道路护栏检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种道路护栏检测方法及装置，方法包括：获取点云数据；对点云数据进行网格化处理，得到网格化点云数据；基于深度优先搜索和预设滑窗，对网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径；对与最长滑动路径对应的点进行拟合，得到护栏检测结果。本发明专利技术通过深度优先搜索确定搜索路径，并基于预设滑窗沿搜索路径进行搜索，以得到最优路径，从而避免由于道路边缘存在散射体以致点云相对道路存在分叉的情形，进而避免搜索错误而造成拟合失败或错误的结果，提高拟合准确率。提高拟合准确率。提高拟合准确率。

【技术实现步骤摘要】
道路护栏检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种道路护栏检测方法及装置。

技术介绍

[0002]随着雷达技术和芯片技术的发展，毫米波雷达体积越来越小，可以在多目标复杂的环境下发挥很好的性能，更好的对驾驶人起到预警作用，这使得人们对毫米波雷达的越来越重视。毫米波雷达的检测具有速度维度，可以区分动、静目标，尤其对金属物体具有较好的检测能力。在高速公路场景下，道路两侧都有金属护栏，可形成相对密集的静态点云，而道路护栏作为道路边界，通过毫米波雷达精确的边界识别，可以用来估计可行使区域，同时也可以对护栏上以及道路外的各种噪声、误检进行有效过滤。
[0003]目前，大多采用两种道路两侧的护栏检测方法，一是对自车左右两侧静止的点进行分割，并分别对左右两侧所有静止点进行拟合，然后进行曲线拟合得到结果；二是在自车行驶方向，在一定间隔的长方形区域进行分割，选择落入静止点云最多的长方形区域内的点为护栏点，进行曲线拟合，然后进行曲线拟合得到结果。
[0004]然而，上述利用自车两侧静止的点进行分割以对两侧所有点进行拟合的方式，并未考虑点云的分布情况，比如受广告牌、山体等影响的强散射点，以致点云相对道路护栏存在分叉的情形，进而造成检测结果误差较大；而基于自车行驶方向在一定间隔的长方形区域进行分割的方式，需要选择落入静止点云最多的长方形区域内的点作为护栏点，无法适用于弯道场景。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种道路护栏检测方法及装置，用以解决现有技术中由于点云受路边设置的指示牌或广告牌等影响以致检测结果准确度较差的缺陷，以便于拟合出精确的道路护栏曲线，同时，能够较好的适应各种路况下的道路护栏变化情况。
[0006]本专利技术提供一种道路护栏检测方法，包括：获取点云数据；对点云数据进行网格化处理，得到网格化点云数据；基于深度优先搜索和预设滑窗，对所述网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径；对与所述最长滑动路径对应的点进行拟合，得到护栏检测结果。
[0007]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，所述基于深度优先搜索和预设滑窗，对所述网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径，包括：Sa，基于网格化点云数据和预设权重，得到目标点以及各所述目标点的目标分数；Sb,根据各所述目标点的目标分数，确定特定目标点并向所述特定目标点滑动搜索；Sc,根据各所述目标点的目标分数，判断是否对其余目标点所在方向进行剪枝，并基于判断结果进行剪枝；Sd,基于各所述目标点的目标分数，利用中断计数器进行中断计数，并基于计数值超过第一预设阈值，完成搜索，得到当前最大滑动路径；Se,回溯至未被剪枝的目标点，并重新执行步骤Sa、Sb、Sc、Sd，得到下一搜索路径；Sf，利用所述下一搜索路径更新所述当前最大滑动路径，得到最长滑动路
径。
[0008]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，所述基于网格化点云数据和预设权重，得到目标点以及各所述目标点的目标分数，包括：根据自车当前相对于所述网格化点云数据的位置，选择自车两侧预设范围内的网格化点云数据中点云数量最多的网格作为预设滑窗的起始点；基于所述预设滑窗和所述起始点，得到目标点，并基于预设权重，得到各所述目标点的目标分数。
[0009]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，所述基于所述预设滑窗和所述起始点，得到目标点，包括：将所述起始点放置于所述预设滑窗的预定位置，得到目标点；其中，所述目标点为所述网格化点云数据中位于所述预设滑窗中的网格，且所述网格位于所述预定位置沿滑动方向的一侧。
[0010]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，得到各所述目标点的目标分数包括：确定目标点的点云数量与所述目标点的左右两侧网格中的点云数量的加权和；基于与所述目标点相对应的预设权重和所述加权和，确定所述目标点的目标分数，其中靠近自车的目标点所对应的预设权重大于远离自车的目标点所对应的预设权重。
[0011]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，所述根据各所述目标点的目标分数，确定特定目标点，包括：若存在大于第二预设阈值且相同的目标分数，则选择靠近车辆一侧的目标点，作为特定目标点；若各所述目标点的目标分数均为所述第二预设阈值，则选择与所述预定位置位于所述预设滑窗同一行的目标点，作为特定目标点。
[0012]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，所述根据各所述目标点的目标分数，判断是否对其余目标点所在方向进行剪枝，并基于判断结果进行剪枝，包括：当各所述目标点的目标分数中存在大于第三预设阈值的目标分数时，将其余目标分数为第三预设阈值的目标点与滑窗当前位置构成的目标路径剪枝；当目标分数与各所述目标点的目标分数总和之比小于第四预设阈值时，将相应目标点与所述滑窗当前位置构成的目标路径剪枝；当各所述目标点的目标分数均为所述第三预设阈值时，不进行剪枝。
[0013]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，所述基于各所述目标点的目标分数，利用中断计数器进行中断计数，包括：如果各所述目标点的目标分数均为第五预设阈值，则将中断计数器的计数值加1；否则，将所述中断计数器的计数值归零。
[0014]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，所述利用所述下一搜索路径更新所述当前最大滑动路径，包括：将所述下一搜索路径的路径长度与所述当前最大滑动路径的路径长度进行比较；若所述下一搜索路径的路径长度大于所述当前最大滑动路径的路径长度，则利用所述下一搜索路径更新当前最大滑动路径；若所述下一搜索路径的路径长度等于所述当前最大滑动路径的路径长度，基于所述下一搜索路径的点云数量大于所述当前最大滑动路径的点云数量，则利用所述下一搜索路径更新当前最大滑动路径。
[0015]根据本专利技术提供的一种道路护栏检测方法，基于预设点属性对所述点云数据进行筛选，包括：将所述点云数据中的非静止点剔除；将所述点云数据中雷达散射截面小于第六预设阈值的点剔除；将所述点云数据中信噪比小于第七预设阈值的点剔除；将所述点云数据中位于各传感器视场角外的点剔除。
[0016]本专利技术还提供一种道路护栏检测装置，包括：数据获取模块，获取点云数据；数据处理模块，对所述点云数据进行网格化处理，得到网格化点云数据；路径搜索模块，基于深
度优先搜索和预设滑窗，对所述网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径；检测模块，对与所述最长滑动路径对应的点进行拟合，得到护栏检测结果。
[0017]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述道路护栏检测方法的步骤。
[0018]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述道路护栏检测方法的步骤。
[0019]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述道路护栏检测方法的步骤。
[0020]本专利技术提供的道路护栏检测方法及装置，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路护栏检测方法，其特征在于，包括：获取点云数据；对所述点云数据进行网格化处理，得到网格化点云数据；基于深度优先搜索和预设滑窗，对所述网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径；对与所述最长滑动路径对应的点进行拟合，得到护栏检测结果。2.根据权利要求1所述的道路护栏检测方法，其特征在于，所述基于深度优先搜索和预设滑窗，对所述网格化点云数据进行滑动搜索，得到最长滑动路径，包括：Sa，基于网格化点云数据和预设权重，得到目标点以及各所述目标点的目标分数；Sb,根据各所述目标点的目标分数，确定特定目标点并向所述特定目标点滑动搜索；Sc,根据各所述目标点的目标分数，判断是否对其余目标点所在方向进行剪枝，并基于判断结果进行剪枝；Sd,基于各所述目标点的目标分数，利用中断计数器进行中断计数，并基于计数值超过第一预设阈值，完成搜索，得到当前最大滑动路径；Se,回溯至未被剪枝的目标点，并重新执行步骤Sa、Sb、Sc、Sd，得到下一搜索路径；Sf，利用所述下一搜索路径更新所述当前最大滑动路径，得到最长滑动路径。3.根据权利要求2所述的道路护栏检测方法，其特征在于，所述基于网格化点云数据和预设权重，得到目标点以及各所述目标点的目标分数，包括：根据自车当前相对于所述网格化点云数据的位置，选择自车两侧预设范围内的网格化点云数据中点云数量最多的网格作为预设滑窗的起始点；基于所述预设滑窗和所述起始点，得到目标点，并基于预设权重，得到各所述目标点的目标分数。4.根据权利要求3所述的道路护栏检测方法，其特征在于，所述基于所述预设滑窗和所述起始点，得到目标点，包括：将所述起始点放置于所述预设滑窗的预定位置，得到目标点；其中，所述目标点为所述网格化点云数据中位于所述预设滑窗中的网格，且所述网格位于所述预定位置沿滑动方向的一侧。5.根据权利要求3所述的道路护栏检测方法，其特征在于，得到各所述目标点的目标分数包括：确定目标点的点云数量与所述目标点的左右两侧网格中的点云数量的加权和；基于与所述目标点相对应的预设权重和所述加权和，确定所述目标点的目标分数，其中靠近自车的目标点所对应的预设权重大于远离自车的目标点所对应的预设权重。6.根据权利要求2所述的道路护栏检测方法，其特征在于，所述根据各所述目标点的目标分数，确定特定目标点，包括：若存在大于第二预设阈值且相同的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨寓哲，杨潇睿，程新景，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：