本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，对清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，如果在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线避开免打扰区域，第二设定半径小于第一设定半径。本申请中清洁机器人能够在距离人体较远时（超过第二设定半径）即检测到人体，并调整清洁路线以避开该免打扰区域，避免了打扰到用户。进一步，通过定期对免打扰区域进行检测，直至满足条件时对免打扰区域进行补充清洁，保证了整体区域的清洁完整度。区域的清洁完整度。区域的清洁完整度。
【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能机器人
，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着社会经济和科学技术的发展，人们对高水平物质生活的追求日益增长。在这样的背景下，智能机器人越来越多地出现在了公众的视野中。通过智能语音、机器视觉等人机交互形式，人们可以比过往更加容易地操控机器，生活、工作的便捷度和舒适度显著提高。以清洁机器人为例，其作为智能家居成员中的重要角色，近些年也越来越受到消费者们的青睐。
[0003]现有的清洁机器人在清洁过程会将人体作为障碍物处理，也即在距离人体很近的时候才能够发现人体，并仅仅将人体作为障碍物进行规避，避免发生碰撞。而实际应用中，人体可能正处于休息或学习等状态，清洁机器人虽然能够避免碰撞人体，但是由于距离人体较近，其工作噪声可能会打扰打人体。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，以实现对人体免打扰的智能控制功能。具体方案如下：第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，包括：对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；所述第二设定半径小于所述第一设定半径；在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。
[0005]第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，包括：人体检测单元，用于对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；第一免打扰区域设置单元，用于若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，所述第二设定半径小于所述第一设定半径；路线调整单元，用于调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；补充清洁单元，用于在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。
[0006]第三方面，提供了一种清洁机器人控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。
[0007]第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。
[0008]第五方面，提供了一种清洁机器人，包括：上述清洁机器人控制设备及清洁机器人本体。
[0009]借由上述技术方案，本申请中对清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，如果在清洁机器人未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，进而调整清洁机器人的清洁路线，以避开免打扰区域，上述第二设定半径小于第一设定半径，按照本申请方案，清洁机器人能够在距离人体较远时（超过第二设定半径）即检测到人体，并在满足条件时将人体所在的第二设定半径内区域设定为免打扰区域，调整清洁路线以避开该免打扰区域，保证了清洁机器人不会进入到人体为中心的第二设定半径内，从而避免了打扰到用户。
[0010]进一步，在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则说明免打扰区域已经退出了免打扰状态，因此可以对免打扰区域进行补充清洁，保证了整体区域的清洁完整度。
附图说明
[0011]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的一流程示意图；图2示例了一种清洁机器人清扫路线调整方式示意图；图3为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的另一流程示意图；图4示例了一种免打扰区域与人体所在房间大小示意图；图5为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的又一流程示意图；图6a示例了一种类型房间内免打扰区域示意图；图6b示例了另一种类型房间内免打扰区域示意图；图7示例了一种轻度清洁区域示意图；图8为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制装置结构示意图；图9为本申请实施例提供的清洁机器人控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0012]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本申请保护的范围。
[0013]本申请提供了一种清洁机器人控制方案，可以对清洁机器人进行智能控制，以实现工作过程对用户进行免打扰。
[0014]本申请的控制方案可以应用于清洁机器人控制设备，该控制设备可以是清洁机器人上设置的控制模块，或者是与清洁机器人通信的其它终端，如智能控制终端、清洁机器人对应的基站等。
[0015]接下来，结合图1所述，从清洁机器人的控制设备的角度，对清洁机器人控制方法进行介绍，该方法可以包括如下步骤：步骤S100、对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测。
[0016]具体地，在清洁机器人处于待机及工作状态时，可以对以自身为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，以检测区域内是否存在人体对象，以及在判断存在人体对象时，进一步检测人体对象当前所处的状态。
[0017]可以是实时对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，或者是到达预设时间点后，对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测。
[0018]为了介绍第一设定半径，首先对第二设定半径进行说明。第二设定半径为预先设定的清洁机器人工作时能够干扰到人体的极限距离，也即，在以人体为中心的第二设定半径内的区域，定义为免打扰区域，清洁机器人处于该免打扰区域内工作时可能会干扰到用户。
[0019]在此基础上，第一设定半径为大于第二设定半径的长度，示例如，第一设定半径可以取值为第二设定半径的两倍或其他倍数。根据实际应用场景的不同，第二设定半径可以取值为3米或其它数值。
[0020]基于上述对第一、第二设定半径的介绍可知，本申请中清洁机器人能够在超出第二设定半径的距离时即检测到人体，从而为后续的路线规避提供了基础。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；所述第二设定半径小于所述第一设定半径；在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域之前，还包括：若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，获取所述人体所处房间的面积；若所述面积小于设定面积阈值，则将所述人体所处房间设置为免打扰区域，并执行所述调整清洁机器人的运行路线，以避开所述免打扰区域的步骤；若所述面积不小于设定面积阈值，则执行将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域之前，还包括：若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，获取所述人体所处房间的各边界的遮挡情况；所述将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，包括：确定以所述人体为中心的第二设定半径内的初始区域；对于所述人体所处房间，将存在遮挡的房间边界与所述初始区域围成的区域从所述初始区域中去除，剩余的区域设定为免打扰区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态时，该方法还包括：将以所述人体为中心的第三设定半径内、所述第二设定半径以外的区域设定为轻度清洁区域，设置清洁机器人在所述轻度清洁区域内以指定轻度模式进行清洁工作。5.根据权利要求4所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，钟锟，张磊，徐丹，孙境廷，顾涵琦，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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