三维目标检测方法、电子设备及存储介质技术

本申请实施例提供了三维目标检测方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标图像；将目标图像输入到三维目标检测网络中，得到目标图像的三维检测结果，三维目标检测网络被配置为：获取目标图像的语义特征和深度特征；基于该语义特征和该深度特征，得到该目标图像的视锥特征；将该视锥特征中的相应的多个视锥特征像素构建为相应的鸟瞰视角特征通道，以得到目标图像的鸟瞰视角特征；基于该鸟瞰视角特征，得到目标图像的三维检测结果。得到目标图像的三维检测结果。得到目标图像的三维检测结果。

【技术实现步骤摘要】
三维目标检测方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉领域，具体涉及三维目标检测方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的三维目标检测网络例如CaDDN在进行目标检测时，首先将用于三维目标检测的图像的特征转换为与视锥空间相关的特征，然后，对与视锥空间相关的特征进行采样或池化，得到与鸟瞰视角相关的特征，利用与鸟瞰视角相关的特征进行目标检测，得到三维检测结果。
[0003]然而，与视锥空间相关的特征进行采样或池化的计算量大，导致得到与鸟瞰视角相关的特征的速度慢，得到三维检测结果的速度慢，目前的三维目标检测网络无法应用于在对得到三维检测结果的速度要求高的设备例如自动驾驶车辆上。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种三维目标检测方法、电子设备及存储介质。
[0005]本申请实施例提供一种三维目标检测方法，包括：
[0006]获取目标图像；
[0007]将所述目标图像输入到三维目标检测网络中，得到所述目标图像的三维检测结果，所述三维目标检测网络被配置为：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标图像；将所述目标图像输入到三维目标检测网络中，得到所述目标图像的三维检测结果，所述三维目标检测网络被配置为：获取所述目标图像的语义特征和深度特征；基于所述语义特征和所述深度特征，得到所述目标图像的视锥特征；将所述视锥特征中的相应的多个视锥特征像素构建为相应的鸟瞰视角特征通道，以得到所述目标图像的鸟瞰视角特征；基于所述鸟瞰视角特征，得到所述目标图像的三维检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述视锥特征中的相应的多个视锥特征像素构建为相应的鸟瞰视角特征通道，以得到所述目标图像的鸟瞰视角特征包括：分别对所述语义特征的每一个语义特征通道进行鸟瞰视角特征通道构建操作，对所述语义特征通道的鸟瞰视角特征通道构建操作包括：对于所述语义特征通道中的每一行，构建对应于所述行的鸟瞰视角特征通道，构建对应于所述行的鸟瞰视角特征通道包括：对于所述行中的每一个语义特征像素，将所述语义特征像素在每一个预设深度的相关视锥特征像素构建为所述对应于所述行的鸟瞰视角特征通道的一行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述鸟瞰视角特征，得到所述目标图像的三维检测结果包括：利用用于处理鸟瞰视角特征的单元对所述鸟瞰视角特征进行处理，得到处理后的鸟瞰视角特征，用于处理鸟瞰视角特征的单元包括多个卷积层；将所述处理后的鸟瞰视角特征转换为所述三维目标检测网络中的检测器的输入向量；将所述检测器的输入向量输入到所述检测器中，得到所述检测器输出的所述目标图像的三维检测结果。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛政，黎泽明，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：