一种电机控制方法、系统、存储介质及设备技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种电机控制方法、系统、存储介质及设备，该方法包括：根据目标小步数、预设步数、目标槽位和当前槽位确定第一走步数；根据第一走步数和预设算法得到第一走步数运动曲线，根据第一走步数运动曲线生成第一驱动信息传输至电机，使得码盘转动；若在检测位置检测到初始槽位的初始光耦信号，则根据目标小步数、预设步数、目标槽位和第N槽位确定第N走步数；根据第N走步数和预设算法得到第N走步数运动曲线，根据第N走步数运动曲线生成第N驱动信息传输至电机，使得码盘转动；N依次取大于2的整数，直至将目标槽位转动至检测位置。使得电机不会出现丢步、过冲等现象、满足码盘高速运行需求且码盘运行效率高。速运行需求且码盘运行效率高。速运行需求且码盘运行效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种电机控制方法、系统、存储介质及设备


[0001]本专利技术涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机控制方法、系统、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]电机控制方法是控制电机转动以带动码盘转动，从而使得码盘运行的，在控制电机转动以控制码盘运行的过程中，电机可能会出现丢步或过冲等现象，从而使得码盘的运行不可靠且不准确，因此，电机需要做复位校准，即解决电机出现丢步、过冲等现象。
[0003]目前电机在做复位校准时会出现以下问题：第一，由于控制电机转动以控制码盘运行的过程中，码盘是高速运行的，因此，电机在复位校准过程中经常需要做额外的复位动作，使得码盘的运行效率降低；第二，电机在复位校准的过程中需要以低速控制码盘运行，而电机在低速控制码盘运行时，会使得电机的低速转动无法满足码盘高速运行的需求。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题，提出了一种电机控制方法、系统、存储介质及设备，使得电机不会出现丢步、过冲等现象，使得码盘的运行效率高，以及使得电机能够满足码盘高速运行的需求。
[0005]为实现上述目的，本专利技术在第一方面提供一种电机控制方法，所述电机用于带动码盘转动，所述码盘中有多个槽位，每个槽位之间的步数等于预设步数，所述方法包括：
[0006]获取目标小步数；
[0007]若目标槽位大于当前槽位，且所述目标槽位大于所述码盘的槽位数，或若所述目标槽位小于或等于所述当前槽位，则根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述当前槽位确定第一走步数；
>[0008]根据所述第一走步数和预设算法得到第一走步数运动曲线，并根据所述第一走步数运动曲线生成第一驱动信息传输至所述电机，控制所述电机转动以带动所述码盘转动；
[0009]若在检测位置检测到所述初始槽位的初始光耦信号，则根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述第N槽位确定第N走步数；
[0010]根据所述第N走步数和所述预设算法得到第N走步数运动曲线，并根据所述第N走步数运动曲线生成第N驱动信息传输至所述电机，控制所述电机转动以带动所述码盘转动；
[0011]其中，N依次取大于2的整数，直至控制所述电机转动以带动所述码盘将所述目标槽位转动至所述检测位置。
[0012]可选地，所述获取目标小步数，包括：
[0013]控制所述电机转动以带动所述码盘转动；
[0014]若在所述检测位置检测到所述初始槽位的初始光耦信号，则控制所述电机停止转动；
[0015]基于将所述初始槽位转动至所述检测位置，获得所述目标小步数。
[0016]可选地，所述根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述当前槽位
确定第一走步数，包括：
[0017]若所述目标槽位小于或等于所述当前槽位，则利用公式Num1＝Nstep
×
(DisPos
‑
CurPos+Ncup)+uStepNum确定所述第一走步数Num1；
[0018]若所述目标槽位大于所述当前槽位，且所述目标槽位大于所述码盘的槽位数，则利用公式Num1＝Nstep
×
(DisPos
‑
CurPos)+uStepNum确定所述第一走步数Num1；
[0019]其中，Ncup为所述码盘的槽位数，Nstep为所述预设步数，uStepNum为所述目标小步数，DisPos为所述目标槽位，CurPos为所述当前槽位。
[0020]可选地，所述根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述第N槽位确定第N走步数，包括：
[0021]利用公式Num
N
＝Nstep
×
(DisPos
‑
CurPos
N
)+uStepNum确定所述第N走步数Num
N
；
[0022]其中，
N
为N的取值，CurPos
N
为所述第N槽位。
[0023]可选地，所述方法还包括：
[0024]若所述目标槽位大于所述当前槽位，且所述目标槽位小于或等于所述码盘的槽位数，则根据所述预设步数、所述目标槽位和所述当前槽位确定第二走步数；
[0025]根据所述第二走步数和所述预设算法得到第二走步数运动曲线，并根据所述第二走步数运动曲线生成第二驱动信息传输至所述电机，控制所述电机转动以带动所述码盘将所述目标槽位转动至所述检测位置。
[0026]可选地，所述根据所述预设步数、所述目标槽位和所述当前槽位确定第二走步数，包括：
[0027]利用公式Num2＝Nstep
×
(DisPos
‑
CurPos)确定第二走步数Num2；
[0028]其中，Nstep为所述预设步数，DisPos为所述目标槽位，CurPos为所述当前槽位。
[0029]可选地，在所述控制所述电机转动以带动所述码盘将所述目标槽位转动至所述检测位置的步骤之后，所述方法还包括：
[0030]若所述目标槽位小于或等于所述码盘的槽位数，则将所述目标槽位作为所述当前槽位；
[0031]若所述目标槽位大于所述码盘的槽位数，则根据所述目标槽位与所述码盘的槽位数的模作为所述当前槽位。
[0032]为实现上述目的，本专利技术在第二方面提供一种电机控制系统，所述电机用于带动码盘转动，所述码盘中有多个槽位，每个槽位之间的步数等于预设步数，所述系统包括：
[0033]获取模块，用于获取目标小步数；
[0034]第一确定步数模块，用于若目标槽位大于当前槽位，且所述目标槽位大于所述码盘的槽位数，或若所述目标槽位小于或等于所述当前槽位，则根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述当前槽位确定第一走步数；
[0035]第一控制转动模块，用于根据所述第一走步数和预设算法得到第一走步数运动曲线，并根据所述第一走步数运动曲线生成第一驱动信息传输至所述电机，控制所述电机转动以带动所述码盘转动；
[0036]第二确定步数模块，用于若在检测位置检测到所述初始槽位的初始光耦信号，则根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述第N槽位确定第N走步数；
[0037]第二控制转动模块，用于根据所述第N走步数和所述预设算法得到第N走步数运动
曲线，并根据所述第N走步数运动曲线生成第N驱动信息传输至所述电机，控制所述电机转动以带动所述码盘转动；
[0038]判断模块，用于N依次取大于2的整数，直至控制所述电机转动以带动所述码盘将所述目标槽位转动至所述检测位置。
[0039]为实现上述目的，本专利技术在第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述方法的步骤。
[0040]为实现上述目的，本专利技术在第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述电机用于带动码盘转动，所述码盘中有多个槽位，每个槽位之间的步数等于预设步数，所述方法包括：获取目标小步数；若目标槽位大于当前槽位，且所述目标槽位大于所述码盘的槽位数，或若所述目标槽位小于或等于所述当前槽位，则根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述当前槽位确定第一走步数；根据所述第一走步数和预设算法得到第一走步数运动曲线，并根据所述第一走步数运动曲线生成第一驱动信息传输至所述电机，控制所述电机转动以带动所述码盘转动；若在检测位置检测到所述初始槽位的初始光耦信号，则根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述第N槽位确定第N走步数；根据所述第N走步数和所述预设算法得到第N走步数运动曲线，并根据所述第N走步数运动曲线生成第N驱动信息传输至所述电机，控制所述电机转动以带动所述码盘转动；其中，N依次取大于2的整数，直至控制所述电机转动以带动所述码盘将所述目标槽位转动至所述检测位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标小步数，包括：控制所述电机转动以带动所述码盘转动；若在所述检测位置检测到所述初始槽位的初始光耦信号，则控制所述电机停止转动；基于将所述初始槽位转动至所述检测位置，获得所述目标小步数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述当前槽位确定第一走步数，包括：若所述目标槽位小于或等于所述当前槽位，则利用公式Num1＝Nstep
×
(DisPos
‑
CurPos+Ncup)+uStepNum确定所述第一走步数Num1；若所述目标槽位大于所述当前槽位，且所述目标槽位大于所述码盘的槽位数，则利用公式Num1＝Nstep
×
(DisPos
‑
CurPos)+uStepNum确定所述第一走步数Num1；其中，Ncup为所述码盘的槽位数，Nstep为所述预设步数，uStepNum为所述目标小步数，DisPos为所述目标槽位，CurPos为所述当前槽位。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标小步数、所述预设步数、所述目标槽位和所述第N槽位确定第N走步数，包括：利用公式Num
N
＝Nstep
×
(DisPos
‑
CurPos
N
)+uStepNum确定所述第N走步数Num
N
；其中，
N
为N的取值，CurPos
N
为所述第N槽位。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明锋，吴绍启，王丹萍，王兴红，
申请(专利权)人：深圳市科曼医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：