本发明专利技术涉及在工地中辅助定位用于材料排放的运输车的系统和方法。提供了一种用于辅助运输车驾驶进行材料排放以优化诸如推土机的作业机械在工地进行的作业的系统和方法。与作业机械相关联的第一用户界面访问包括与工地的至少一部分相对应的三维数据的地图。经由第一用户界面接收与要被作业的工地中的期望的排放位置相对应的用户输入，并且生成用于修改与运输车相关联的第二用户界面上的显示的输出信号，所述修改对应于所接收的用户输入并且用于将运输车引导到期望的排放位置。这两个车辆可以共享公共测绘单元，使得来自作业机械的输入在运输车处基本上实时地应用。替代地，输入可以跨越测绘单元转换以生成适当的定位指令。令。令。
【技术实现步骤摘要】
在工地中辅助定位用于材料排放的运输车的系统和方法
[0001]本公开总体上涉及作业机械(例如包括安装在其上的作业机具的自推进作业机械)，并且涉及运输车，该运输车运载和排放由作业机械与地形相关联地加工的材料。更具体地，本公开涉及被配置成辅助定位运输车以优化(特别是在坡度减缓环境中的)作业机械的作业循环的系统和方法。
技术介绍
[0002]这种类型的作业机械例如可以包括推土机、紧凑型履带式装载机、挖掘机、滑移装载机和其他作业机械，这些作业机械减缓地形或等同的作业环境的坡度或者以某种方式以其他方式改变地形或等同的作业环境，并且这些作业机械本质上可以是自推进的。具有与地面接合的铲刀的作业机械在本公开的上下文中在它们用于使地面成形和平滑的固有能力方面可能是最相关的。
[0003]推土机或其他作业机械的驾驶员与运输车的驾驶员之间的常规通信模式在实践中不是最佳的。例如铰接式自卸车(ADT)的运输车可在驾驶员认为相对于给定坡合适的大致位置处排放(倾倒)材料负载，但此类确定的准确性在许多情况下可能相当有限。
[0004]例如，如图5所示，如果负载20被排放在坡24的边缘22的前面，则作业机械的驾驶员将想得到需要重新处理坡。在图6所示的另一示例中，如果负载20被排放在坡24后面，则作业机械的驾驶员将可想得到需要环绕并推回负载以填充坡，然后再次环行回来以继续散布材料。
[0005]希望为运输车的驾驶员提供帮助，使得可以将材料更一致地排放在相对于坡的优选位置，例如在排放的材料堆20的边缘稍微重叠坡24的边缘22的位置，如图7所示。
技术实现思路
[0006]本公开至少部分地通过引入用于辅助材料排放的新颖的系统和方法来提供对常规系统的增强，使得例如来自作业机械的关于优选排放位置的输入可基本上实时地实现为提供给运输车的定位指令。
[0007]在一个实施例中，本文中相应地公开了一种用于辅助运输车排放要由作业机械在工地进行作业的材料的方法。可以经由与作业机械相关联的第一用户界面访问地图，该地图包括与要被作业的工地的至少一部分相对应的三维数据。经由第一用户界面接收的用户输入可对应于要被作业的工地的至少一部分中的一个或多个期望的排放位置。然后可以生成用于修改与运输车相关联的第二用户界面上的显示的输出信号，所述修改对应于所接收的用户输入并且用于将运输车引导到一个或多个期望的排放位置中的至少一个排放位置。
[0008]在根据上述实施例的一个示例性方面中，所接收的用户输入可包括关于所述一个或多个期望的放电位置中的每一个的至少一个优先级指示符。
[0009]在根据上述实施例的另一示例性方面中，第一用户界面和第二用户界面中的每一个都连接到公共测绘单元。关于经由第一用户界面访问的地图提供的用户输入可以是与经
由第二用户界面访问的地图相关地、基本上实时地加以提供的，其中第一用户界面和第二用户界面中的每一个共享在每一个用户界面上的显示的至少公共修改部分。
[0010]在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以为运输车生成在检测到的当前位置与所述一个或多个期望的放电位置中的所述至少一个排放位置之间的路线，并且其中，所生成的输出信号至少部分地对应于所生成的路线。
[0011]在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以与第一测绘单元相关联地接收用户输入，并将用户输入转换成独立于作业机械的坐标系中的第一位置数据。然后可以将第一位置数据转换成与运输车相关联的坐标系中的第二位置数据，其中，第二用户界面使用第二位置数据并与第二测绘单元相关联地显示所生成的路线。
[0012]在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以至少部分地基于所接收的用户输入来生成路线，所述用户输入包括关于所述一个或多个期望的卸货位置中的每一个排放位置的至少一个优先级指示符。可以进一步至少部分地基于检测到的有效载荷重量来生成路线。
[0013]在根据上述实施例的另一示例性方面中，该方法还可包括估计填充工地的至少一部分所需的材料的体积和/或在相对于工地的至少一部分的一个或多个位置中排放的材料的体积。
[0014]在根据上述实施例的另一示例性方面中，该方法还可包括：估计在与相对于工地的至少一部分的一个或多个位置相关地排放材料之后留在运输车的装载容器中的带回材料的体积；以及在估计排放在相对于工地的至少一部分的一个或多个位置中的材料的体积时考虑带回材料的估计体积。
[0015]在根据上述实施例的另一示例性方面中，所述方法还可包括：基于在所述工地的至少一部分中的坡的检测到的边缘，并且进一步基于由所述运输车承载的负载的估计大小和/或填充所述工地的至少一部分所需的材料的估计体积，自动校正要被作业的所述工地的至少一部分中的至少一个期望的排放位置。
[0016]在根据上述实施例的另一示例性方面中，该方法还可包括：估计每个运输车负载添加到工地的至少一部分的材料的体积；以及预测填充工地的至少一部分所需的运输车负载的数量。
[0017]在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以至少部分地基于填充工地的至少一部分所需的运输车负载的预测数量来要被作业的工地的至少一部分中的一个或多个期望的排放位置。
[0018]在根据以上引用的实施例的另一个示范性方面中，填充工地的至少一部分所需的材料的体积是至少部分地通过以下方式估计的：经由所述作业机械上的至少第一传感器进行的表面扫描收集所述工地的至少前部的第一数据；经由所述作业机械上的至少第二传感器进行的表面扫描收集所述工地的至少所经过的部分的第二数据；至少基于指定区域的第一数据和所述指定区域的对应的第二数据来确定所述作业区域中的地面材料的一个或多个特征值；以及基于所述一个或多个特征值中的至少一个来估计填充所述工地的所述至少一部分所需的材料的体积。
[0019]在根据以上引用的实施例的另一个示范性方面中，填充工地的至少一部分所需的材料的体积是至少部分地通过以下方式估计的：经由所述作业机械上的至少第一传感器收
集所述工地的至少前部的表面扫描数据；经由所述作业机械上的至少第二传感器收集所述工地的至少所经过的部分的位置数据；至少基于指定区域的表面扫描数据和所述指定区域的对应的位置数据来确定所述作业区域中的地面材料的一个或多个特征值；以及基于所述一个或多个特征值中的至少一个来估计填充所述工地的所述至少一部分所需的材料的体积。
[0020]在本文所公开的另一个实施例中，可以提供一种用于辅助运输车排放在工地要由作业机械作业的材料的系统。图像数据源被配置成生成与要被作业的工地的至少一部分相对应的图像数据，并且可以例如被安装在该作业机械上。第一用户界面与所述作业机械相关联，并且被配置为选择性地访问和显示第一地图，所述第一地图包括与要被作业的工地的至少一部分相对应的三维数据，并且还允许用户输入与要被作业的工地的所述至少一部分中的一个或多个期望的排放位置相对应。第二用户界面与所述运输车相关联，并被配置成至少显示与要被作业的工地的至少一部分相对应的图像。控制器功能性地连接到图像数据源、第一用户界面和第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辅助运输车(10)排放在工地要由作业机械(100)作业的材料的方法(400)，所述方法包括：经由与所述作业机械相关联的第一用户界面(214)访问地图，所述地图包括与要被作业的工地的至少一部分相对应的三维数据(425)；经由所述第一用户界面接收与要被作业的所述工地的所述至少一部分中的一个或多个期望的排放位置(30)相对应的用户输入(430)；以及生成用于修改与所述运输车相关联的第二用户界面(314)上的显示的输出信号，所述显示的修改对应于所接收的用户输入并且用于将所述运输车引导到所述一个或多个期望的排放位置中的至少一个排放位置(450)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所接收的用户输入包括关于所述一个或多个期望的排放位置中的每一个的至少一个优先级指示符。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：所述第一用户界面和所述第二用户界面中的每一个连接到公共测绘单元；关于经由所述第一用户界面访问的地图提供的用户输入是与经由所述第二用户界面访问的地图相关地、基本上实时地加以提供的；以及所述第一用户界面和所述第二用户界面中的每一个用户界面至少共享在每一个用户界面上的显示的公共修改部分。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述方法还包括为所述运输车生成在检测到的当前位置(31)与所述一个或多个期望的排放位置(30)中的所述至少一个排放位置之间的路线(34)，并且其中，所生成的输出信号至少部分地对应于所生成的路线(460)。5.根据权利要求4所述的方法，其中：与第一测绘单元相关联地接收所述用户输入，并将所述用户输入转换成独立于所述作业机械的坐标系中的第一位置数据，将所述第一位置数据转换为与所述运输车相关联的坐标系中的第二位置数据，以及所述第二用户界面使用所述第二位置数据并与第二测绘单元相关联地显示所生成的路线。6.根据权利要求4所述的方法，其中，至少部分地基于所接收的用户输入来生成所述路线，所述用户输入包括关于所述一个或多个期望的排放位置中的每一个排放位置的至少一个优先级指示符。7.根据权利要求6所述的方法，其中，还至少部分地基于检测到的有效载荷重量来生成所述路线。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，所述方法还包括估计填充所述工地的至少一部分所需的材料的体积和/或在相对于所述工地的所述至少一部分的一个或多个位置中排放的材料的体积(435)。9.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：估计每个运输车负载添加到所述工地的所述至少一部分的材料的体积；以及预测填充所述工地的所述至少一部分所需的运输车负载的数量。10.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：
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