一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构及爬壁机器人制造技术

本发明专利技术提供一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构及爬壁机器人，该悬挂机构包括：轮组模块；机架底板，其固定设置且位于轮组模块内侧；以及至少一个悬架组件，每一悬架组件包括伸缩弹簧安装座、伸缩弹簧、悬挂架安装座和悬挂架，其中伸缩弹簧安装座设置于机架底板上，伸缩弹簧下端贯穿机架底板、中部与伸缩弹簧安装座铰接，悬挂架安装座上端连接机架底板，悬挂架为三角架，其一顶点与伸缩弹簧下端铰接、一顶点连接轮组模块、另一顶点与悬挂架安装座下端铰接。本发明专利技术的有益效果：实现了爬壁机器人在曲面运动中对曲面壁面的自适应调整，解决了运动打滑、偏载磨损的问题，增强了爬壁机器人的曲面运动能力，扩大了爬壁机器人的应用范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构及爬壁机器人


[0001]本专利技术涉及爬壁机器人
，尤其涉及一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构及爬壁机器人。

技术介绍

[0002]爬壁机器人具有运动灵活性高、环境适应性强、可协同运作等优势，在竖直空间内可应用于工件加工、环境重构、环境勘探等领域，具有广阔的应用前景。目前的爬壁机器人多是针对平面工作环境而设计，如吸附式爬壁机器人通过吸附模块配合轮轴模块可以在平面工作环境上行走作业。但是在曲面工作环境下，传统的爬壁机器人在曲面上运动时，刚性结构轮组无法与曲面充分接触，难以满足爬壁机器人的运动抓地力要求，进而导致爬壁机器人存在运动打滑、偏载磨损的情况，极大地制约了爬壁机器人在曲面作业环境下的运动能力。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，为了解决爬壁机器人难以适应曲面作业环境行走的问题，本专利技术的实施例提供了一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构及爬壁机器人。
[0004]本专利技术的实施例提供一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构，包括：
[0005]轮组模块；
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构，其特征在于，包括：轮组模块；机架底板，其固定设置且位于所述轮组模块内侧；以及至少一个悬架组件，每一所述悬架组件包括伸缩弹簧安装座、伸缩弹簧、悬挂架安装座和悬挂架，其中所述伸缩弹簧安装座设置于所述机架底板上，所述伸缩弹簧下端贯穿所述机架底板、中部与所述伸缩弹簧安装座铰接，所述悬挂架安装座上端连接所述机架底板，所述悬挂架为三角架，其一顶点与所述伸缩弹簧下端铰接、一顶点连接所述轮组模块、另一顶点与所述悬挂架安装座下端铰接。2.如权利要求1所述的一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构，其特征在于：所述伸缩弹簧的中部套设有轴座，所述轴座设有铰接轴，所述铰接轴位于所述伸缩弹簧径向方向，所述伸缩弹簧安装座上端设有轴承，所述铰接轴与所述轴承插接。3.如权利要求2所述的一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构，其特征在于：所述铰接轴的端部设有卡簧。4.如权利要求1所述的一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构，其特征在于：所述悬架组件的数量为两个，两所述悬架组件分别位于所述轮组模块的相对两侧。5.如权利要求1所述的一种自适应曲面的爬壁机器人悬挂机构，其特征在于：还包括环形的轮架，所述轮组模块安装于所述轮架上，各所述悬架组件的悬挂架分别连接所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚泽宇，谷乐，陶波，朱建康，范亚军，
申请(专利权)人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：