放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统及手术机器人技术方案

本发明专利技术属于辅助医疗器械技术领域，尤其涉及一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统以及手术机器人。具体通过获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及治疗需要达到效果信息对器官隔离气囊的充气量进行配置；然后通过输送装置将器官隔离气囊移动至目标位置；并通过气流控制部件对器官隔离气囊进行充气，以使得充气后的器官隔离气囊适配于目标器官的形状；进而通过固定装置将器官隔离气囊固定在体壁上，以进行治疗引导。由于对目标器官的形态进行针对性的器官隔离气囊配置，提高了器官隔离气囊对于目标器官在放射治疗或消融治疗过程中的保护的有效程度，减少了放射治疗或消融治疗对邻近器官的负面影响。影响。影响。

【技术实现步骤摘要】
放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统及手术机器人


[0001]本专利技术涉及外科辅助医疗器械
，尤其涉及一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统及手术机器人。

技术介绍

[0002]在一些临床治疗中常常会采用放射治疗、消融治疗等治疗方法针对病灶器官进行治疗。例如在临床中采用射频消融治疗的方式来实现实体肿瘤的微创治疗，射频消融治疗每个位点(单级或多级)1次消融直径最大达到4.5～6.0cm，同时对其周围器官组织结构影响较小，射频消融治疗具有微创、疗效确切、不良反应小的优点。
[0003]但是由于放射治疗、消融治疗会对靶区周围邻近组织造成不良影响，在实际应用时常常因为担心对周围邻近组织的损伤而引起和增加相应的并发症而有所顾忌，导致消融面积不够，治疗不彻底或者引起肿瘤复发。
[0004]对此公开号为CN1915184A的专利中采用了一种消融治疗阻隔气囊，该气囊将带囊材的中空管通过导管鞘植入到病员体内，通过向中空管的囊材中充气或者注水使囊材膨胀，在消融治疗病灶与其邻近的组织、器官之间进行阻隔，从而减少对邻近病灶的其他器官和组织的损伤，降低了消融治疗的并发症的发生率。该专利在中空管的端部设置了开关，在使用时打开开关向囊材中注气以使囊材膨胀。但是该专利中囊材因自然充气膨胀，隔离距离不均匀，充气后容易漏气，隔离时间短，无法有效保证所有器官的隔离，重复性差。并且该专利中的囊材一旦破损就无法使用，因此可靠性差。此外该专利中囊材的后端依靠中空管固定，而囊材前端位置无法固定，加上人体器官在人体内会有一定的移动，因此这种结构的气囊无法完全将被治疗的器官和其它邻近的器官或组织完全隔离。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统以及手术机器人用于解决现有阻隔气囊隔离效果差，一旦破损就无法使用的技术问题。
[0006]本专利技术采用的技术方案是：
[0007]第一方面，本专利技术提供了一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统，所述辅助手术系统包括控制装置、器官隔离气囊、输送装置、充气装置和固定装置，所述控制装置用于：
[0008]获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及放射治疗或消融治疗对应的效果信息；
[0009]基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息；
[0010]通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，所述目标位置基于所述目标器官以及所述效果信息设定；
[0011]通过所述充气装置采用所述充气配置信息经由所述器官隔离气囊中配置的气流
控制部件进行充气，以使得充气后的所述器官隔离气囊适配于所述目标器官的形状；
[0012]通过所述固定装置将充气后的所述器官隔离气囊固定在所述目标位置周围的体壁上，以得到引导信息，所述引导信息用于指示放射治疗或消融治疗的进行。
[0013]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述器官隔离气囊包括多个气囊单元，所述基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息，包括：
[0014]基于所述形态信息确定放射治疗或消融治疗过程中需要保护或隔离的位置所对应的作用范围信息；
[0015]根据需要保护或隔离的位置所对应的所述作用范围信息配置所述气囊单元的数量，以使得所述器官隔离气囊可覆盖所述作用范围信息对应的在所述目标器官上的作用范围；
[0016]基于所述气囊单元的数量按照所述气囊单元边缘的拼接位的位置对所述气囊单元进行连接，以得到所述器官隔离气囊；
[0017]对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息。
[0018]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：
[0019]获取放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定达到所述效果信息所需要的作用剂量，所述作用剂量对应了放射治疗临近危及器官所达到的剂量，或消融治疗对邻接器官需要达到的保护效果；
[0020]根据所述作用剂量配置对所述目标器官达成隔离效果的隔离距离；
[0021]基于所述隔离距离对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量进行配置，以得到所述充气配置信息。
[0022]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：
[0023]获取所述放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定所述效果信息在所述目标器官上对应的边缘状态信息；
[0024]基于所述目标器官的边缘状态信息配置贴合于所述目标器官的充气量梯度；
[0025]根据所述充气量梯度确定所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量，以得到所述充气配置信息。
[0026]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述器官隔离气囊包括第一隔离气囊块和第二隔离气囊块，所述通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，包括：
[0027]基于所述形态信息确定所述放射治疗或消融治疗中所述器官隔离气囊对应的所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块的拼接信息；
[0028]根据为所述器官隔离气囊配置的目标位置以及所述拼接信息确定所述第一隔离气囊块需移动至的第一位置，以及所述第二隔离气囊块需移动至的第二位置，所述第二位置与所述第一位置通过所述目标位置相关联；
[0029]通过所述输送装置对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行移动，以使
得所述第一隔离气囊块移动至所述第一位置，且所述第二隔离气囊块移动至所述第二位置；
[0030]对应的，通过所述充气装置采用所述充气配置信息经由所述器官隔离气囊中配置的气控单元进行充气，以使得充气后的所述器官隔离气囊适配于所述目标器官的形状，包括：
[0031]通过所述充气装置采用所述充气配置信息对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行充气；
[0032]根据所述拼接信息确定充气后的所述第一隔离气囊块的边缘上的第一拼接位和充气后的所述第二隔离气囊块的边缘上的第二拼接位；
[0033]基于所述第一拼接位和所述第二拼接位对充气后的所述第一隔离气囊块的边缘和充气后的所述第二隔离气囊块的边缘进行拼接，以使得充气后的所述第一隔离气囊块的边缘和充气后的所述第二隔离气囊块可对所述目标器官进行包裹。
[0034]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述通过所述输送装置对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行移动，以使得所述第一隔离气囊块移动至所述第一位置，且所述第二隔离气囊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统，其特征在于，所述辅助手术系统包括控制装置、器官隔离气囊、输送装置、充气装置和固定装置，所述控制装置用于：获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及放射治疗或消融治疗对应的效果信息；基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息；通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，所述目标位置基于所述目标器官以及所述效果信息设定；通过所述充气装置采用所述充气配置信息经由所述器官隔离气囊中配置的气流控制部件进行充气，以使得充气后的所述器官隔离气囊适配于所述目标器官的形状；通过所述固定装置将充气后的所述器官隔离气囊固定在所述目标位置周围的体壁上，以得到引导信息，所述引导信息用于指示放射治疗或消融治疗的进行。2.根据权利要求1所述的辅助手术系统，其特征在于，所述器官隔离气囊包括多个气囊单元，所述基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息，包括：基于所述形态信息确定放射治疗或消融治疗过程中需要保护或隔离的位置所对应的作用范围信息；根据需要保护或隔离的位置所对应的所述作用范围信息配置所述气囊单元的数量，以使得所述器官隔离气囊可覆盖所述作用范围信息对应的在所述目标器官上的作用范围；基于所述气囊单元的数量按照所述气囊单元边缘的拼接位的位置对所述气囊单元进行连接，以得到所述器官隔离气囊；对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息。3.根据权利要求2所述的辅助手术系统，其特征在于，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：获取放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定达到所述效果信息所需要的作用剂量，所述作用剂量对应了放射治疗临近危及器官所达到的剂量，或消融治疗对邻接器官需要达到的保护效果；根据所述作用剂量配置对所述目标器官达成隔离效果的隔离距离；基于所述隔离距离对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量进行配置，以得到所述充气配置信息。4.根据权利要求2所述的辅助手术系统，其特征在于，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：获取所述放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定所述效果信息在所述目标器官上对应的边缘状态信息；基于所述目标器官的边缘状态信息配置贴合于所述目标器官的充气量梯度；根据所述充气量梯度确定所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量，以得到所述充气配置信息。5.根据权利要求1所述的辅助手术系统，其特征在于，所述器官隔离气囊包括第一隔离
气囊块和第二隔离气囊块，所述通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，包括：基于所述形态信息确定所述放射治疗或消融治疗中所述器官隔离气囊对应的所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块的拼接信息；根据为所述器官隔离气囊配置的目标位置以及所述拼接信息确定所述第一隔离气囊块需移动至的第一位置，以及所述第二隔离气囊块需移动至的第二位置，所述第二位置与所述第一位置通过所述目标位置相关联；通过所述输送装置对所述第一隔离气囊块和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜勇，
申请(专利权)人：姜勇，
类型：发明
国别省市：