一种自适应果树外形的全自动修枝机制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应果树外形的全自动修枝机，其包括行走装置，行走装置的左右两端均连接有修剪组件，修剪组件包括连接在行走装置的行走架两端的支撑架，支撑架上连接有修剪支架，修剪支架下部朝外的一侧铰接有向下倾斜伸出且能做往复直线移动的驱动杆，驱动杆的下端铰接有下支架，下支架的下部可转动地连接有下旋转盘，下旋转盘上排布有若干下修剪刀片，修剪支架的上部连接有随着下旋转盘运动的上旋转盘，下支架向上摆动时，上旋转盘向外伸出；下支架向下摆动时，上旋转盘向里移动；上旋转盘上排布有若干上修剪刀片；本发明专利技术结构紧凑巧妙，下旋转盘的角度调节时能同步实现上旋转盘的位置调节，修剪效率高。修剪效率高。修剪效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应果树外形的全自动修枝机


[0001]本专利技术涉及农业机械
，特别是一种自适应果树外形的全自动修枝机。

技术介绍

[0002]果树在果实被采摘之后枝条需要修剪，以便来年能结出更多的果实。传统技术中，对于低矮处的枝条，人们使用剪刀直接修剪，对于高处的枝条，人站在凳子或梯子上使用剪刀或者手锯进行修剪，其劳动强度高，修剪效率低。
[0003]现有技术中，为了解决传统技术中存在的问题，公开了名称为“一种移动式双臂果树剪枝机器人”，公布号为CN 111149534 A，公布日为2020.05.15的中国专利技术专利，其包括两个履带驱动装置，两个所述履带驱动装置之间的上方安装有支撑平台，履带驱动装置转动能够带动所述支撑平台移动，支撑平台的顶部安装有底座，底座的顶部安装有机体，机体的顶部安装有立柱，立柱的左右两侧都设置有剪枝系统，剪枝系统包括左侧机械臂和右侧机械臂，左侧机械臂的末端安装有修剪钳，修剪钳包括动刀片、定刀片、第一激光传感器、修剪钳外壳、锥齿轮传动机构、拨杆和修剪钳驱动电机，左侧机械臂的末端安装有修剪钳，修剪钳包括动刀片、定刀片、第一激光传感器、修剪钳外壳、锥齿轮传动机构、拨杆和修剪钳驱动电机，其工作时，左侧机械臂的锥齿轮传动机构传动从而带动拨杆转动，推动动刀片向定刀片靠拢，使修剪钳夹紧大枝条，右侧机械臂的滚珠丝杠机构传动从而带动锯片前后移动，使用修剪锯将枝条锯下，实现自动修剪枝条，其虽然能降低劳动强度，但只能一步一剪，修剪效率仍然低下。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0005]鉴于上述和/或现有的果树修剪中存在的问题，提出了本专利技术。
[0006]因此，本专利技术的目的是提供一种自适应果树外形的全自动修枝机，其结构可靠，能提高修剪效率。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种自适应果树外形的全自动修枝机，其包括行走装置，所述行走装置的左右两端均连接有修剪组件，所述修剪组件包括连接在行走装置的行走架两端的支撑架，所述支撑架上连接有修剪支架，所述修剪支架下部朝外的一侧铰接有向下倾斜伸出且能做往复直线移动的驱动杆，所述驱动杆的下端铰接有下支架，所述下支架的下部可转动地连接有下旋转盘，所述下旋转盘上排布有若干下修剪刀片，修剪支架的上部连接有随着下旋转盘运动的上旋转盘，下支架向上摆动时，上旋转盘向外伸出；下支架向下摆动时，上旋转盘向里移动；所述上旋转盘上排布有若干上修剪刀片。
[0008]行走装置为现有技术；工作时，行走装置在相邻两列果树之间行走，下旋转盘调节
至修剪果树的角度，若下旋转盘向上摆动至需要的角度时，上旋转盘随着下旋转盘的向上摆动向外伸出；当下旋转盘向下摆动至需要的角度时，上旋转盘随着下旋转盘的向下摆动向里缩回，下旋转盘和上旋转盘同时转动，上修剪刀片和下修剪刀片分别修剪上面和下面的果树枝条；本专利技术结构紧凑巧妙，其能根据枝干的角度调节下旋转盘的角度以及自适应调节上旋转盘伸出的距离；可应用于修剪果树枝条的工作中。
[0009]为了进一步实现下支架的角度调节，所述修剪支架上部的内侧可滑动地连接有电机壳体，下支架的上端可转动地连接在支撑架上，下支架下方的修剪支架上铰接有第一直线驱动器，所述驱动杆连接在第一直线驱动器上，所述下支架和电机壳体下侧之间连接有自适应调节组件。
[0010]为了进一步实现上旋转盘位置的自适应调节，所述自适应调节组件包括铰接在下支架在前后方向上一侧的连接杆，所述连接杆的上端连接有能在高度方向上移动的连接轴，所述连接轴上连接有下摆动杆，所述第一摆动杆的上端铰接有中间摆动杆，所述中间摆动杆的上端铰接有上摆动杆，所述上摆动杆的上端铰接在电机壳体的下方，连接轴上方的修剪支架内壁连接有中间轴，上摆动杆和下摆动杆之间的中间摆动杆可转动地连接在中间轴上；此设计中，需要使下旋转盘向上转动至需要的角度时，第一直线驱动器动作，驱动杆向外伸出，驱动杆推动下支架向上摆动，下支架带动下旋转盘和连接杆向上摆动，连接杆推动连接轴上移，连接轴经下摆动杆带动中间摆动杆向下摆动，中间摆动杆经上摆动杆拉动电机壳体向外移动，当下旋转盘向上转动至需要的角度时，第一直线驱动器停止动作；需要使下旋转盘向下转动至需要的角度时，第一直线驱动器动作，驱动杆缩回，驱动杆拉动下支架向下摆动，下支架带动下旋转盘和连接杆向下摆动，连接杆拉动连接轴下移，连接轴经下摆动杆拉动中间摆动杆向上转动，中间摆动杆经上摆动杆推动电机壳体向里移动，当下旋转盘转动至需要的角度时，第一直线驱动器停止动作；实现下旋转盘和上旋转盘的同步位置调节。
[0011]为了进一步提高连接轴上下移动的可靠性，所述修剪支架前后方向上的内侧均固定连接有竖直设置的支撑杆，所述支撑杆上滑动连接有滑动套，所述连接轴的两端连接在两个滑动套之间。
[0012]为了进一步实现上旋转盘的转动，所述电机壳体上固定连接有上修剪电机，所述上修剪电机和上旋转盘连接。
[0013]为了进一步实现下旋转盘的转动，所述下支架的下部固定连接有下修剪电机，所述下修剪电机和下旋转盘连接。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述修剪支架能沿着支撑架在高度方向上做往复直线移动。
[0015]为了进一步实现修剪高度的调节，所述支撑架的上端固定连接有升降电机，所述升降电机上连接有升降丝杠，两个修剪支架相对设置的一侧固定有升降块，所述升降块和升降丝杠螺纹连接。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，所述支撑架在左右方向上的位置可调。
[0017]为了进一步根据果树间距调节支撑架间的距离，所述行走架上固定连接有第二直线驱动器，所述第二直线驱动器上连接有能在前后方向上做往复直线移动的推拉杆，所述推拉杆朝后伸出的一端铰接有交叉设置的第一位置调节杆和第二位置调节杆，第一位置调
节杆远离推拉杆的一端向左伸出和左边的支撑架铰接，第二位置调节杆远离推拉杆的一端向右伸出和右边的支撑架铰接。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0019]图1为本专利技术的立体结构图一。
[0020]图2为图1中A处的局部放大图。
[0021]图3为本专利技术的立体结构图二。
[0022]图4为本专利技术中修剪组件的立体结构图。
[0023]图5为修剪组件中隐藏掉上旋转盘后的立体结构图一。
[0024]图6为图5中B处的局部放大图。
[0025]图7为修剪组件中隐藏掉上旋转盘后的立体结构图二。
[0026]图8为图7中C处的局部放大图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应果树外形的全自动修枝机，其包括行走装置(100)，其特征在于：所述行走装置(100)的左右两端均连接有修剪组件(200)，所述修剪组件(200)包括连接在行走装置(100)的行走架(101)两端的支撑架(204)，所述支撑架(204)上连接有修剪支架(203)，所述修剪支架(203)下部朝外的一侧铰接有向下倾斜伸出且能做往复直线移动的驱动杆(214)，所述驱动杆(214)的下端铰接有下支架(202)，所述下支架(202)的下部可转动地连接有下旋转盘(210)，修剪支架(203)的上部连接有随着下旋转盘(210)运动的上旋转盘(205)，下支架(202)向上摆动时，上旋转盘(205)向外伸出；下支架(202)向下摆动时，上旋转盘(205)向里移动；所述上旋转盘(205)上排布有若干上修剪刀片(206)。2.如权利要求1所述的自适应果树外形的全自动修枝机，其特征在于：所述修剪支架(203)上部的内侧可滑动地连接有电机壳体(218)，下支架(202)的上端可转动地连接在支撑架(204)上，下支架(202)下方的修剪支架(203)上铰接有第一直线驱动器(215)，所述驱动杆(214)连接在第一直线驱动器(215)上，所述下支架(202)和电机壳体(218)下侧之间连接有自适应调节组件(217)。3.如权利要求2所述的自适应果树外形的全自动修枝机，其特征在于：所述自适应调节组件(217)包括铰接在下支架(202)在前后方向上一侧的连接杆(217a)，所述连接杆(217a)的上端连接有能在高度方向上移动的连接轴(217b)，所述连接轴(217b)上连接有下摆动杆(217h)，所述第一摆动杆的上端铰接有中间摆动杆(217g)，所述中间摆动杆(217g)的上端铰接有上摆动杆(217f)，所述上摆动杆(217f)的上端铰接在电机壳体(218)的下方。4.如权利要求3所述的自适应果树外形的全自动修枝机，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚小波，王彪，张瑞宏，张宝峰，张翼夫，朱正波，史扬杰，瞿济伟，陈超，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：发明
国别省市：