基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法技术

本发明专利技术公开了一种基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法、系统、控制器以及存储介质，其中，基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法包括，获取输电线路的第一激光点云数据，对第一激光点云数据进行抽稀处理，得到第二激光点云数据，根据第二激光点云数据得到特征向量，根据特征向量对第二激光点云数据进行滤波处理，得到点云特征集，其中，对第一激光点云数据进行抽稀处理，再根据特征向量对第二激光点云数据进行滤波处理，可以有效且快速对点云数据进行处理，得到点云特征集，抽稀处理和特征向量化后的滤波处理能有效的激光点云类别进行特征提取，提高特征提取的精度和速度，满足相应输电线路工程建设的需求。设的需求。设的需求。

【技术实现步骤摘要】
基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法


[0001]本申请涉及通信
，具体涉及一种基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法、系统、控制器以及存储介质。

技术介绍

[0002]输电线路工程在电力系统中重要组成成分，为了更好的建设输电线路工程，需要快速准确地获取输电线路对象信息和所处环境信息；
[0003]现有技术中，一般通过激光雷达技术获取输电线路激光点云数据，高效、高分辨率获取地形信息，进而对输电线路工程进行建设规划或者维护处理等操作，然而激光雷达获取的激光点云数据数量大，当前激光点云处理算法精度差，无法有效的激光点云类别进行特征提取，无法满足相应输电线路工程建设的需求。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法、控制器以及存储介质，至少能保证，本申请方案与传统算法相比,拥有更高的精确率和效率，解决了传统特征提取方法精度不高的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种基于基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法，应用于基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取系统，其特征在于，方法包括：
[0006]获取输电线路的第一激光点云数据；
[0007]对第一激光点云数据进行抽稀处理，得到第二激光点云数据；
[0008]根据第二激光点云数据得到特征向量；
[0009]根据特征向量对第二激光点云数据进行滤波处理，得到点云特征集。
[0010]可选的，在一些实施例中，根据特征向量对第二激光点云数据进行滤波处理，得到点云特征集，包括：
[0011]根据特征向量对第二激光点云数据进行布料滤波处理，得到点云特征集；
[0012]根据点云特征集对第一激光点云数据进行分类处理。
[0013]可选的，根据对第二激光点云数据进行布料滤波处理，得到滤波后的激光点云数据，包括：
[0014]将第二激光点云数据进行翻转投影到二维平面，得到第二激光点云数据中各数据点的高程值；
[0015]在高程值小于高程值阈值的情况下，将数据点确定为地面点云数据点；
[0016]在高程值大于或者等于高程值阈值的情况下，将数据点确定为滤波后的激光点云数据。
[0017]可选的，在一些实施例中，将数据点确定为滤波后的激光点云数据之后，包括：
[0018]将滤波后的激光点云数据输入预设的随机森林网络模型，得到目标激光点云数
据，并根据目标激光点云数据得到点云特征集。
[0019]可选的，在一些实施例中，将数据点确定为滤波后的激光点云数据之后，还包括：
[0020]根据滤波后的激光点云数据得到对应的点云曲面特征值；
[0021]根据点云曲面特征值从滤波后的激光点云数据中确定目标激光点云数据。
[0022]可选的，在一些实施例中，根据输电线路差异区域得到当前输电线路施工进度，包括：
[0023]在输电线路差异区域的数量大于一的情况下，根据输电线路施工顺序确定目标输电线路差异区域；
[0024]根据目标输电线路差异区域得到当前输电线路施工进度。
[0025]可选的，在一些实施例中，对第一激光点云数据进行抽稀处理，得到第二激光点云数据，包括：
[0026]根据激光点云数据确定中心数据点；
[0027]根据激光点云数据的三维坐标数据，计算激光点云数据中的各数据点与中心数据点之间的欧氏距离；
[0028]根据预设抽稀角度，将欧氏距离小于预设抽稀距离的数据点去除，得到第二激光点云数据。
[0029]第二方面，本申请实施例提供了一种基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取系统，系统包括：
[0030]传感识别模块，用于获取输电线路的第一激光点云数据；
[0031]向量化模块，用于根据第二激光点云数据得到特征向量；
[0032]特征提取模块，用于根据特征向量对第二激光点云数据进行滤波处理，得到点云特征集。
[0033]第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面中任意一项的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法。
[0034]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行如第一方面中任意一项的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法。
[0035]本申请至少具有以下有益效果：通过获取输电线路的第一激光点云数据，对第一激光点云数据进行抽稀处理，得到第二激光点云数据，根据第二激光点云数据得到特征向量，根据特征向量对第二激光点云数据进行滤波处理，得到点云特征集，其中，对第一激光点云数据进行抽稀处理，能减少待处理的激光点云数据量，根据第二激光点云数据得到特征向量后，再根据特征向量对第二激光点云数据进行滤波处理，可以有效且快速对点云数据进行特征提取处理，得到点云特征集，抽稀处理减少了数据量，特征向量化后的滤波处理能有效的激光点云类别进行特征提取，提高特征提取的精度和速度，满足相应输电线路工程建设的需求。
附图说明
[0036]图1为本申请一实施例提出的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取
方法的流程图；
[0037]图2为本申请另一实施例提出的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法的流程图；
[0038]图3为本申请另一实施例提出的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法的流程图；
[0039]图4为本申请另一实施例提出的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法的流程图；
[0040]图5为本申请另一实施例提出的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法的流程图；
[0041]图6为本申请另一实施例提出的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法的流程图；
[0042]图7为本申请另一实施例提出的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法的流程图；
[0043]图8为本申请另一实施例提出的控制器的结构图。
具体实施方式
[0044]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0045]在一些实施例中，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语第一、第二等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0046]输电线路工程在电力系统中重要组成成分，为了更好的建设输电线路工程，需要快速准确地获取输电线路对象信息和所处环境信息，现有技术中，一般通过激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法，应用于基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取系统，其特征在于，所述方法包括：获取输电线路的第一激光点云数据；对所述第一激光点云数据进行抽稀处理，得到第二激光点云数据；根据所述第二激光点云数据得到特征向量；根据特征向量对所述第二激光点云数据进行滤波处理，得到点云特征集。2.根据权利要求1所述的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法，其特征在于，所述根据特征向量对所述第二激光点云数据进行滤波处理，得到点云特征集，包括：根据所述特征向量对所述第二激光点云数据进行布料滤波处理，得到点云特征集；根据所述点云特征集对第一激光点云数据进行分类处理。3.根据权利要求2所述的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法，其特征在于，所述点云特征集包括基本特征和邻域特征，所述对所述第二激光点云数据进行布料滤波处理，得到点云特征集包括：根据对所述第二激光点云数据进行布料滤波处理，得到滤波后的激光点云数据；根据所述滤波后的激光点云数据的本体数据特征得到所述基本特征；根据所述滤波后的激光点云数据的邻域数据特征得到所述邻域特征。4.根据权利要求3所述的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法，其特征在于，所述根据对所述第二激光点云数据进行布料滤波处理，得到滤波后的激光点云数据，包括：将所述第二激光点云数据进行翻转投影到二维平面，得到所述第二激光点云数据中各数据点的高程值；在所述高程值小于高程值阈值的情况下，将数据点确定为地面点云数据点；在所述高程值大于或者等于所述高程值阈值的情况下，将所述数据点确定为所述滤波后的激光点云数据。5.根据权利要求4所述的基于特征向量的输电线路激光点云数据的特征提取方法，其特征在于，所述将所述数据点确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱红涛，龚翔，李存海，李伟忠，温杰锋，万宇宏，陈方亚，夏庆春，邓世强，罗志荣，陈亮，陈振聪，成志强，汤泳，曾嫄媛，郭慧芳，林永常，温志坚，朱昌学，黄驰，曾汉清，陈靖东，吕强，冯伟耀，刘浩，蔡洁莹，罗诗婕，邹迪，潘宇，蔡智灏，方锦斌，何俊华，林晓锐，刘文星，黄志成，李宇浩，游军，汤金柱，陈国荣，黄博，陈文清，祝道，黄汝梅，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司清远供电局，
类型：发明
国别省市：