一种机器人配置数量确定方法和装置、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人配置数量确定方法和装置、电子设备，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：基于的确定单位时间内固定货物搬运任务的第一数量、单位时间长度、机器人服务周期，确定单位时间内用于完成第一数量的固定货物搬运任务的第一机器人数量；依据预先构建的货物搬运任务收益表达式，确定单位时间内能够保证货物搬运任务收益最大化的用于完成随机货物搬运任务的第二机器人数量；依据第一机器人数量和第二机器人数量确定第三机器人数量；在单位时间内调用第三机器人数量的机器人，执行货物搬运任务。通过本发明专利技术公开的机器人配置数量确定方法，能够在同时存在固定货物搬运任务和随机货物搬运任务的场景下，保证系统收益最大化。统收益最大化。统收益最大化。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人配置数量确定方法和装置、电子设备


[0001]本专利技术涉及智能硬件
，尤其涉及一种机器人配置数量确定方法和装置、电子设备。

技术介绍

[0002]在多机器人多任务的场景下，如何在保证最小成本的情况下调用系统内的各机器人完成全部待执行任务始终是行业热点。
[0003]对于仓储机器人单位时间内待执行任务是固定的，其调配规划方案相对容易些。而对于更为特殊服务型机器人，在其工作期间每一个规划时间即单位时间内，不仅需要完成常规性固定任务，还需要应对随机性突发任务，这种情况下，如何确定规划机器人数量，以保证用最小的成本及时完成各项任务，是本领域的亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种机器人配置数量确定方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的上述问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提供了一种机器人配置数量确定方法，其中，所述方法包括：
[0007]确定单位时间内固定货物搬运任务的第一数量、单位时间长度、机器人服务周期；
[0008]基于所述第一数量、所述单位时间长度以及所述机器人服务周期，确定单位时间内用于完成所述第一数量的固定货物搬运任务的第一机器人数量；
[0009]依据预先构建的货物搬运任务收益表达式，确定单位时间内能够保证货物搬运任务收益最大化的用于完成随机货物搬运任务的第二机器人数量；
[0010]依据所述第一机器人数量和所述第二机器人数量，确定单位时间内为货物搬运任务配置的第三机器人数量；
[0011]在单位时间内调用所述第三机器人数量的机器人，执行货物搬运任务。
[0012]可选地，确定机器人服务周期的步骤，包括：
[0013]确定货物起点与货物终点之间的第一距离；
[0014]确定机器人的载重速度、空载速度、装货所耗第一时长以及卸货所耗第二时长；
[0015]依据所述第一距离、所述载重速度、所述空载速度、装货所耗第一时长以及卸货所耗第二时长，确定机器人的服务周期。
[0016]可选地，所述货物搬运任务收益表达式通过如下方式表征：
[0017]在单位时间内产生的随机货物搬运任务的数量区间内，对完成任意数量的随机货物搬运任务的收益和产生所述任意数量的随机货物搬运任务的概率的积进行求和，得到所述货物搬运任务收益表达式。
[0018]可选地，所述完成任意数量的随机货物搬运任务的收益通过如下方式表征：
[0019]根据完成单件随机货物搬运任务的平均收益、每多配置一台机器人额外增加的机
器人闲置成本、每少配置一台机器人额外增加的货物闲置成本以及机器人数量与随机货物搬运任务数量的对比参数，得到所述完成任意数量的随机货物搬运任务的收益。
[0020]可选地，在机器人数量大于或等于所述随机货物搬运任务数量的情况下，所述对比参数为0；在机器人数量小于所述随机货物搬运任务数量的情况下，所述对比参数为1。
[0021]可选地，所述依据所述第一机器人数量和所述第二机器人数量，确定单位时间内为货物搬运任务配置的第三机器人数量的步骤，包括：
[0022]将所述第一机器人数量与所述第二机器人数量之和，确定为单位时间内为货物搬运任务配置的第三机器人数量。
[0023]本专利技术实施例还提供了一种机器人配置数量确定装置，其中，所述装置包括：
[0024]第一确定模块，用于确定单位时间内固定货物搬运任务的第一数量、单位时间长度、机器人服务周期；
[0025]第二确定模块，用于基于所述第一数量、所述单位时间长度以及所述机器人服务周期，确定单位时间内用于完成所述第一数量的固定货物搬运任务的第一机器人数量；
[0026]第三确定模块，用于依据预先构建的货物搬运任务收益表达式，确定单位时间内能够保证货物搬运任务收益最大化的用于完成随机货物搬运任务的第二机器人数量；
[0027]第四确定模块，用于依据所述第一机器人数量和所述第二机器人数量，确定单位时间内为货物搬运任务配置的第三机器人数量；
[0028]调用模块，用于在单位时间内调用所述第三机器人数量的机器人，执行货物搬运任务。
[0029]可选地，所述第一确定模块确定机器人服务周期时，具体用于：
[0030]确定货物起点与货物终点之间的第一距离；
[0031]确定机器人的载重速度、空载速度、装货所耗第一时长以及卸货所耗第二时长；
[0032]依据所述第一距离、所述载重速度、所述空载速度、装货所耗第一时长以及卸货所耗第二时长，确定机器人的服务周期。
[0033]可选地，所述货物搬运任务收益表达式通过如下方式表征：
[0034]在单位时间内产生的随机货物搬运任务的数量区间内，对完成任意数量的随机货物搬运任务的收益和产生所述任意数量的随机货物搬运任务的概率的积进行求和，得到所述货物搬运任务收益表达式。
[0035]可选地，所述完成任意数量的随机货物搬运任务的收益通过如下方式表征：
[0036]根据完成单件随机货物搬运任务的平均收益、每多配置一台机器人额外增加的机器人闲置成本、每少配置一台机器人额外增加的货物闲置成本以及机器人数量与随机货物搬运任务数量的对比参数，得到所述完成任意数量的随机货物搬运任务的收益。
[0037]可选地，在机器人数量大于或等于所述随机货物搬运任务数量的情况下，所述对比参数为0；在机器人数量小于所述随机货物搬运任务数量的情况下，所述对比参数为1。
[0038]可选地，所述第四确定模块具体用于：将所述第一机器人数量与所述第二机器人数量之和，确定为单位时间内为货物搬运任务配置的第三机器人数量。
[0039]本专利技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现上述任意一种机器人配置数量确定方法的步骤。
[0040]本专利技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述任意一种机器人配置数量确定方法的步骤。
[0041]本专利技术实施例提供的机器人配置数量确定方案，确定单位时间内固定货物搬运任务的第一数量、单位时间长度、机器人服务周期；基于第一数量、所述单位时间长度以及机器人服务周期，确定单位时间内完成第一数量的固定货物搬运任务所需的第一机器人数量；依据预先构建的货物搬运任务收益表达式，确定单位时间内能够保证货物搬运任务收益最大化的用于完成随机货物搬运任务的第二机器人数量；依据第一机器人数量和第二机器人数量，确定单位时间内为货物搬运任务配置的第三机器人数量；在单位时间内调用第三机器人数量的机器人，执行货物搬运任务。本专利技术实施例提供的机器人配置数量确定方案，在同时存在固定货物搬运任务和随机货物搬运任务的复杂场景下，能够计算出单位时间内派出工作的机器人的最优数量，保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人配置数量确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定单位时间内固定货物搬运任务的第一数量、单位时间长度、机器人服务周期；基于所述第一数量、所述单位时间长度以及所述机器人服务周期，确定单位时间内用于完成所述第一数量的固定货物搬运任务的第一机器人数量；依据预先构建的货物搬运任务收益表达式，确定单位时间内能够保证货物搬运任务收益最大化的用于完成随机货物搬运任务的第二机器人数量；依据所述第一机器人数量和所述第二机器人数量，确定单位时间内为货物搬运任务配置的第三机器人数量；在单位时间内调用所述第三机器人数量的机器人，执行货物搬运任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定机器人服务周期的步骤，包括：确定货物起点与货物终点之间的第一距离；确定机器人的载重速度、空载速度、装货所耗第一时长以及卸货所耗第二时长；依据所述第一距离、所述载重速度、所述空载速度、装货所耗第一时长以及卸货所耗第二时长，确定机器人的服务周期。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物搬运任务收益表达式通过如下方式表征：在单位时间内产生的随机货物搬运任务的数量区间内，对完成任意数量的随机货物搬运任务的收益和产生所述任意数量的随机货物搬运任务的概率的积进行求和，得到所述货物搬运任务收益表达式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述完成任意数量的随机货物搬运任务的收益通过如下方式表征：根据完成单件随机货物搬运任务的平均收益、每多配置一台机器人额外增加的机器人闲置成本、每少配置一台机器人额外增加的货物闲置成本以及机器人数量与随机货物搬运任务数量的对比参数，得到所述完成任意数量的随机货物搬运任务的收益。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：在机器人数量大于或等于所述随机货物搬运任务数量的情况下，所述对比参数为0；在机器人数量小于所述随机货物搬运任务数量的情况下，所述对比参数为1。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一机器人数量和所述第二机器人数量，确定单位时间内为货物搬运任务配置的第三机...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍向，吴新开，
申请(专利权)人：洛必行山东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：