一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法，涉及基于车路系统的自动驾驶技术领域，包括，路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；路端将获取到的信息发送至车端；车端ADAS系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。本发明专利技术通过路端对车端提供高精度、实时性和可靠性的路况信息，使车端不再需要安装大量的传感器来感知道路信息即可实现车辆驾驶辅助功能，不仅有效降低了车辆自动化驾驶的成本，而且有效解决了车辆自动化驾驶中遇到的长尾问题。决了车辆自动化驾驶中遇到的长尾问题。决了车辆自动化驾驶中遇到的长尾问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及基于车路系统的自动驾驶
，特别是涉及一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统是通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑在没有人类主动操作下自动安全地操作激动车辆。
[0003]目前单车智能L3、L4级别的自动驾驶，需要较高的传感器配置，如激光雷达、组合导航、高算力平台等，导致单车智能成本高，而且单车智能存在无法解决的长尾问题，如盲区等。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。
[0005]为了解决以上技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法，包括，路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；路端将获取到的信息发送至车端；车端ADAS系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
[0006]作为本专利技术所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路端获取覆盖范围内的交通参与者信息包括，路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内的交通参与者的图像信息，并对交通参与者进行分类和识别，获取交通参与者的类型信息；路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息；路侧单元将获取到的覆盖范围内的交通参与者的图像信息与点云信息进行匹配融合，得到覆盖范围内的所有交通参与者的信息；路端将所有路侧单元获取到的交通参与者信息进行统一储存并实时更新。
[0007]作为本专利技术所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息包括，路侧单元通过点云数据获取交通参与者相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算交通参与者的尺寸信息以及交通参与者相对于路侧单元的位置信息。
[0008]作为本专利技术所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述交通参与者的类型信息包括行人、车辆、障碍物。
[0009]作为本专利技术所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述路端将获取到的信息发送至车端包括，路端通过无线传输模块将获取到的信息发送至车端。
[0010]作为本专利技术所述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的一种优选方案，其中：所述无线传输模块的型号为NXP 88W9068。
[0011]本专利技术还提供了一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶装置，包括，信息获取模块，设置在路端，用于获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；信息传输模块，设置在路端，用于将获取到的信息发送至车端；车端控制模块，设置在车端，用于基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
[0012]本专利技术还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法任一项所述的方法。
[0013]本专利技术还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法任一项所述的方法。
[0014]本专利技术的有益效果是：本专利技术通过路端对车端提供高精度、实时性和可靠性的路况信息，使车端不再需要安装大量的传感器来感知道路信息即可实现车辆驾驶辅助功能，不仅有效降低了车辆自动化驾驶的成本，而且有效解决了车辆自动化驾驶中遇到的长尾问题。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0016]图1为本专利技术提供的基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的流程示意图；图2为本专利技术提供的基于ADAS和车路协同的自动驾驶装置的结构示意图；图3为本专利技术提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
[0017]为使本专利技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施方式并结合附图，对本专利技术作出进一步详细的说明。
[0018]图1为本申请实施例提供的基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法的流程示意图。该方法包括步骤S101~步骤S103，具体步骤说明如下：步骤S101：路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；具体的，路端包括设置在路侧的若干个路侧单元。这些路侧单元依次等距布设，相邻两个路侧单元之间的间距为100~200米。每个路侧单元上均部署有相机、激光雷达、无线
通讯模块等。
[0019]每个路侧单元均可通过相机可以实时清晰地获取覆盖范围内道路的图像信息。通过深度学习的方法可以对图像中的交通参与者进行分类和识别。常用的深度学习方法有yolo3、yolo5等等。通过对图像中的交通参与者进行分类和识别，可以获取到每个交通参与者的类型信息。其中，交通参与者的类型信息包括行人、车辆、障碍物。
[0020]同时，每个路侧单元可通过激光雷达实时获取覆盖范围内道路上交通参与者的激光点云数据。根据点云数据可以获知交通参与者的尺寸信息、距离激光雷达的距离信息。具体的，路侧单元通过点云数据获取交通参与者相对于路侧单元的方位角和距离数据，之后根据上述数据即可计算得到交通参与者的尺寸信息以及交通参与者相对于路侧单元的位置信息。
[0021]之后，每个路侧单元将获取到的图像信息与激光点云信息进行匹配融合，即可精确得到该路侧单元覆盖范围内所有交通参与者的信息。其中，图像信息与激光点云信息可通过使用四元数座空间系转换来得到。
[0022]最后，路端整合所有路侧单元获取到的信息，然后将其储存在机房服务器内，并根据道路情况实时进行更新。
[0023]步骤S102：路端将获取到的信息发送至车端；具体的，路端通过数据发送端，即其上部署的无线通讯模块将获取到的信息发送至车端。在本实施例中，无线通讯模块采用的是WIFI6模块，常用的型号如NXP 88W9068或者NXP9064。
[0024]车端安装的ADAS控制器中也集成有无线通讯模块，其作为数据接收端，可接收路端发送的道路信息以及交通参与者信息。
[0025]步骤S103：车端ADAS系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。
[0026]具体的，车端的ADAS控制器在接收到道路信息和交通参与者信息之后，可以在原有算法的基础上，完成更为准确的决策，如车道保持、跟车行驶、定速巡航等，并完成车辆的路径规划。
[0027]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ADAS和车路协同的自动驾驶方法，其特征在于：包括，路端获取覆盖范围内的道路信息和交通参与者信息；路端将获取到的信息发送至车端；车端ADAS系统基于接收到的道路信息和交通参与者信息进行路径规划和控制决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路端获取覆盖范围内的交通参与者信息包括，路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内的交通参与者的图像信息，并对交通参与者进行分类和识别，获取交通参与者的类型信息；路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息；路侧单元将获取到的覆盖范围内的交通参与者的图像信息与点云信息进行匹配融合，得到覆盖范围内的所有交通参与者的信息；路端将所有路侧单元获取到的交通参与者信息进行统一储存并实时更新。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内的交通参与者的点云信息，并通过点云信息获取交通参与者的尺寸和位置信息包括，路侧单元通过点云数据获取交通参与者相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算交通参与者的尺...

【专利技术属性】
技术研发人员：石金鹰，
申请(专利权)人：中智行苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：