建筑物外墙壁自动清灰机器人制造技术

本发明专利技术提供建筑物外墙壁自动清灰机器人，涉及建筑物清洗设备领域。该建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括主控设备主体、信号转接设备主体和机器人主体，所述机器人主体上侧通过移动设备外壳和爬墙信号处理器连接有机器端信号接发器，所述主控设备主体上侧设置有主控端信号接发器，所述信号转接设备主体上侧通过信号转接处理器连接有信号转接发射器和信号转接接收器，所述信号转接发射器和信号转接接收器均通过无线信号连接有主控端信号接发器和机器端信号接发器。通过在主控终端和爬墙机器人之间架设数个信号转接设备，方便远距离进行无线信号传输作用，进而方便使用者通过主控终端远距离监控爬行机器人的运行状态。端远距离监控爬行机器人的运行状态。端远距离监控爬行机器人的运行状态。

【技术实现步骤摘要】
建筑物外墙壁自动清灰机器人


[0001]本专利技术涉及建筑物清洗设备
，具体为建筑物外墙壁自动清灰机器人。

技术介绍

[0002]随着时代的发展，传统建筑物由于大多数窗口设置向南，建筑物北面外墙壁一般不设置墙壁和外平台，因此外墙壁常年积灰后由于无法清理，容易对建筑物外墙壁的使用寿命造成一定损坏。
[0003]现有的建筑物外墙壁自动清灰机器人在进行爬行清灰时由于建筑物外墙壁形状各异，且随时间发展可能在墙壁外侧留存各种异物，因此在进行爬行清灰时不能够顺利进行爬墙清灰操作顺利进行爬墙清灰操作。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了建筑物外墙壁自动清灰机器人，解决了建筑物外墙壁无窗且过大导致外墙壁积灰无法清理，在传统机器人进行清灰操作时不能够实时进行机器人的控制，在传统机器人爬行清灰时路径受阻导致不能够顺利进行爬墙清灰操作，对建筑物的使用寿命造成损坏的问题。
[0005]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括主控设备主体、信号转接设备主体和机器人主体，所述机器人主体上侧中部固定连接有移动设备外壳，所述移动设备外壳上侧中部固定连接有爬墙信号处理器，所述爬墙信号处理器后端设置有机器端信号接发器，所述移动设备外壳内部左后端和内部右前端均设置有移动伺服电机，左后端所述移动伺服电机下侧驱动端和右前端所述移动伺服电机上侧驱动端均固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮外侧均啮合连接有传动齿轮，所述传动齿轮远离移动伺服电机一侧中部均固定连接有限位转动杆，所述限位转动杆外侧均转动连接在移动设备外壳内部，所述主动齿轮和传动齿轮均在移动设备外壳内部限位转动，所述主动齿轮和传动齿轮外侧均啮合连接有连接内齿，所述连接内齿均设置在移动空槽内侧两侧，所述移动空槽均设置在移动板中部内部，且所述移动空槽均贯通移动板上下两侧，所述爬墙信号处理器通过PLC数据传输线路电性连接有移动伺服电机。
[0006]优选的，所述机器人主体内部上端设置有清理处理器，所述机器人主体内部右部设置有移动蓄电池，所述机器人主体下部内部设置有清理伺服电机，所述清理伺服电机下侧驱动端固定连接有毛刷转动杆，所述毛刷转动杆下端固定连接有扫灰毛刷板，且所述扫灰毛刷板下侧设置有毛刷，所述机器人主体下侧固定连接在清理限位板上侧中部，所述毛刷转动杆外侧转动连接在清理限位板中部内部，所述扫灰毛刷板上端外侧转动连接在清理限位板下侧内部，所述爬墙信号处理器通过数据连接线路连接有清理处理器，所述清理处理器通过PLC代码结构电性连接有清理伺服电机。
[0007]优选的，所述移动板两端均固定连接有限位套块，所述移动板两端上侧均固定连接有升降伺服电机，所述升降伺服电机外侧驱动端均固定连接有升降转动杆，所述升降转
动杆另一端均固定连接有升降齿轮，所述升降齿轮外侧均啮合连接有升降内齿，所述升降内齿分别固定连接在升降凹槽内侧一侧，所述升降凹槽设置在升降板靠近移动板一侧中部，所述升降板外侧均限位滑动连接在限位套块中部内部，且所述升降转动杆外侧均转动连接在限位套块靠近移动板一侧中部内部，所述升降板下侧均固定连接有爬墙吸盘安装座，所述爬墙吸盘安装座下侧均设置有爬墙机器人吸盘，所述爬墙机器人吸盘外侧均固定连接有贯穿爬墙机器人吸盘内外两侧的爬墙真空软管，所述爬墙真空软管另一端均设置有爬墙真空泵，且位于同一所述移动板两侧的爬墙真空软管均设置在同一爬墙真空泵的空气抽吸端，所述爬墙真空泵分别固定连接在移动设备外壳上侧左右两端，所述爬墙信号处理器通过PLC数据传输线路电性连接有升降伺服电机，且所述爬墙信号处理器通过数据传输线路电性连接有爬墙真空泵，所述移动蓄电池电性连接有清理伺服电机、清理处理器、移动伺服电机、升降伺服电机、爬墙真空泵、爬墙信号处理器和机器端信号接发器，所述爬墙信号处理器通过数据传输线路电性连接有移动蓄电池。
[0008]优选的，所述主控设备主体前侧上部设置有触控面板，所述主控设备主体下侧固定连接在主控基座上侧，所述主控设备主体上侧中部设置有主控端信号接发器，所述主控设备主体下部内部设置有中央处理器，所述触控面板通过中央处理器电性连接有主控端信号接发器。
[0009]优选的，所述信号转接设备主体下侧中部固定连接有转接吸盘安装座，所述转接吸盘安装座下侧设置有转接设备吸盘，所述转接设备吸盘外侧均固定连接有贯穿转接设备吸盘内外两侧的转接真空软管，所述转接真空软管另一端设置在转接真空泵空气抽吸端，所述转接真空泵固定连接在信号转接设备主体上侧右端，所述信号转接设备主体上侧左端固定连接有信号转接处理器，所述信号转接处理器上侧前后两端分别设置有信号转接发射器和信号转接接收器，且所述信号转接处理器电性连接有信号转接发射器和信号转接接收器，所述信号转接发射器和信号转接接收器均通过无线信号连接有主控端信号接发器，且所述信号转接发射器和信号转接接收器均通过无线信号连接有机器端信号接发器。
[0010]优选的，所述中央处理器内部系统设置有主控端定位模块、爬墙路径设置模块、电量监控模块和远程控制模块，其中：主控端定位模块，用于通过接收来自信号转接发射器发射的定位信号，并通过触控面板进行爬墙机器人的位置显示；爬墙路径设置模块，用于在爬墙机器人进行爬墙清灰处理操作前进行爬行行动路线预设，使爬墙机器人按照预设行动路线在建筑物墙壁外侧进行爬行清灰处理；电量监控模块，用于在爬墙机器人行动路径设立后进行爬墙机器人的使用电量值预设处理，若爬墙机器人内部通过信号传输的电量数据信号显示动蓄电池储存电量未达到电量预设值则发出警报，在爬墙机器人进行爬墙清灰操作前进行充电处理，当达到电量达到预设值时即可开始爬墙操作，便于爬墙机器人完整进行外墙壁清灰处理，避免爬墙机器人在进行清灰操作中动力电量不足；远程控制模块，用于针对爬墙机器人人工远程进行爬行路径的控制处理。
[0011]优选的，所述信号转接处理器内部系统设置有定位信号传输模块和控制信号传输模块，其中：定位信号传输模块，用于通过无线信号的传输距离和传输方向演算爬墙机器人和
主控终端之间的方位距离，便于爬墙机器人在爬墙清灰处理操作过程中的定位处理；控制信号传输模块，用于转接接发通过主控端信号接发器发出的爬墙机器人控制信号、预设路径设置信号、电量值数据信号和电量值报警信号，防止主控终端和爬墙机器人之间距离过远造成传递信号失败。
[0012]优选的，所述爬墙信号处理器内部系统设置有机器人定位模块、爬墙路径控制模块、电量预设控制模块和远程信号处理模块，所述清理处理器内部系统设置有伺服电机控制模块，其中：机器人定位模块，用于通过机器端信号接发器持续向外发送定位无线信号，方便使用者通过主控终端获取爬行机器人的定位信息，方便远程控制爬行机器人进行爬行处理；爬墙路径控制模块，用于按照主控终端发出的爬行行动路线预设信号进行爬墙路径的执行算法总结，并按照执行算法进行移动伺服电机和升降伺服电机的定时驱动处理，进而能够使爬行机器人按照预设爬行行动路线自动进行爬行处理；电量预设控制模块，用于机器人在进行爬墙操作前设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括主控设备主体（1）、信号转接设备主体（6）和机器人主体（14），其特征在于：所述机器人主体（14）上侧中部固定连接有移动设备外壳（20），所述移动设备外壳（20）上侧中部固定连接有爬墙信号处理器（39），所述爬墙信号处理器（39）后端设置有机器端信号接发器（40），所述移动设备外壳（20）内部左后端和内部右前端均设置有移动伺服电机（21），左后端所述移动伺服电机（21）下侧驱动端和右前端所述移动伺服电机（21）上侧驱动端均固定连接有主动齿轮（22），所述主动齿轮（22）外侧均啮合连接有传动齿轮（23），所述传动齿轮（23）远离移动伺服电机（21）一侧中部均固定连接有限位转动杆（24），所述限位转动杆（24）外侧均转动连接在移动设备外壳（20）内部，所述主动齿轮（22）和传动齿轮（23）均在移动设备外壳（20）内部限位转动，所述主动齿轮（22）和传动齿轮（23）外侧均啮合连接有连接内齿（25），所述连接内齿（25）均设置在移动空槽（26）内侧两侧，所述移动空槽（26）均设置在移动板（27）中部内部，且所述移动空槽（26）均贯通移动板（27）上下两侧，所述爬墙信号处理器（39）通过PLC数据传输线路电性连接有移动伺服电机（21）。2.根据权利要求1所述的建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述机器人主体（14）内部上端设置有清理处理器（19），所述机器人主体（14）内部右部设置有移动蓄电池（41），所述机器人主体（14）下部内部设置有清理伺服电机（16），所述清理伺服电机（16）下侧驱动端固定连接有毛刷转动杆（17），所述毛刷转动杆（17）下端固定连接有扫灰毛刷板（18），且所述扫灰毛刷板（18）下侧设置有毛刷，所述机器人主体（14）下侧固定连接在清理限位板（15）上侧中部，所述毛刷转动杆（17）外侧转动连接在清理限位板（15）中部内部，所述扫灰毛刷板（18）上端外侧转动连接在清理限位板（15）下侧内部，所述爬墙信号处理器（39）通过数据连接线路连接有清理处理器（19），所述清理处理器（19）通过PLC代码结构电性连接有清理伺服电机（16）。3.根据权利要求2所述的建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述移动板（27）两端均固定连接有限位套块（28），所述移动板（27）两端上侧均固定连接有升降伺服电机（29），所述升降伺服电机（29）外侧驱动端均固定连接有升降转动杆（30），所述升降转动杆（30）另一端均固定连接有升降齿轮（31），所述升降齿轮（31）外侧均啮合连接有升降内齿（32），所述升降内齿（32）分别固定连接在升降凹槽（34）内侧一侧，所述升降凹槽（34）设置在升降板（33）靠近移动板（27）一侧中部，所述升降板（33）外侧均限位滑动连接在限位套块（28）中部内部，且所述升降转动杆（30）外侧均转动连接在限位套块（28）靠近移动板（27）一侧中部内部，所述升降板（33）下侧均固定连接有爬墙吸盘安装座（35），所述爬墙吸盘安装座（35）下侧均设置有爬墙机器人吸盘（36），所述爬墙机器人吸盘（36）外侧均固定连接有贯穿爬墙机器人吸盘（36）内外两侧的爬墙真空软管（37），所述爬墙真空软管（37）另一端均设置有爬墙真空泵（38），且位于同一所述移动板（27）两侧的爬墙真空软管（37）均设置在同一爬墙真空泵（38）的空气抽吸端，所述爬墙真空泵（38）分别固定连接在移动设备外壳（20）上侧左右两端，所述爬墙信号处理器（39）通过PLC数据传输线路电性连接有升降伺服电机（29），且所述爬墙信号处理器（39）通过数据传输线路电性连接有爬墙真空泵（38），所述移动蓄电池（41）电性连接有清理伺服电机（16）、清理处理器（19）、移动伺服电机（21）、升降伺服电机（29）、爬墙真空泵（38）、爬墙信号处理器（39）和机器端信号接发器（40），所述爬墙信号处理器（39）通过数据传输线路电性连接有移动蓄电池（41）。
4.根据权利要求1所述的建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述主控设备主体（1）前侧上部设置有触控面板（3），所述主控设备主体（1）下侧固定连接在主控基座（2）上侧，所述主控设备主体（1）上侧中部设置有主控端信号接发器（5），所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐帅，董中朝，汤保华，
申请(专利权)人：昆明环节科技有限公司，
类型：发明
国别省市：