过对抽水单元的设置，使用者可以选择不同温度的水，并且通过液位监测模块的设置，能够准备的对倒水量进行监测，提高使用者对水温和倒水量的自主选择性。通过对倒水手臂单元的设置，能够有效的完成递水工作，并且通过抓杯机构的设置，能够提升对不同形状水杯的抓取效果，从而提高使用过程中的安全性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种移动式服务机器人的自动倒水装置
[0001]本专利技术涉及一种服务机器人，具体为一种移动式服务机器人的自动倒水装置。
技术介绍
[0002]随着国民生活水平的不断提升以及智能服务行业的不断崛起，家庭智能机器人被定位为智能物联网时代中家庭物联网的核心信息中枢，具有人性化交互、运动化控制和组件化成长的特性，针对商场、餐厅及养老院等服务需求量大的场所，服务机器人的智能化水平直接影响使用者的体验感。目前市场上服务机器人的自动倒水装置功能单一，不能有效地实现全自动倒水服务工作，但随着人口老龄化加快和劳动力薪资水平的提升，一种移动式服务机器人的自动倒水装置是满足人们对于一种全新、可选择、高效率、人性化、智能化倒水的迫切需求。
[0003]本专利技术为解决这一问题，设计出一种移动式服务机器人的自动倒水装置来解决自动倒水服务的问题，提高倒水服务机器人的实用性。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种移动式服务机器人的自动倒水装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]本专利技术通过以下技术方案实现的。
[0006]一种移动式服务机器人的自动倒水装置，包括机器人外壳、倒水手臂单元、抽水单元和底盘行走单元、，所述机器人外壳底部安装有底盘行走单元，所述机器人外壳顶部一侧安装有倒水手臂单元，所述机器人外壳中部安装有抽水单元。
[0007]优选的，所述倒水手臂单元包括机械臂关节，机械臂底座、定位相机模块和抓杯机构，所述机器人外壳顶部与侧板呈30
°
夹角面安装有机械臂底座，所述机械臂关节末端侧面安装定位相机模块，所述机械臂末端连接有抓杯机构，所述倒水手臂单元为六自由度。
[0008]优选的，所述抓杯机构包括抓杯固定架、三角滑轨、气缸、连杆和柔性爪件，所述抓杯固定架圆面端与所述机械臂关节末端连接，所述气缸的缸体底面与所述抓杯固定架六边形底面相连，所述气缸的推杆底面与所述三角滑轨顶面安装，所述三角滑轨各角设有贯穿所述抓杯固定架的滑槽，所述三角滑轨中心设有气缸推杆往复的贯穿孔，所述三角滑轨各端设有与所述连杆连接的转槽，所述连杆连接有所述柔性爪件，所述抓杯固定架六边形面外设有与所述柔性爪件转动连接的固定键。
[0009]优选的，所述抽水单元包括第一继电器、第二继电器、第一直流水泵、第二直流水泵、保温桶、凉水桶、第一出水管、第二出水管、第一抽水管、第二抽水管、接水装置和液位监测模块，所述第一继电器一端安装有第一直流水泵且另一端安装有第一出水管，所述第二继电器一端安装有第二直流水泵且另一端安装有第二出水管，所述第一直流水泵吸水端安装有第一抽水管，所述第二直流水泵吸水端安装有第二抽水管，所述机器人外壳顶部安装有两个接水装置，所述接水装置出水端连接有液位监测模块，所述两个接水装置底部分别
安装有第一出水管和第二出水管。
[0010]所述底盘行走单元包括底板、麦克纳姆轮、电机、超声测距模块、底层控制板、驱动板、编码器模块、电池紧固件、型材支撑件和电池，所述机器人外壳底部与底板由多个型材支撑件安装，所述底板四边安装有电机，所述电机输出轴一端安装有麦克纳姆轮，所述座行星差速直流伺服电机与底层控制板相连，所述电机输入轴一端连接有编码器模块，所述底板表面安装有底层控制板、驱动板和电池，所述电池与所述底板由多个电池紧固件安装，所述底板安装有多个超声测距模块，所述电池与座行星差速直流伺服电机、底层控制板、驱动板和树莓派相连、便于后续正常工作持续供电，所述底层控制板与座行星差速直流伺服电机相连，用于控制底盘行走单元行驶。
[0011]优选的，所述机器人外壳顶部底角安装有激光雷达模块，所述机器人外壳中部安装有树莓派，所述树莓派与所述定位相机模块、气缸、激光雷达模块、第一继电器、第二继电器、第一直流水泵、第二直流水泵、液位监测模块、底层控制板和编码器模块相连，所述底层控制板与所述驱动板和超声测距模块相连，所述驱动板与所述电机相连。
[0012]与现有的技术相比，本专利技术的有益效果在是：本专利技术通过底盘行走单元的设置可以到达任意需要倒水服务的位置，并且通过定位相机模块、激光雷达模块、编码器模块和超声测距模块的设置，能够在服务时有效进行避障，提高倒水服务机器人的实用性。通过对抽水单元的设置，使用者可以选择不同温度的水，并且通过液位监测模块的设置，能够准备的对倒水量进行监测，提高使用者对水温和倒水量的自主选择性。通过对倒水手臂单元的设置，能够有效的完成递水工作，并且通过抓杯机构的设置，能够提升对不同形状水杯的抓取效果，从而提高使用过程中的安全性。
附图说明
[0013]图1是本专利技术的整体外部结构示意图。
[0014]图2是本专利技术倒水手臂单元的结构示意图。
[0015]图3是本专利技术抓杯机构的结构示意图。
[0016]图4是本专利技术抽水单元的结构示意图。
[0017]图5是本专利技术底盘行走单元的结构示意图。
[0018]图6是为本专利技术的系统框图。
[0019]图中：1、机器人外壳； 2、倒水手臂单元；3、抽水单元；4、底盘行走单元； 201、机械臂关节； 202、机械臂底座；203、定位相机模块；204、抓杯机构；2041、抓杯固定架；2042、三角滑轨；2043、气缸；2044、连杆；2045、柔性爪件；301、液位监测模块；302、接水装置；303、第一继电器、304、第一直流水泵；305、树莓派；306、第二继电器；307、第二直流水泵；308、激光雷达模块；309、第一抽水管；310、第二出水管；311、第二抽水管；312、第一出水管；313、保温桶；314、凉水桶；401、麦克纳姆轮；402、底板；403、超声测距模块；404、底层控制板；405、驱动板；406、电机；407、编码器模块；408、电池紧固件；409、电池；410、型材支撑件。
具体实施方式
[0020]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、
ꢀ“
前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为
基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0021]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是双向电性连接，也可以是双向信号连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式服务机器人的自动倒水装置，包括机器人外壳(1)、倒水手臂单元(2)、抽水单元(3)和底盘行走单元(4)，其特征在于：所述机器人外壳(1)底部安装有底盘行走单元(4)，所述机器人外壳(1)顶部一侧安装有倒水手臂单元(2)，所述机器人外壳中部安装有抽水单元(3)。2.根据权利要求1所述的新型自主倒水机器人，其特征在于所述倒水手臂单元(2)包括机械臂关节(201)，机械臂底座(202)、定位相机模块(203)和抓杯机构(204)，所述机器人外壳(1)顶部与侧板呈30
°
夹角面安装有机械臂底座(202)，所述机械臂关节(201)末端侧面安装定位相机模块(203)，所述机械臂关节(201)末端连接有抓杯机构(204)，所述倒水手臂单元为六自由度。3.根据权利要求2所述的新型自主倒水机器人，其特征在于所述抓杯机构(204)包括抓杯固定架（2041）、三角滑轨（2042）、气缸（2043）、连杆（2044）和柔性爪件（2045），所述抓杯固定架（2041）圆面端与所述机械臂关节（202）末端连接，所述气缸（2043）的缸体底面与所述抓杯固定架（2041）六边形底面相连，所述气缸（2043）的推杆底面与所述三角滑轨（2042）顶面安装，所述三角滑轨（2042）各角设有贯穿所述抓杯固定架（2041）的滑槽，所述三角滑轨（2042）中心设有气缸（2043）推杆往复的贯穿孔，所述三角滑轨（2042）各端设有与所述连杆（2044）连接的转槽，所述连杆（2044）连接有所述柔性爪件（2045），所述抓杯固定架（2041）六边形面外设有与所述柔性爪件（2045）转动连接的固定键。4.根据权利要求1所述的新型自主倒水机器人，其特征在于所述抽水单元(3)包括第一继电器(303)、第二继电器(306)、第一直流水泵(304)、第二直流水泵(307)、保温桶(313)、凉水桶(314)、第一出水管(312)、第二出水管(310)、第一抽水管(309)、第二抽水管(311)、接水装置(302)和液位监测模块(301)，所述第一继电器(303)一端安装有第一直流水泵(304)且另一端安装有第一出水管(312)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾尔肯，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：发明
国别省市：
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