计算车辆拖车角度的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于确定拖车(2)相对于牵引车(1)纵轴(LAV)的偏航角(YA)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】计算车辆拖车角度的方法和系统


[0001]本专利技术大体涉及车辆辅助系统领域。更具体地说，本专利技术涉及一种基于由车辆摄像装置提供的图像信息计算与牵引车相联的拖车的偏航角的方法和系统。

技术介绍

[0002]基于车辆摄像装置所提供的图像信息计算拖车相对于牵引车角度的方法是已知的。
[0003]具体而言，已知方法具有较低的计算复杂性，但在图像质量较差情况下不能提供具鲁棒性的角度信息。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式的任务是提供一种不必已知牵引杆位置，具有较高鲁棒性和较高可靠性的拖车偏航角计算方法。该任务通过独立权利要求的特征解决。优选实施方式在从属权利要求中给出。只要没有其他明确说明，本专利技术的实施方式彼此之间可相互自由组合。
[0005]根据一方面，本专利技术涉及一种用于确定拖车相对于牵引车纵轴的偏航角的方法。所述方法包括以下步骤：
[0006]首先，借助摄像装置拍摄拖车的至少第一和第二图像。第一和第二图像的拍摄方法是，使拖车相对于车辆的方向在至少两幅图像上是不同的。<br/>[0007]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.确定拖车(2)相对于牵引车(1)的纵轴(LAV)的偏航角(YA)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
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使用摄像装置(3)检测拖车(2)的至少第一和第二图像，其中，拖车(2)相对于车辆(1)的方向在至少两幅图像上是不同的(S10)；
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确定拖车(2)的在第一和第二图像上可见的至少第一和第二特征(F1、F2)，其中，所述第一和第二特征(F1、F2)设置在拖车(2)的不同位置(S11)；
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计算第一角度估计(α1)，其中，所述第一角度估计(α1)表征在水平面上第一图像上的第一特征(F1)与第二图像上的第一特征(F1)之间相对于牵引车(1)一固定点的摆角(S12)；
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计算第二角度估计(α2)，其中，所述第二角度估计(α2)表征在水平面上第一图像上的第二特征(F2)与第二图像上的第二特征(F2)之间相对于牵引车(1)所述固定点的摆角(S13)；
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基于所述第一和第二角度估计(α1、α2)计算偏航角(YA)(S14)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一或第二图像上，拖车(2)相对于车辆(1)的偏航角(YA)为零，或者是能够作为参考角度的任何已知偏航角(YA)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述固定点是摄像装置(3)的位置或牵引杆(4)的位置。4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，第一和第二角度估计(α1、α2)的计算包括在第一和第二图像上确定所述固定点与所述第一和第二特征(F1、F2)之间的光线(R)。5.根据权利要求4所述的方法，其中，摄像装置校准信息用于将所述第一和/或第二特征(F1、F2)的位置转换为光线。6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，除了所述第一和第二特征(F1、F2)外，拖车(2)的至少另一特征被用于偏航角(YA)的计算。7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，通过基...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：大陆智行德国有限公司，
类型：发明
国别省市：