一种涂胶机器人位姿计算方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种涂胶机器人位姿计算方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于预先构建的基准车型坐标系和机器人坐标系，获取基准车型坐标系与机器人坐标系之间的第一转换数据；其中，所述第一转换数据包括第一旋转矢量和第一平移矢量；在新车型到达涂胶位置之后，构建新车型坐标系；计算所述新车型坐标系与所述基准车型坐标系之间的位置偏差数据；其中，所述位置偏差数据包括第二旋转矢量和第二平移矢量；根据所述第一转换数据和所述位置偏差数据，得到在新车型坐标系下的机器人位姿，并根据所述机器人位姿控制涂胶机器人进行工作。本方法能够实现通过空间坐标转换计算出新车型坐标下的涂胶机器人位姿，提高新车型调试的效率和精准度。的效率和精准度。的效率和精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种涂胶机器人位姿计算方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种涂胶机器人位姿计算方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在汽车密封胶自动化生成线上，采用机械手对车体进行自动涂胶。由于受到输送轨道、台车、车体搭载的影响，车体相对于示教车体会存在一定的偏移量，如果机器人按照示教的轨迹进行涂胶，会存在撞坏车门、涂胶移位等问题。为了保证涂胶精度，需要采用视觉定位系统对车体的偏移量进行轨迹修正。
[0003]视觉定位系统通过车体特征孔的位置偏差计算车体的位姿变化，并将变化量发送给机器人。在视觉定位系统中，车体的坐标原点为工作原点，机械手在工作原点坐标系下的位姿(位置和姿态)为机械手的用户坐标系。初始车型的用户坐标系采用leica高精度测距仪进行多点式测量，4台机械手在该车型下的用户坐标调试需要花费一天的时间，非常麻烦。如果导入新车型，在新车型坐标系下，机器人的位姿计算需要重新采用leica高精度测距仪进行多点式测量，导致坐标调试过程耗时久，调试效率低，且测算过程容易出错。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涂胶机器人位姿计算方法，其特征在于，包括：基于预先构建的基准车型坐标系和机器人坐标系，获取基准车型坐标系与机器人坐标系之间的第一转换数据；其中，所述第一转换数据包括第一旋转矢量和第一平移矢量；在新车型到达涂胶位置之后，构建新车型坐标系；计算所述新车型坐标系与所述基准车型坐标系之间的位置偏差数据；其中，所述位置偏差数据包括第二旋转矢量和第二平移矢量；根据所述第一转换数据和所述位置偏差数据，得到在新车型坐标系下的机器人位姿，并根据所述机器人位姿控制涂胶机器人进行工作。2.根据权利要求1所述的涂胶机器人位姿计算方法，其特征在于，所述根据所述第一转换数据和所述位置偏差数据，得到在新车型坐标系下的机器人位姿，包括：根据所述第一旋转矢量、所述第一平移矢量和所述第二平移矢量，计算得到在新车型坐标系下的机器人位置数据；根据所述第一旋转矢量和所述第二旋转矢量，计算得到新车型坐标系到机器人坐标系的旋转矩阵；将所述旋转矩阵转换为角度，得到在新车型坐标系下的机器人姿态数据；其中，所述机器人位姿包括所述机器人位置数据和所述机器人姿态数据。3.根据权利要求2所述的涂胶机器人位姿计算方法，其特征在于，所述计算得到在新车型坐标系下的机器人位置数据，包括：其中，为所述机器人位置数据，为所述第一旋转矢量，为所述第二平移矢量，为所述第一平移矢量。4.根据权利要求2所述的涂胶机器人位姿计算方法，其特征在于，所述计算得到新车型坐标系到机器人坐标系的旋转矩阵，包括：其中，为所述旋转矩阵，为所述第一旋转矢量，为所述第二旋转矢量。5.根据权利要求2所述的涂胶机器人位姿计算方法，其特征在于，所述将所述旋转矩阵转换为角度，包括：通过反三角函数将所述旋转矩阵转换为欧拉角，并通...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘步骑，吴宝，梁炜昌，黄志刚，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：