【技术实现步骤摘要】
基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法
[0001]本专利技术属于自动导航智能作业装备控制
，具体涉及一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法。
技术介绍
[0002]中国水产养殖业历史悠久，其中河蟹养殖规模较大，养殖基地主要集中在江苏、安徽、湖北等地。在河蟹池塘养殖的整个过程中, 需要科学饲养、精心管理。河蟹除食用水草和底栖生物外,主要依靠投喂饲料，然而采用人工撑船投饵喂料的工作效率较低，采取定点投饵机只能固定在某一地点固定投饵难以做到均匀投饵。
[0003]因此，基于上述技术问题需要设计一种新的基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，包括：获取待投饵区域的坐标数据，并确定投放饵料的相关参数；设置投饵船下料绞龙转角反馈；进行投饵船的路...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，其特征在于，包括：获取待投饵区域的坐标数据，并确定投放饵料的相关参数；设置投饵船下料绞龙转角反馈；进行投饵船的路径规划；在投饵船按路径行驶进行投饵时，根据作业路径等效长度，对饵料下料进行比例控制；以及根据剩余路径等效长度和剩余饵料重量，动态调节饵料的下料量；所述获取待投饵区域的坐标数据，并确定投放饵料的相关参数的方法包括：通过GPS/北斗定位系统获取待投饵区域各角落的经纬度坐标，按内螺旋回字形路径进行作业路径规划，根据养殖需求确定回字形路径上各个直线作业段的起始点和结束点坐标、作业水面宽度、饵料分布密度和投饵船船速；以及根据GPS/北斗定位系统获取投饵船在单位时间内位置变化，获取平均船速，通过调整投饵船的明轮驱动系统的控制量，对船速实施转速闭环控制。2.如权利要求1所述的基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，其特征在于，所述设置投饵船下料绞龙转角反馈的方法包括：在投饵船上将码盘与绞龙同轴安装，绞龙电机在带动绞龙旋转的同时，带动码盘旋转，感应开关通过码盘齿槽位置的变化，发生输出信号电平的变化；投饵船工作时，控制器控制绞龙电机带动绞龙旋转输出饵料，再由抛盘抛撒到水面上，完成饵料的投放。3.如权利要求2所述的基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，其特征在于，通过抛撒饵料试验，确定抛幅与抛盘转速的关系曲线，改变抛盘电机的电压即可改变饵料的抛幅；根据各直线作业段水面的宽度，确定抛幅及抛盘电机电压，实现投饵船的抛幅控制。4.如权利要求3所述的基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，其特征在于，所述进行投饵船的路径规划的方法包括：将直线作业段L
1、
L
2、
…
、
L
i、
…
、
L
n
区分为独立的各直线作业段，将各直线作业段作业水面宽度和饵料分布密度相乘，得到在L
i
作业段上的饵料的等效线密度值，将最大的作业段饵料等效线密度值计算出，得到其余各作业段相对于最大的作业段饵料等效线密度值的标幺值；计算各直线作业段饵料等效线密度值，总投饵量为，第i段饵料等效线密度值为，第i段长度为，最大段饵料等效线密度值为，第i段饵料等效线密度值标幺值为，则有总投饵量为： =；
其中： =；则；确定最大段饵料等效线密度值，从而确定各直线作业段饵料线密度值。5.如权利要求4所述的基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，其特征在于，所述在投饵船按路径行驶进行投饵时，根据作业路径等效长度，对饵料下料进行比例控制的方法包括：GPS/北斗定位系统每隔预设时间更新一次位置信号，从每个直线作业段开始通过对GPS/北斗定位系统的位置信号的计算，得到当前位置与当前直线作业段开始点的距离；每前进S距离，就给绞龙电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵德安，秦云，孙月平，袁浩，邓锋，
申请(专利权)人：常州慧而达智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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