机械手系统和机械手技术方案

机械手系统具备：吸盘，其利用流体效应来吸引导电性工件；至少三个电极，所述至少三个电极配设于吸盘；以及电气特性测定器，其测定通过这些电极中的任意两个电极与工件的接触而形成的电气回路的电气特性。而形成的电气回路的电气特性。而形成的电气回路的电气特性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手系统和机械手


[0001]本专利技术涉及一种机械手技术，尤其涉及一种能够以少的限制来实施工件的取出探测的机械手系统和机械手。

技术介绍

[0002]作为拾放(pick and place)用的机械手，已知多指把持式、电磁吸附式、真空吸附式、伯努利式这样的各种机械手。在使用这些机械手来取出如网状物等这样的片状的透气性工件的情况下，多指把持式的机械手可能由于工件没有壁厚而无法取出。对于电磁吸附式的机械手，工件被限制为磁性体。对于真空吸附式的机械手，与工件之间因漏气而无法维持真空压力，从而无法吸引工件。因而，在这样的片状的透气性工件的情况下，一般使用利用通过喷出压缩空气而产生的负压来吸引工件的伯努利式的机械手。作为与这些机械手有关的技术，后述的内容是公知的。
[0003]在专利文献1中，记载有一种透气性工件取出/保持装置，该透气性工件取出/保持装置利用通过从压缩空气喷出喷嘴喷出压缩空气而产生的吸引力，来以非接触的方式吸引并取出透气性工件，并且由真空吸引喷嘴对所取出的透气性工件进行真空吸引来保持该透气性工件，由此能够将多张堆叠的透气性工件逐张地取出以及能够通过真空吸引来可靠地保持透气性工件。
[0004]在专利文献2中，记载了以下内容：在以电磁吸附的方式使堆叠的片状磁性材料上浮并分离的分离装置中，设置涡流式厚度探测机构，该涡流式厚度探测机构在片状磁性材料的一侧端面邻近地配置用于产生高频磁场的励磁线圈，并在与片状磁性材料相向的另一侧端面邻近地配置用于检测片状磁性材料的阻抗的检测线圈。
[0005]在专利文献3中记载有以下内容：在光掩模的抗静电方法中，为了利用电阻测定器来对将两个导通销打入光掩模并使其到达了导电膜的情形进行监视和检测，将与电阻测定器连接的电阻检测销并列设置于吸附盘，在导通销被吸附到吸附盘时，电阻检测销与导通销电接触。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2003
‑
54774号公报
[0009]专利文献2：日本特开2010
‑
254438号公报
[0010]专利文献3：日本特开平11
‑
67647号公报

技术实现思路

[0011]专利技术要解决的问题
[0012]在利用机械手取出工件时，存在不能够取出工件的情况、能够取出工件但取出了多个工件的情况、能够取出工件但保持状态不良的情况等。在这样的工件的取出探测(取出个数的探测、保持状态的探测等)中，也能够使用电磁感应式传感器、图像识别传感器等，但
存在如后述的问题点，有时无法进行应用。
[0013]电磁感应式接触传感器产生磁场来使工件磁化，通过测定由工件产生的磁场的磁通量来进行工件的取出探测，但工件被限制为磁性体。另外，适合于具备与传感器密合性好的平面的工件，但对于存在褶皱或存在凹凸这样的密合性差的工件无法准确地进行测定。另外，关于双头型的电磁感应式非接触传感器，在N极与S极的磁体间插入工件，使工件产生涡流，并测定由涡流产生的磁场的磁通量，但工件被限制为片状的平板工件。
[0014]另一方面，关于摄像机等图像识别传感器，需要根据工件的形状、周围的环境来切换用于图像识别、错误判定的参数，从而变得烦杂。另外，在片状的工件的情况下，若工件在彼此的外形一致的状态下紧贴，则有时无法判断是一张工件还是多张工件。并且，图像识别传感器会使系统整体变得高价，使机械手系统高成本化。
[0015]因此，寻求能够以少的限制来实施工件的取出探测的机械手技术。
[0016]用于解决问题的方案
[0017]本公开的一个方式提供一种机械手系统，该机械手系统具备：吸盘，其利用流体效应来吸引导电性工件；至少三个电极，所述至少三个电极配设于吸盘；以及电气特性测定器，其测定通过该电极中的任意两个电极与工件的接触而形成的电气回路的电气特性。
[0018]本公开的其它方式提供一种机械手，该机械手具备：吸盘，其利用流体效应来吸引导电性工件；以及电极，其从吸盘的吸引面突出，且能够根据与工件的接触而浮起。
[0019]本公开的另一方式提供一种机械手，该机械手具备：吸盘，其利用流体效应来吸引导电性工件；至少三个电极，所述至少三个电极配设于吸盘；以及旋转触头，其能够将触点切换至该电极中的任意两个电极。
[0020]专利技术的效果
[0021]根据本公开的一个方式，机械手具备至少三个电极，由此能够探测工件的保持状态。另外，测定通过任意两个电极与工件的接触而形成的电气回路的电气特性，由此还能够探测工件的取出个数。由于通过测定电气特性来探测工件的取出，因此工件不被限制为磁性体，是导电体即可。并且，即使工件在彼此的外形一致的状态下紧贴，也能够进行工件的取出探测。因而，能够以少的限制来实施工件的取出探测(取出个数的探测、保持状态的探测等)。
[0022]根据本公开的其它方式，电极从吸盘突出，由此，即使是以非接触的方式保持工件的伯努利式的机械手，也能够实施工件的取出探测。另外，即使是存在褶皱或存在凹凸这样的密合性差的工件，由于电极能够依照工件形状而浮起，因此也能够以少的限制来实施工件的取出探测。
[0023]根据本公开的另一方式，由于旋转触头能够将触点切换至任意两个电极，因此即使电极的数量增加，也能够仅利用一个电气特性测定器来测定任意电极间的电气特性值。进而，能够以少的限制来实施工件的取出探测。
附图说明
[0024]图1是示出一个实施方式中的机械手系统和机械手的立体图。
[0025]图2A是示出一个实施方式中的吸盘的底面的仰视图。
[0026]图2B是示出一个实施方式中的吸盘的A
‑
A线截面的部分截面图。
[0027]图3A是示出具备面对面电极的吸盘的截面的部分截面图。
[0028]图3B是示出具备突出且能够浮起的电极的吸盘的截面的部分截面图。
[0029]图4是示出机械手系统的控制结构的一例的框图。
[0030]图5是示出电极为三个的情况下的电气回路的一例的框图。
[0031]图6是示出机械手系统的动作例的流程图。
[0032]图7是示出电极为四个的情况下的电气回路的一例的框图。
[0033]图8是示出电极为三个的情况下的旋转触头的结构例的俯视图。
[0034]图9是示出电极为三个的情况下的旋转触头的动作例的俯视图。
[0035]图10是示出电极为四个的情况下的旋转触头的结构例的俯视图。
[0036]图11是示出电极为四个的情况下的旋转触头的动作例的俯视图。
具体实施方式
[0037]下面，参照附图来对本公开的实施方式进行详细说明。在各附图中，对相同或类似的构成要素标注有相同或类似的附图标记。另外，下面记载的实施方式不对权利要求书中记载的专利技术的技术范围和用语的意义进行限定。
[0038]图1示出本实施方式中的机械手系统1。机械手系统1具备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机械手系统，具备：吸盘，其利用流体效应来吸引导电性工件；至少三个电极，所述至少三个电极配设于所述吸盘；以及电气特性测定器，其测定通过所述电极中的任意两个电极与所述工件的接触而形成的电气回路的电气特性。2.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，还具备判定部，所述判定部基于所述电气特性来判定所述工件的取出个数。3.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，还具备判定部，所述判定部基于所述电气特性的组合来判定所述工件的保持状态是否良好。4.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，还具备判定部，所述判定部基于所述电气特性来对所述工件的取出个数和所述工件的保持状态是否良好同时进行判定。5.根据权利要求2或4所述的机械手系统，其中，还具备流体调整装置，所述流体调整装置根据所述工件的取出个数来调整流体的流压或流量。6.根据权利要求5所述的机械手系统，其中，所述流体调整装置重复进行所述流压或所述流量的调整直到所述工件为一个为止。7.根据权利要求2或4所述的机械手系统，其中，还具备搬送装置，所述搬送装置根据所述工件的保持状态是否良好来调整所述工件的搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：金泽曜平，赤川直树，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：