路径确定方法、装置、可读存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种路径确定方法、装置、可读存储介质及电子设备，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取本次迭代过程中，移动物所经过的移动路径的路径分数；所述迭代过程包括：确定所述移动物经过所述移动路径后所得到的路径长度、转弯次数与坡度，以及根据所述路径长度、所述转弯次数与所述坡度，确定所述路径分数；在所述本次迭代的移动路径的路径分数小于上次迭代的移动路径的路径分数，且所述本次迭代的迭代次数达到预设次数的情况下，将所述本次迭代过程中的移动路径作为目标移动路径。使用本公开提供的路径确定方法，可以得到一条转弯次数少、路径长度小且坡度较为平缓的目标移动路径，减少移动物的移动代价。减少移动物的移动代价。减少移动物的移动代价。

【技术实现步骤摘要】
路径确定方法、装置、可读存储介质及电子设备


[0001]本公开涉及路径规划
，具体地，涉及一种路径确定方法、装置、可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]油气管道铺建在石油化工领域中是运输石油、天然气资源的重要环节，油气管道铺建时，需要对管道环境进行探测。然而，在海拔较高的地方进行管道环境时，由于人体对高海拔环境的不适应，会给人体带来不适，甚至造成生命危险。
[0003]相关技术中，会采用多足机器人来进行管道环境探测，然而高原的地形复杂，多足机器人进行探测时，容易出现频繁的侧翻与转弯的现象，多足机器人频繁侧翻与转弯会导致多足机器人进行管道探测的效率降低，也浪费了管道环境探测的资源。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种路径确定方法、装置、可读存储介质及电子设备，以解决上述相关技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种路径确定方法，所述方法包括：
[0006]获取本次迭代过程中，移动物所经过的移动路径的路径分数；所述迭代过程包括：确定所述移动物经过所述移动路径后所得到的路径长度、转弯次数与坡度，以及根据所述路径长度、所述转弯次数与所述坡度，确定所述路径分数；
[0007]在所述本次迭代的移动路径的路径分数小于上次迭代的移动路径的路径分数，且所述本次迭代的迭代次数达到预设次数的情况下，将所述本次迭代过程中的移动路径作为目标移动路径；其中，所述路径分数与所述路径长度、所述转弯次数以及所述坡度中的至少一者呈正比关系。/>[0008]可选地，所述移动路径所在的区域被划分为多个栅格，所述确定所述移动物经过所述移动路径后所得到的路径长度、转弯次数与坡度，包括：
[0009]确定本次迭代过程中，所述移动物从所述移动物所在的第一栅格分别移动至多个相邻的第二栅格的多个转移概率，所述第二栅格为所述移动物未经过的下一栅格；
[0010]根据所述多个转移概率，从所述多个第二栅格中确定所述移动物下一步到达的目标栅格；
[0011]根据所述目标栅格所形成的移动路径，确定所述移动物经过所述移动路径的路径长度、所述转弯次数以及坡度。
[0012]可选地，确定所述移动物从所述第一栅格分别移动至多个第二栅格的多个转移概率，包括：
[0013]根据所述移动物从所述第一栅格分别移动至多个第二栅格的多个二维平滑性启发函数以及多个三维平滑性启发函数，确定所述移动物从所述第一栅格分别移动至所述多
个第二栅格的所述多个转移概率；
[0014]其中，所述二维平滑性启发函数用于减小所述移动物转弯的转移概率；所述三维平滑性启发函数用于减小所述移动物侧翻的转移概率。
[0015]可选地，所述三维平滑性启发函数通过以下步骤确定：
[0016]确定所述移动物所在的第一栅格与所述第二栅格之间的第一高度差、多个相邻栅格与所述第一栅格之间的最大高度差、所述多个相邻栅格与所述第一栅格之间的最小高度差；所述相邻栅格为与所述第一栅格相邻的多个栅格；
[0017]根据所述第一高度差、所述最大高度差以及所述最小高度差，确定所述三维平滑性启发函数。
[0018]可选地，所述二维平滑性启发函数通过以下步骤确定：
[0019]确定所述移动物从第三栅格转移至所述移动物所在的第一栅格的第一转向标号，所述第三栅格为与所述第一栅格相邻的上一栅格；
[0020]确定所述移动物从所述第一栅格转移至第二栅格的第二转向标号，所述第二栅格为与所述第一栅格相邻的下一栅格；
[0021]在所述第一转向标号与所述第二转向标号相同的情况下，以第一函数作为所述二维平滑性启发函数；
[0022]在所述第一转向标号与所述第二转向标号不同的情况下，以第二函数作为所述二维平滑性启发函数；其中，在计算变量相同的情况下，所述第一函数的计算结果大于所述第二函数的计算结果。
[0023]可选地，根据所述移动物从所述第一栅格分别移动至多个第二栅格的多个二维平滑性启发函数以及多个三维平滑性启发函数，确定所述移动物从所述第一栅格分别移动至所述多个第二栅格的所述多个转移概率，包括：
[0024]根据所述移动物从所述第一栅格分别移动至所述多个第二栅格的多个修正距离函数、所述二维平滑性启发函数以及所述三维平滑性启发函数，确定所述多个转移概率；
[0025]其中，所述修正距离函数用于减小所述路径长度。
[0026]可选地，所述修正距离函数通过以下步骤得到：
[0027]根据所述多个第二栅格与终点栅格之间的最大距离、所述多个第二栅格与终点栅格之间的最小距离以及所述第二栅格与所述终点栅格之间的距离，确定所述修正距离函数。
[0028]可选地，根据所述路径长度、所述转弯次数以及所述坡度，确定所述路径分数，包括：
[0029]根据第一分数、第二分数以及第三分数，确定所述路径分数；
[0030]其中，所述第一分数为根据所述路径长度与所述第一系数得到，所述第二分数为根据所述转弯次数与第二系数得到，所述第三分数为根据所述坡度与第三系数得到。
[0031]根据本公开实施例的第二方面，提供一种路径确定装置，所述装置包括：
[0032]路径分数确定模块，被配置为获取本次迭代过程中，移动物所经过的移动路径的路径分数；所述迭代过程包括：确定所述移动物经过所述移动路径后所得到的路径长度、转弯次数与坡度，以及根据所述路径长度、所述转弯次数与所述坡度，确定所述路径分数；
[0033]目标移动路径确定模块，被配置为在所述本次迭代的移动路径的路径分数小于上
次迭代的移动路径的路径分数，且所述本次迭代的迭代次数达到预设次数的情况下，将所述本次迭代过程中的移动路径作为目标移动路径；其中，所述路径分数与所述路径长度、所述转弯次数以及所述坡度中的至少一者呈正比关系。
[0034]根据本公开实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面所提供的路径确定方法的步骤。
[0035]根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
[0036]存储器，其上存储有计算机程序；
[0037]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面所提供的路径确定方法的步骤。
[0038]通过上述技术方案，模拟多次迭代过程中移动物所经过的移动路径，并根据多次迭代过程中移动物经过移动路径的路径长度、转弯次数与坡度来得到路径分数；在多次迭代的过程中，得到多次迭代过程中的最小路径分数，并将最小路径分数所对应的移动路径来作为目标移动路径。如此，由于路径分数与所述路径长度、所述转弯次数以及所述坡度中的至少一者呈正比关系，所以当得到的目标移动路径是多条移动路径中移动代价最小的移动路径的情况下，移动物经过移动路径的路径长度、转弯次数以及坡度中的至少一者的数值处于较小的状态。
[0039]当移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取本次迭代过程中，移动物所经过的移动路径的路径分数；所述迭代过程包括：确定所述移动物经过所述移动路径后所得到的路径长度、转弯次数与坡度，以及根据所述路径长度、所述转弯次数与所述坡度，确定所述路径分数；在所述本次迭代的移动路径的路径分数小于上次迭代的移动路径的路径分数，且所述本次迭代的迭代次数达到预设次数的情况下，将所述本次迭代过程中的移动路径作为目标移动路径；其中，所述路径分数与所述路径长度、所述转弯次数以及所述坡度中的至少一者呈正比关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动路径所在的区域被划分为多个栅格，所述确定所述移动物经过所述移动路径后所得到的路径长度、转弯次数与坡度，包括：确定本次迭代过程中，所述移动物从所述移动物所在的第一栅格分别移动至多个相邻的第二栅格的多个转移概率，所述第二栅格为与所述第一栅格相邻的下一栅格；根据所述多个转移概率，从所述多个第二栅格中确定所述移动物下一步到达的目标栅格；根据所述目标栅格所形成的移动路径，确定所述移动物经过所述移动路径的路径长度、所述转弯次数以及坡度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述移动物从所述第一栅格分别移动至多个第二栅格的多个转移概率，包括：根据所述移动物从所述第一栅格分别移动至多个第二栅格的多个二维平滑性启发函数以及多个三维平滑性启发函数，确定所述移动物从所述第一栅格分别移动至所述多个第二栅格的所述多个转移概率；其中，所述二维平滑性启发函数用于减小所述移动物转弯的转移概率；所述三维平滑性启发函数用于减小所述移动物侧翻的转移概率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维平滑性启发函数通过以下步骤确定：确定所述移动物所在的第一栅格与所述第二栅格之间的第一高度差、多个相邻栅格与所述第一栅格之间的最大高度差、所述多个相邻栅格与所述第一栅格之间的最小高度差；所述相邻栅格为与所述第一栅格相邻的多个栅格；根据所述第一高度差、所述最大高度差以及所述最小高度差，确定所述三维平滑性启发函数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述二维平滑性启发函数通过以下步骤确定：确定所述移动物从第三栅格转移至所述移动物所在的第一栅格的第一转向标号，所述第三栅格为与所述第一栅格相邻的上一栅格；确定所述移动物从所述第一栅格转移至第二栅格的第二转向标号，所述第二栅格为与所述第一栅格相邻的下一栅格；在所述第一转向标号与所述第二转向标号相同的情况...

【专利技术属性】
技术研发人员：董航，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：