一种工业机器人坐标系辅助标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人坐标系辅助标定装置，包括支撑杆以及相互铰接的两个固定板，两个固定板的铰接处设有第一标定顶尖，且两个所述固定板上分别固定有第二标定顶尖和第三标定顶尖。支撑杆的一端与其中一个固定板铰接，两个固定板上均具有与支撑杆的另一端可拆卸固定的固定件，两个固定板的相对转动角度为0

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人坐标系辅助标定装置


[0001]本技术涉及机器人坐标系标定
，尤其涉及一种工业机器人坐标系辅助标定装置。

技术介绍

[0002]工业机器人是实施自动化生产线、智能制造车间、数字化工厂的重要基础装备之一，使用工业机器人代替人工操作将成大势所趋，机器人的使用也将成为衡量制造业自动化水平的一项重要指标。
[0003]工业机器人是通过机器人程序控制进行工作的，目前机器人程序的编写方法有两种，一种是现场示教编程，另一种是离线编程。两种编程方法在编写前都需要对机器人末端工具的工具坐标系以及工件坐标系进行标定，对于现场示教编程来说，准确的工具坐标系与合适的工件坐标系可以使编程更加便捷与精准；对于离线编程而言，程序的好坏与机器人工具的标定精度以及工件坐标系的标定精度更是直接相关，坐标系标定精度不高会导致程序点位偏移，从而影响机器人工作。
[0004]机器人工具坐标系的标定需要机器人末端工具点以不同位姿接近一个点，而工件坐标系的标定需要机器人工具中心点移动到三个点分别确定坐标系原点以及两个坐标轴的方向。目前市场上对于工业机器人坐标系标定的装置种类较少，一部分是基于固定顶尖来实现效果，虽然能够提高标定的精确度，但是这类装置占空间较大，安装麻烦，不易携带使用；另一部分是基于机器视觉，激光跟踪仪等仪器，虽然标定精度高，但是成本太高，安装复杂同样不便于携带使用。鉴于上述情况，需要设计一种结构简单、成本低廉，能够快速安装且精确度高便于携带的工业机器人坐标系辅助标定装置。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中的工业机器人坐标系标定装置结构复杂，占用空间大，不便于携带的技术问题，本技术提供了一种工业机器人坐标系辅助标定装置来解决上述问题。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业机器人坐标系辅助标定装置，包括支撑杆以及相互铰接的两个固定板，两个固定板的铰接处设有第一标定顶尖，且两个所述固定板上分别固定有第二标定顶尖和第三标定顶尖。
[0007]支撑杆的一端与其中一个固定板铰接，两个固定板上均具有与支撑杆的另一端可拆卸固定的固定件，两个固定板的相对转动角度为0
°
～90
°
，且当两个固定板之间的夹角为0
°
时，支撑杆的两端连接同一个固定板，当两个固定板之间的夹角为90
°
时，支撑杆的两端分别连接两个固定板。
[0008]进一步，两个固定板的相对侧面具有沿长度方向延伸的长型槽，所述支撑杆连接于所述长型槽内。
[0009]进一步，所述支撑杆的端部设有销孔，旋钮柱塞与所述连接孔固定连接，当旋钮柱
塞伸出时，旋钮柱塞能够插入所述销孔。
[0010]进一步，其中一个固定板的一端具有旋转轴和由旋转轴表面向外延伸的凸肩，另一个固定板的一端具有与旋转轴铰接的铰接轴和与凸肩抵接的连接面，且当所述凸肩与连接面抵接时，两个固定板的夹角为90
°
。
[0011]进一步，至少一个固定板上设置有安装孔。
[0012]进一步，所述第一标定顶尖、第二标定顶尖和第三标定顶尖的大小和形状相同。
[0013]进一步，所述第一标定顶尖、第二标定顶尖和第三标定顶尖均为尖端朝上的圆锥形结构。
[0014]进一步，当两个固定板之间的夹角为90
°
时，第一标定顶尖和第二标定顶尖的尖端连线与第一标定顶尖和第三标定顶尖的尖端连线相互垂直。
[0015]进一步，还包括盖合于第一标定顶尖、第二标定顶尖和第三标定顶尖上的顶尖盖。
[0016]进一步，所述顶尖盖采用橡胶材质制成。
[0017]本技术的有益效果是：
[0018](1)本技术所述的工业机器人坐标系辅助标定装置，采用3个标定顶尖便于工业机器人使用三点法、四点法等方法进行工具坐标系与工件坐标系的标定，使机器人坐标系的标定更加快速便捷。同时采用旋转结构，不使用时可以旋转收起，占空间小，灵活轻巧便于携带使用。
[0019](2)本技术所述的工业机器人坐标系辅助标定装置，采用顶尖结构进行标定，在标定时机器人工具中心点会以不同姿态接近标定点，顶尖结构上小下大，在进行标定时能使标定更加精准且不易发生碰撞。
附图说明
[0020]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0021]图1是本技术所述的工业机器人坐标系辅助标定装置处于展开状态的的立体图；
[0022]图2是本技术所述的工业机器人坐标系辅助标定装置处于收起状态的的立体图；
[0023]图3是本技术所述的工业机器人坐标系辅助标定装置处于展开状态的主视图；
[0024]图4是图3的A
‑
A向剖视图。
[0025]图中，1、第一固定板，101、旋转轴，102、凸肩，2、第二固定板，201、铰接轴，202、连接面，3、支撑杆，301、销孔，4、第一标定顶尖，5、第二标定顶尖，6、第三标定顶尖，7、旋钮柱塞，8、顶尖盖，9、长型槽，10、安装孔。
具体实施方式
[0026]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0027]实施例一
[0028]一种工业机器人坐标系辅助标定装置，包括支撑杆3以及相互铰接的两个固定板，两个固定板的铰接处设有第一标定顶尖4，且两个所述固定板上分别固定有第二标定顶尖5和第三标定顶尖6。
[0029]支撑杆3的一端与其中一个固定板铰接，两个固定板上均具有与支撑杆3的另一端可拆卸固定的固定件，两个固定板的相对转动角度为0
°
～90
°
，且当两个固定板之间的夹角为0
°
时，支撑杆3的两端连接同一个固定板，此时标定装置处于收起状态，占用空间小，当两个固定板之间的夹角为90
°
时，支撑杆3的两端分别连接两个固定板，此时标定装置处于展开状态，可进行坐标标定。
[0030]本技术中的两个固定板用于固定三个标定顶尖，并且通过两个固定板的角度调整控制三个标定顶尖的相对位置，当不需要标定时，可以通过旋转固定板使两个固定板相互靠拢，减少本技术的占地面积。支撑杆3用于在本技术处于展开状态时，保证两个固定板的夹角固定。
[0031]如图1
‑
图4所示，两个固定板分别为第一固定板1和第二固定板2，第一标定顶尖4和第三标定顶尖6固定在第二固定板2上，第二标定顶尖5固定在第一固定板1上，支撑杆3与第二固定板2铰接，第一固定板1和第二固定板2的最大旋转角度为90度，第一固定板1与第二固定板2的结构限制其旋转角度为0
°
～90
°
，标定装置收起时，第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人坐标系辅助标定装置，其特征在于：包括支撑杆(3)以及相互铰接的两个固定板，两个固定板的铰接处设有第一标定顶尖(4)，且两个所述固定板上分别固定有第二标定顶尖(5)和第三标定顶尖(6)；支撑杆(3)的一端与其中一个固定板铰接，两个固定板上均具有与支撑杆(3)的另一端可拆卸固定的固定件，两个固定板的相对转动角度为0
°
～90
°
，且当两个固定板之间的夹角为0
°
时，支撑杆(3)的两端连接同一个固定板，当两个固定板之间的夹角为90
°
时，支撑杆(3)的两端分别连接两个固定板。2.根据权利要求1所述的工业机器人坐标系辅助标定装置，其特征在于：两个固定板的相对侧面具有沿长度方向延伸的长型槽(9)，所述支撑杆(3)连接于所述长型槽(9)内。3.根据权利要求2所述的工业机器人坐标系辅助标定装置，其特征在于：所述支撑杆(3)的端部设有销孔(301)，两个固定板上均设有与长型槽(9)连通的连接孔，旋钮柱塞(7)与所述连接孔固定连接，当旋钮柱塞(7)伸出时，旋钮柱塞(7)能够插入所述销孔(301)。4.根据权利要求1所述的工业机器人坐标系辅助标定装置，其特征在于：其中一个固定板的一端具有旋转轴(101)和由旋转轴(101)表...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晨，周雷，陈志强，
申请(专利权)人：常州星宇车灯股份有限公司，
类型：新型
国别省市：